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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
8 P0 G& U! y# X2 S- R; {: l*/5 W& J3 ]$ f2 b( ^! H
is9 M+ [1 Q: a- y; p" K# c" W
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;" J: @& O& Z- t+ O( K
do
* u4 X- O/ q6 X        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;, m, U* a; H) x- }  h, k
        if current = @.Destination -- else return
% j1 Y4 V8 ]* q- Y7 |/ u: c7 B        then2 e7 w8 d" w/ E* K
                @.Destination := void;
7 O7 r4 s! D+ i) V" I                if @.occupied then0 @( W" a; ]9 V  ?) E, G
                        part := @.cont;- v: j! h) F, m# I2 l4 `1 T4 }
                        @.transpOrder := void;2 F0 D% R2 m9 d4 ~1 V) ^( v" _
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
1 [! N/ w/ D8 H* U4 A                                @,root.eventcontroller.simTime);
+ L4 _4 O7 J* R# B                        @.HasOrder := false;% A( x3 f% B! K# J7 t
                        @.DrivingHome := true;
- d% L+ N' g) G  X+ v. O                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& X: o- j. e/ z( H# @& w                        if @.Destination = void
. ]9 f& L0 e: V" g5 f" e                        then -- no transport order for vehicle @
$ u: a! i1 q8 T; }5 H' H, v                                @.Destination :=
) A9 I$ |) }7 x1 R: X! ~' k6 u                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
$ b2 h: ?# C) E( ]8 e& \                                newDirection(@);   
/ j! O( Q: R3 [5 x- ~/ x: f                                if @.Destination /= void then( c' J1 |: t0 ~* B: P
                                        @.Destination.NumReservation :=2 l1 M$ Q0 L) V( @2 j0 d1 b5 ?
                                        @.Destination.NumReservation + 1;  H8 w2 X7 a5 G1 u. ^
                                end;
0 b' T) V- P% h. G+ v                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 l( x; }, m2 U% y1 ]' s                                @.DrivingHome := true;7 M- q2 t8 A  F% \5 @! k# S/ _
                        end;
9 o9 v" u% x0 \7 l, a9 K. R8 d                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station/ F! ?) {- T9 J5 V2 Y: {
                        part := @.transpOrder;
. c$ ]* x1 h% G# n1 r. _                        part.move(@);-- load part2 K7 {$ G! C/ D' m$ x( U& E" @
                        @.CurrIcon := "load";
7 K0 R3 v# p9 H- M) T( k                        GlobalDistObj := part.globDestination;' [0 f) F  h7 ]+ ?( ~; h) ^
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
* Y! g. h5 x! S2 u                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);8 s  u0 U' c$ H8 O8 s4 L
                        if Row = -1 then -- since 70
& d  b. O4 r0 j2 b3 o, w  S                                if lan=1 then
( q9 u- T! N* N9 ^! e4 e+ a                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),( h4 ^( w; i& M; y
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
8 {* p2 B2 S1 Z9 n" T                                else
8 @; W$ `2 R8 Q2 W2 M                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),. r2 E' n* y& o6 f5 k2 @, y
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                5 ~2 K3 m' ?# ?; ]' N9 q  m
                                end;
8 ^! m- k" V9 m, ]# X                        else
% o1 X- }, D9 K  G; [8 }1 U                                @.Destination := assignLObj[1,row];
& j- V0 j& i6 |6 v! Y- u3 i                        end;                       
5 y; \$ i( m( V" |' q                        newDirection(@);
8 O- e% N8 S3 [- I% {                        @.HasOrder := true;
8 R$ n) G" }4 I                end;
8 C. a1 T9 N( e" k# Z8 G        end;
' E. t. }  w# z8 c4 Q9 q; kend;        -- of the method
3 d- m, R; J% m) F
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; M+ C" t+ X8 s) x6 c+ Q3 H) S8 i4 M& C- E$ h! e' w# p
这是AGV_putin中arrive的method。
5 G5 J1 }& R' q8 @. b% ^
* g% P( K! _. g* W: [5 A6 |当到达物料速度越高时,这个报警更多,; B$ a# I. I+ w6 ^7 R/ y
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
& J7 w$ E: n, C; M3 O7 c程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?2 H1 Y$ n. A% ^- L

, h, y. v% U! }& `另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
% H! M& w( [) o3 P, G. Iif not move() then debug end& S8 M6 {  H: H$ l  ]- K$ R
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 d& d  P- n. P' j
plant simulation中的free libraries有AGV模板,$ W; Q# s# P" N9 n" h; m
里面也有案例。
/ Q0 v( Z* b& q5 w, d我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
" @! i0 V+ m7 m3 j% y- |# A: W- C3 C8 h/ y* j
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
; S9 q6 L) O7 j2 @- H4 c" B: @% k, U8 v( M) u' a% |; b
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 " d) F9 y2 ]2 B
这是AGV_putin中arrive的method。- s# f9 f! t+ k& A2 A$ I7 o; C6 g

' q' L1 j: q$ e/ x9 N  J3 ~* a当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! o4 x. U' F1 V3 X' Q; t
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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