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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'1 K- t3 D; R. n: C$ p$ k+ Y$ \. g3 e
*/
; @4 d6 \  s& p0 V* U: Zis
0 ~* c6 D8 n; ?1 p; d. {        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;5 v6 R9 v- e. J2 q8 O; k
do4 ]4 T' \# E: ^* C0 {, J; |6 u
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;5 B* |) @' a' |
        if current = @.Destination -- else return6 E3 G% F, y' W9 t
        then/ _+ }1 f$ Y/ E5 c; s, `% w% Q) x9 @" n) c
                @.Destination := void;
2 \) a3 ]- y, l* [- `                if @.occupied then1 n5 H: K7 p9 {9 y5 r, ^' ~
                        part := @.cont;  i5 L5 Q, o% S; r
                        @.transpOrder := void;5 F/ ^$ }/ O; q$ V: c7 W
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,! O8 ?" G7 D4 l- {, j; X  H3 q
                                @,root.eventcontroller.simTime);2 \! Z, s' a- `8 l" e! q) d! W
                        @.HasOrder := false;
1 p6 H6 [6 W9 m5 N1 `                        @.DrivingHome := true;' w' m  ]" R. [$ p% }' ?& S6 Q
                        rgManager.tryToStartTransOrder;% e+ @4 |- L9 a0 h
                        if @.Destination = void
6 ]5 b) m; x! ?5 C* o9 M                        then -- no transport order for vehicle @
/ u, s" D. p% M                                @.Destination :=
  |1 \4 [. \: O9 l- F                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
7 [" y3 D* Q; h+ X# Q% G9 }1 O                                newDirection(@);   
$ i. q, D" P3 W4 l                                if @.Destination /= void then
( U( ?8 v# \, R                                        @.Destination.NumReservation :=3 T8 h% B0 X: c7 j- A
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
. G' c) ?% Q! V5 U; S- M% a  b5 t                                end;9 @3 q0 B6 A! l  f- z4 G- [( u
                                @.CurrIcon := "drivingHome";! r, }( n' o0 n+ `" P
                                @.DrivingHome := true;( \9 H$ F6 n( D3 J# f( v' E; O  ~
                        end;6 j% X. X, x! e6 n4 s
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station' S( L  ^# {8 E% F: O" o2 A
                        part := @.transpOrder;4 r* E( U" u, f2 F, J0 Y
                        part.move(@);-- load part* K+ B: L: u- ]0 R( S% c' X
                        @.CurrIcon := "load";
# G- {* q* [" z2 d                        GlobalDistObj := part.globDestination;
2 n/ }: x/ J. c8 g' ~" w7 U8 X# t                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
5 r4 w: x- C9 Q! A$ h) N! N                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 v2 t; z' k) @' C  V& p3 {& D9 D                        if Row = -1 then -- since 700 K1 ~; G% f2 n+ u% E! Y$ \9 {. n
                                if lan=1 then9 o% o, _" s/ p/ c6 J* M# b
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ i8 K# r6 ^6 k( u$ c7 E7 N" F2 x                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
+ m* v7 A. \1 M$ E( Y1 d& e$ Q1 u                                else
7 ~) Y; q* k9 c" T8 G  d8 _                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),, j3 k4 h: F/ u' X
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                + c1 z4 ?4 N8 ?) S  o  y
                                end;# O: {" ^9 B/ b( ]( i
                        else& W* z+ m  t$ X$ x5 f9 w3 q( O/ T
                                @.Destination := assignLObj[1,row];8 D3 Y. H6 h; C# n8 q) n
                        end;                       
/ p4 z1 ]# g9 V! w1 y) d                        newDirection(@);
) d+ k5 b! z& h; v                        @.HasOrder := true;
" F+ X1 t# W- J# D' G                end;- V1 O$ d1 F9 p  l+ {0 m9 R- f( e
        end;% W4 ^" Z; a+ R& @
end;        -- of the method. e; G* }# C( I: j! Y% J
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 O1 _  ?" f) x) s7 X9 K- r2 Q
7 ~) x6 Y4 Y& P6 A+ P" a6 T" O
这是AGV_putin中arrive的method。
+ s; m) z" S1 K+ g, T: l
6 u; c: z! Y1 k; n& i) H. ?1 L当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 m* A# q6 I4 o9 D4 _1 k可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。, ]4 ~& ^; R! A; _( }2 z
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
0 F. H8 b+ x& v/ [1 i0 Z0 j
/ z, [- p/ P+ _1 u0 t  u+ v另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样) Q  ~; Z/ F$ Y- x( L
if not move() then debug end! b% |- o' @2 Y% f6 v
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
5 {- s) S' ~% P3 g" Xplant simulation中的free libraries有AGV模板,- ^# _1 r- i* ]6 U
里面也有案例。
8 R  S4 F3 w7 s1 ?# ^# s% N. V3 P我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 z' z' ?6 m' D* p+ o
5 |' X) q# z$ l- m' W3 k) z我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 & `' X  N" H1 W; r: e0 N4 P

% @" n7 d" f. A: `; O那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 a/ S) z# ^" @4 B* B这是AGV_putin中arrive的method。; m- B4 G" L8 ^, u2 L
+ x& ^1 S* P" f% m
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

, C+ S; p8 w& ^$ @( ]% P7 ^另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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