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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'. [: w: B$ W: _( ^, y
*/  `9 b# }. ^& y) `# g0 h2 I& l4 i
is
# S9 N# t1 }# b2 D: X  T; N# X% l        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
8 \) c7 V5 M, O) W6 k! m" L1 o4 g6 hdo' I4 D; I' L4 M
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;( u; r* j: I$ ]" ~' U
        if current = @.Destination -- else return) I6 {+ x% A" i
        then! Y: P/ g3 A" ?/ [  v: s9 \
                @.Destination := void;
& B& M- Y( q/ D9 j( W4 f$ g                if @.occupied then
$ P+ e8 ]: ^: p4 t" C0 {                        part := @.cont;
  _  Q& D5 v3 e" f6 k+ Y, y) `+ O                        @.transpOrder := void;( Y. K9 V8 M* D1 r# P+ P: _" ^
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,) `+ {. |; f! L2 T5 N( ?  ?' i
                                @,root.eventcontroller.simTime);
3 G: K2 N! K; l( C- ?/ O: L  g, S                        @.HasOrder := false;/ Q  S) U* n4 v; s6 i* d1 f
                        @.DrivingHome := true;8 j3 b$ Y' ~8 r2 q
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* g% s* y# W7 O5 ?9 F                        if @.Destination = void' |  i! D8 D1 P4 {
                        then -- no transport order for vehicle @
; t  j4 n0 f5 @( v0 c, z# k# _                                @.Destination :=
; [; P2 C9 [! z8 O" K                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);" c' _6 n2 T: u4 ^/ C" L( P
                                newDirection(@);   6 M1 l9 J# S" V9 T# {! w
                                if @.Destination /= void then; m6 S6 J0 h  i7 C( O6 b7 l) z) _
                                        @.Destination.NumReservation :=9 p! ?% q; b* W9 l4 v* D9 k& T& }& ^/ R% ?
                                        @.Destination.NumReservation + 1;/ N. X8 s) f+ K  _, X4 J  i' }
                                end;4 i% x- v/ \9 L5 F$ {4 i
                                @.CurrIcon := "drivingHome";! J* b+ j+ `; |- |: |0 W2 z  q
                                @.DrivingHome := true;- k, J% B( {* H
                        end;% Z; q' c: c* i3 ^6 {9 P
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station8 ?5 z1 N) z$ L" h1 m
                        part := @.transpOrder;1 C3 b7 z' u4 N  u
                        part.move(@);-- load part' O4 h( D* ]* N* {( a
                        @.CurrIcon := "load";
0 D; j& G6 [1 ]+ ^  z                        GlobalDistObj := part.globDestination;% Q; e5 ?1 X3 N  w) |4 o
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' t: m( q, Q5 Y1 V8 H; Q7 w                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);4 v! r6 J' l7 h8 C6 u/ v2 f
                        if Row = -1 then -- since 70# f* F  j/ o5 z4 r
                                if lan=1 then7 [4 O9 o& d! K' k: v$ V# E3 X
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 ?1 H  @+ e% X6 x# V
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
. R, Y& b) j' {. a                                else. P. i- E1 ], O" n' v, E
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),& \! p4 U8 P% T  X, I. X
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
- j4 V/ S, }6 Z% L$ D* K; g8 @                                end;
. ?) G. i% F; a- X: E% |                        else/ `# Q& `* J8 B8 z
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
7 D# }2 E6 u1 F2 X6 H                        end;                        1 V6 T" v* Z/ I
                        newDirection(@);0 T6 [0 o* T# d0 y  n, }  j
                        @.HasOrder := true;& {/ {$ b+ `! s( q! }
                end;
: Q/ L4 e' I7 u5 @2 C0 |% O5 N# l- i        end;
$ f% S* _( q) X* Aend;        -- of the method
7 y8 \% e2 I" ^! s- z$ u  u9 a, y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ B4 ]3 a4 ^: Y9 J5 }
  G5 C3 Q3 a3 x3 W& Z, G: ?" Q8 g7 w0 ?这是AGV_putin中arrive的method。, b/ h+ N/ x& }4 j1 s4 A

' s! u/ l7 _  k9 o! X当到达物料速度越高时,这个报警更多,5 \: @/ J. d  `, O
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  u' I- C7 _# u* R9 b
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
$ v2 Q0 ?3 ?6 n( Y0 j4 E/ ^
9 G2 p+ c) q1 ?" l7 _( G另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
# q+ a3 }( k/ \. @! \1 ], c( Q1 Sif not move() then debug end
. o. T) t1 z& Q! h这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
: g4 R9 R( l: V. o) c7 M0 I/ @plant simulation中的free libraries有AGV模板,
0 x- v% i8 p) J% {: r里面也有案例。4 B' Q# h* v1 Z, ?: J4 t0 U& @
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。2 y: A$ U! [1 z! y' O3 \. N

0 T, n, t1 t. g7 e" t我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
, K8 i$ K. o" M$ ~5 \5 |4 H. F& H3 R
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 " `  d3 r! ~- O1 m3 S, J
这是AGV_putin中arrive的method。3 l0 m, d& J8 g+ H

( v4 K. c1 n/ v4 ?8 z8 r当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 J. F8 w  d& ]# i
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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