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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
) Y4 W9 v2 x+ W: m$ T*/- Y( h9 @' y& J" [6 D! H9 Z
is5 ^: Y! Q6 P7 R) m* J
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' v" ~/ K2 b4 R
do
% ]1 \' g+ _9 z) T5 e) [        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
' W5 x0 B! G! d6 q' ?        if current = @.Destination -- else return7 i9 ~% D5 n9 _& H
        then
! s& |$ ]6 e. X) ^6 \& W8 A; B4 p                @.Destination := void;
$ k" M9 G* {+ w' z& }                if @.occupied then1 c8 v7 \5 t- q
                        part := @.cont;3 ]! ^% ]9 g7 F) x) K' U( y
                        @.transpOrder := void;
! y) l4 J+ z* d( H# X                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,; C7 [3 _+ D- [
                                @,root.eventcontroller.simTime);
9 h* x2 e4 ~, p( k  u: r                        @.HasOrder := false;  u% R7 P1 |  [& t8 |
                        @.DrivingHome := true;
% l( Q7 ?2 d; O                        rgManager.tryToStartTransOrder;
! C7 d5 S4 }0 r8 {# ~" e: m' Y5 v                        if @.Destination = void
! E# q& L! y, {! ]& ?                        then -- no transport order for vehicle @
2 r9 c# e5 k: a5 @. Q                                @.Destination :=
  ]6 z/ L8 L& x9 U+ F8 V/ ]                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
$ s# P8 \% B2 `* y0 m                                newDirection(@);   
3 z+ ^5 C$ t# F8 g3 ~                                if @.Destination /= void then
, l' E/ o7 Q( K9 o% R1 ~  Z0 b, Z  p4 m- J3 s                                        @.Destination.NumReservation :=
1 ^% z+ a4 b! M& P. N                                        @.Destination.NumReservation + 1;
8 }+ V: r1 Z/ M                                end;
& u& B+ k- y  H. z; D; k                                @.CurrIcon := "drivingHome";1 ?- M8 {* x, f7 P* i9 w
                                @.DrivingHome := true;
# c# Y: x8 m0 \$ T                        end;
& P- B' ?9 @& I6 n( m                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station, m* B+ x- N+ v' O0 L& y- E& i7 S
                        part := @.transpOrder;% o# U2 W0 c: }( }: K
                        part.move(@);-- load part
5 l: I! ~) C3 \9 R  Q9 D4 ~1 v                        @.CurrIcon := "load";2 ~: [, C1 I4 Y1 C
                        GlobalDistObj := part.globDestination;' E& V* m2 a% O% b8 X: }, G, N! D2 Z
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
  a! ]/ J' j" w* B. l  H( `                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);$ H' k! I7 X% O
                        if Row = -1 then -- since 70, E; u% V! ~$ m5 O1 X
                                if lan=1 then
7 c2 ^/ Y- ]$ E; R                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 t' |3 `  {* A# w4 d% m+ o5 ^                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
5 M/ d7 e8 L4 e                                else) L% O( T" M. i. M& J7 v0 e: B( r# X" q
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
# Z, b$ ~% m! W* p                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
7 h) d% z' l3 o+ q# p4 n                                end;& t0 b+ y- G9 y! \) Y
                        else
7 z$ P+ H9 s: m* p8 q1 V9 A                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 O$ d2 }7 k. U) m
                        end;                        ( Z) {  ~$ a6 J" h3 ^
                        newDirection(@);
, p, K) Y0 ?- ?                        @.HasOrder := true;
) T5 d( H; V) t5 X& y& T- ~: I                end;* q' F7 [& |( P% o* B4 E( b
        end;  B/ A" j' x0 |8 s0 L1 J
end;        -- of the method
) e4 S( |! W% \; \
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
* d: I5 J& y( v
; U& N9 X* ~2 d. ]这是AGV_putin中arrive的method。2 k1 g% X" y' D# Z# R2 G5 A9 [$ j
6 }8 U1 Y1 W* B0 g0 H  [5 c
当到达物料速度越高时,这个报警更多,! Y. x# |" h! ~/ O' x( ~
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。+ H% J  D( D; [, Y
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
( l0 X! }( O4 u* [" Y1 G$ n1 E# L6 ^
! o  L' ?2 F- Q% H* [2 }另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
2 y  [# a# x& g$ O3 `# u: b# u$ pif not move() then debug end
: u0 M8 K% f' N这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。( }  w, u& f; q; i# {1 b
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
9 H' S6 `: P- s9 }, b里面也有案例。
; n: w+ N0 I4 j( h# _1 I0 ~我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
/ l% g* l8 f5 ?  u2 U0 B8 {( b5 \: g- p$ _3 w7 }
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
7 T4 E- B$ g# V* ]( G5 x& [
6 |+ @6 R6 ?6 ]% U那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 . F% m: j) [  @- g. x* x. |' o
这是AGV_putin中arrive的method。- S' b6 s8 ?, n- L) u" c

; @) o3 E8 a4 n  k+ I- a% r当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, |6 [, M# [6 j& t& `" S! w
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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