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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'. S  Z  F" p) ]% j9 k- O! k- D6 J
*/
6 v% p  D3 ]) t: m# pis* c! ^" h+ M  {) Y2 V0 V
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;9 p/ y& p4 K; `" t: @8 N
do, ^; V9 D3 V$ a- W# f* P; d
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;3 R. S4 u& F7 F3 ~( O8 u! a5 r
        if current = @.Destination -- else return5 i9 c# ~: M% \- T  H
        then
8 b/ |( K( N% p/ w9 U" A                @.Destination := void;5 `* Y) z! Y6 @0 R+ \: `
                if @.occupied then/ o  x- s1 v# h6 z' S
                        part := @.cont;2 w( ^8 ?7 q5 T% }! T- D! Z, H
                        @.transpOrder := void;9 e# J. c) c2 ~, @  J
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
" t& E8 N4 P7 s" ~6 I                                @,root.eventcontroller.simTime);
* n: P0 n9 B- t) ?- O$ J, J4 L                        @.HasOrder := false;
2 L: B  ^5 \. _0 c4 h5 s0 I$ }' i                        @.DrivingHome := true;
2 Z% }+ i5 c5 J4 I" n, c' u                        rgManager.tryToStartTransOrder;2 t( W# B! C) ^  i
                        if @.Destination = void, c% h2 d. S' }  N  O
                        then -- no transport order for vehicle @
6 B0 {8 p$ [+ p$ p                                @.Destination :=
5 X1 ^; V" q. `" F# g                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);. y% n- c' s& F5 M8 j5 e
                                newDirection(@);   ' Y- }6 v) m( ?7 W9 J  @2 g4 V3 S
                                if @.Destination /= void then& l, B# m) ?2 X+ e/ I# Z" g4 W
                                        @.Destination.NumReservation :=
* Y  ?0 H, h/ h1 c4 \! _' f- S                                        @.Destination.NumReservation + 1;
; T( ~: U( M$ C                                end;
1 s% _6 D0 X  W: d2 F                                @.CurrIcon := "drivingHome";
' W: ?) U/ J. ?: F. H, }                                @.DrivingHome := true;3 n" f7 l. |+ @% B4 j0 [) H" H0 o
                        end;
" {3 e  E' _3 d. j' r) n                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
2 L3 g$ O$ f5 K2 P0 U" U' A                        part := @.transpOrder;
$ H& H0 r/ b7 M8 K/ @6 S; M0 J, h                        part.move(@);-- load part
7 ~* l# k, ?) U6 }6 H                        @.CurrIcon := "load";
2 x! F& o8 K9 U: m, ~" S1 J7 o                        GlobalDistObj := part.globDestination;
! Z. ^& h5 y8 j, G5 p                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;5 N; A2 }) W0 |( K) y8 K
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* I9 T- X8 D- m! L0 m                        if Row = -1 then -- since 70
& B0 w. ?) P% C  T$ e& L                                if lan=1 then
" M5 [7 D* a8 i4 G! U3 m! `( ~                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),3 U0 W5 M+ K4 L; N( N/ y& x
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));3 [) R7 o: O# x1 v, o
                                else
% P. H6 @: J( _                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' I  e' I) h5 @) D' d$ m; `' O% P                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
2 [* S6 h  V. G; G9 P2 _! ]4 F                                end;
3 Z6 ?' S/ [" t  ~                        else
( G2 x; Q, Q3 O8 q, f2 W                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 i1 B8 A& e% r. w+ j: M3 t0 w
                        end;                       
) }* L7 g; m( K! d                        newDirection(@);
1 P* K5 @8 l  P  ~' f2 C: r; O                        @.HasOrder := true;4 }" z& `+ w1 w7 C3 E
                end;
- q) @8 h: X& X  ]% T8 y' H& H( h        end;
! H9 M7 Q# @5 L- v* _) \' z+ Xend;        -- of the method
/ L/ w& ]/ P/ @. I1 o7 D
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
" ?" Y- F- q; K% T# Z1 Y9 ~& c. }) n  }0 ^" B
这是AGV_putin中arrive的method。
$ @; {$ b3 y2 U# }4 L
# H6 w7 R1 Y& b5 |) H! A0 s5 ?当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: H; v3 }% ^! ^" F1 T可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。5 g6 |  k6 |" ~- N- E. d: o& b
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
5 W: M3 i+ h, W2 P* l" @0 H
( w6 c' A! |$ ~1 V* G% m另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样. {$ C& b2 y8 l1 P% _
if not move() then debug end
& P( D# ]8 s4 j1 V9 A7 N. S+ e这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) Y- X9 z9 Z' Y" L9 R: f  z( Y
plant simulation中的free libraries有AGV模板,* s0 L* W0 B& H! W, K6 J) s
里面也有案例。. d8 Y  W$ h1 O5 M+ p
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
# N" j+ j, P+ C! m# l5 N! Z
7 `6 G6 u7 B1 `1 ^我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
5 J6 f1 B* a! t' [
* I( J, J$ _0 w+ x' P' X$ c那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 % g* A; l, n8 Y; j: f( n7 y
这是AGV_putin中arrive的method。
' c# L! c: m* G1 _  [4 [
4 T1 n' @) b2 V& ?' y3 D# @当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ g) v$ B) m5 f; U( o  ~
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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