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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 " ~6 Y0 r& F) \; P1 p
0 z3 M! a9 k( v9 I5 y
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):* w) Q. _3 i$ H6 c
比如旋转90°:! n- Z! k# e  t% T7 c% W- e0 p. p
is% w& h% ^% }6 _$ P+ N
        i:integer;
+ n% j2 e, h: `do
4 @- a1 ^. I: V+ c; ^  R5 @        if @.backwards=true
" R7 i, T, }( V, A5 J" ]0 v$ ]        then6 i; q$ b% f4 ^7 W5 y7 U/ P
                @.stopped:=true;2 h" \/ r0 k2 ]) W6 }
                for i:=1 to 5 loop;
/ Z9 j2 O/ |4 [( _/ V                        @.iconangle:=@.iconangle-18;. L+ Q! u- j% J4 a4 }+ y) }
                        wait 1;, B. V/ I! @& A& Y. e+ Q8 r
                next;
  u% N  a( x$ q6 ?                @.stopped:=false;" I  R3 S0 e! J( Y& ]2 g
        end;' w  b2 X) q, G
end;1 l+ t' d9 ~  \' z. ?
比如旋转180°:
& E) G) w  J* v2 d6 }, Vis
& f8 }' I1 e- ]' D& r        i:integer;1 y$ }& t+ c& F: C9 l  s
do7 l% m: g- v- [$ K! {
        @.stopped:=true;* `( u+ n6 h; h+ k9 e- d
        for i:=1 to 10 loop;6 d5 C1 `& ~- J$ A& R
                @.iconangle:=@.iconangle+18;% n. H; B5 H5 _4 y5 N; m& K- `5 l
                wait 1;
. [5 ?8 h  ?1 U" t4 p. }4 W        next;
6 O1 {/ s& {2 ]0 B- l        @.stopped:=false;5 }' Y9 w2 N  X5 d( z
        @.backwards:=false;
0 x: a6 \8 y. [7 M" X+ g4 g8 r( Bend;
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