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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'; ^$ \% f5 }! a. L5 \9 J& i
*/, \9 u2 r6 F" G
is9 M; c/ o& N3 m, J- B6 r8 f/ W
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;& X  K* X9 e# u& Y
do
9 z5 q4 x, C2 C        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;: j& B( B( }9 x' ~) c* a8 p
        if current = @.Destination -- else return2 A( V+ G, I6 l6 G" L. T' z0 O. G
        then( T& X. r# r+ B' X6 V9 {
                @.Destination := void;! {# ^* T7 k. Y# Y, [
                if @.occupied then3 I5 l6 T" A; E# s% n$ W; H
                        part := @.cont;( b- G" D, l- p. n1 N' n: j# T! h, K6 _
                        @.transpOrder := void;
% f  h+ K  ~! a) z; c( {% E/ _                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,! v' u* k- ?8 y* s* u1 M, ~6 P8 a; b
                                @,root.eventcontroller.simTime);
6 r$ |7 o& h% `2 t' q! W, g5 A                        @.HasOrder := false;
& N$ i& z" b* p6 V' I2 B4 i5 L. n                        @.DrivingHome := true;
) o) b* q& R: w1 m5 W5 d1 t% C                        rgManager.tryToStartTransOrder;- x( ~9 E1 c0 B( N; f
                        if @.Destination = void/ Y: p) x: K" o$ R# @, N( s
                        then -- no transport order for vehicle @
( ~9 B( M, K# a0 R* s/ d                                @.Destination :=
6 Z6 {% b$ q/ m                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
- p. R* ^1 o3 J                                newDirection(@);   
" @# d  J& ^7 H( f                                if @.Destination /= void then9 I% l6 J5 b+ \) H
                                        @.Destination.NumReservation :=# y2 P+ N3 C8 |. {& W! A
                                        @.Destination.NumReservation + 1;9 q! `' ?/ z  s+ z6 V5 H/ b
                                end;
9 H0 T  h" z: ^                                @.CurrIcon := "drivingHome";; x9 |4 n- w" L# i+ b
                                @.DrivingHome := true;) `  Y& w% J) U: A
                        end;6 u; b5 }( O# J. t: d
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station* h" H( ]+ q, g6 k* v
                        part := @.transpOrder;
' F+ V/ c9 ^9 H  i  n" c$ c# i6 A                        part.move(@);-- load part3 m2 N8 |8 e5 I
                        @.CurrIcon := "load";/ b4 |0 b4 X4 Q, M) M* l
                        GlobalDistObj := part.globDestination;6 Y+ ^/ O. J5 ]6 U; b1 ?
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;4 ]3 Q, }0 u5 k
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);2 m# f/ H6 J+ s. @
                        if Row = -1 then -- since 70
  U$ T- ^+ Y3 D$ \8 ?                                if lan=1 then9 {7 B& k2 |1 r- B3 Z
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),5 O. H5 \: e% h3 ~* ^) A  ~, f
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# ~/ }7 A* \) ]0 z6 A' a/ C4 V
                                else
% Z4 F8 p7 d4 S) d# Z" ]. \. g                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),% \( x/ J* ?0 V- b) H' Q1 d
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
- Y1 p9 K. L% W) Y                                end;4 [/ R( {7 Z: `5 V2 Q/ V
                        else
) c! B9 j1 ]+ E4 O+ V$ i                                @.Destination := assignLObj[1,row];
4 C. A2 ^: l5 V3 d                        end;                       
% h7 C) S; C! v" o4 n0 w& Y! |; G                        newDirection(@);
- A! \/ X# i  Z0 C. ^                        @.HasOrder := true;5 e# Y6 Z) C+ v3 h5 N2 p4 I( o9 K
                end;
7 ~4 a" ?8 b  U/ I        end;
" [$ B3 n, {% ~" n8 ~end;        -- of the method
1 N8 e$ p9 I, @8 |+ g
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ( a/ K5 b) d% [) P( \$ X
) W6 y/ r! r9 H$ o" V3 F
这是AGV_putin中arrive的method。+ b: K* N* P$ g1 r$ r# n/ f3 K$ g
& ?2 N" e+ F& x) I. K* t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 f- z$ K* U- ?( m, p可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。" C4 Z- ^9 N1 ?6 |2 s* |3 |; D
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& A- N: b: i( ^% N6 T- a0 x) h. _  s* Z3 f9 ^! f: i
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样# j( O: |$ Z  Z. a- q
if not move() then debug end# e8 J  q6 ~7 |8 N1 h3 E
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。- o! K4 A' A1 s. u' Q
plant simulation中的free libraries有AGV模板,8 w" U4 a/ t8 c. }+ C( }
里面也有案例。
3 ~# x! _2 O; }5 E2 r我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。0 J' s6 S) U  ?6 c: g+ ~! O: p7 `
: L, Y6 @, Q; D
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 & ?. \% k( R: j) i% @

/ ~/ F$ o5 U/ S( h) F4 O那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
  d+ V  d; b( T9 p+ w" X这是AGV_putin中arrive的method。! p- m& x) X1 }3 T" q1 G  o
/ g: _3 ?# ?. D3 y4 X- v  u& M( k
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* Y$ b# O9 r  V% @" i; H
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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