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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
6 a9 H9 I) Q& x% ?*/
8 W+ {; V# _! c) R" c1 ~is$ h# q8 i+ a- N; ~
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
: e6 z/ D; h8 _4 n8 Udo$ C' |9 I% V* m) \- w
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;0 l% p4 C/ p% s. J1 m) E
        if current = @.Destination -- else return
* L0 f  h4 H+ U. I& O        then' r! Z) F- w: I3 S0 g" }  n
                @.Destination := void;
2 \; M# p. L. z' O" p                if @.occupied then+ c" w" k. U0 ?/ v
                        part := @.cont;
& ~  B* p& ~) N8 i' g4 v                        @.transpOrder := void;
$ [1 e9 _( [# ?0 D. r! N/ J                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* x3 z0 D" L! Y: o% |) f/ g
                                @,root.eventcontroller.simTime);
+ I1 F0 w& t0 u* `( ~                        @.HasOrder := false;
1 D7 x6 H  P" |) z1 G8 ?, H                        @.DrivingHome := true;$ f& Q5 |1 R7 T
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
. t4 L, S; M8 B3 _; _7 ?( ]& Y9 T                        if @.Destination = void
  O. v7 j& @6 i# s7 H8 L                        then -- no transport order for vehicle @( b! g. p9 u$ E3 J: I
                                @.Destination :=  f; K2 K4 M/ S+ G0 r& X" _
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);) Z( l; m& g4 R! b) f" e
                                newDirection(@);   
2 E& U$ c) {. o! t8 K: J" |                                if @.Destination /= void then
4 ?6 ^! K5 u7 x; |                                        @.Destination.NumReservation :=  M8 Z' L2 v" }/ D2 h
                                        @.Destination.NumReservation + 1;2 L* {) \2 R, v" n4 ^" ^+ v2 `) _
                                end;* K3 y3 w0 [+ K) g$ y* O/ F
                                @.CurrIcon := "drivingHome";# S9 W3 a1 x' Y
                                @.DrivingHome := true;, p; w/ T5 v# B' {' h5 z* [
                        end;
0 e. H$ Q6 K$ m8 i6 O, s9 c# |6 ?                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station6 e( S% [, w0 G, n/ U4 Z& L
                        part := @.transpOrder;
9 [& u* h6 x, l& W# e7 ~: W                        part.move(@);-- load part
+ a3 L4 a" p/ [# Z( P# [4 M                        @.CurrIcon := "load";4 X$ W; I: R9 V1 Y4 Z7 [4 o
                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 K0 J! I5 }( E! ~7 y0 T8 X
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
0 z9 ]2 `) I2 B, n% Z' k                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);9 Z5 l% s: S# L# I
                        if Row = -1 then -- since 700 f$ z' `1 a  {0 a  }
                                if lan=1 then. u7 _" l5 P1 N
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 l4 M6 Q. q- e; n3 i7 s                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
& k1 G& ]9 S+ ^7 R                                else; t/ J0 B1 U: F7 e6 P! Q8 ~! Z7 M
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
. b+ a2 {6 i% I; k7 ~                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& h4 u$ {0 `% v2 Z                                end;1 R2 V9 U/ ?2 G8 f2 w! A
                        else, S- L1 e+ T! L' r- U5 D
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
! F- x. Y, [$ v& v! p5 f                        end;                       
# H" G- h4 A4 [6 z" D& `- Z                        newDirection(@);
" C! _2 Z& h3 l' C7 N2 I7 U                        @.HasOrder := true;; t  ]4 v/ }; [" ]
                end;8 W& i5 y; F/ T/ o0 \* u$ f' z. x
        end;
7 m, `/ ~1 `6 F6 g* i: ^/ q4 uend;        -- of the method3 ~/ a# U  f* I. f- \, Z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 * d. e. e. `% \0 H) e
/ \  p* J. ^; p- n% \
这是AGV_putin中arrive的method。1 R% r2 y* R4 ?

. g/ P( V3 e% L当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 I0 n8 h. D  a! n! O' A可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
3 y/ X9 L$ x* P9 A; t程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
5 Z( r& z' x- E. ~+ x% b  q1 G2 m) m
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样; b& u% z5 H  F# V' y0 p
if not move() then debug end/ X9 l+ }4 K0 _8 e8 B
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
! U% ~: |1 D5 i* N0 @plant simulation中的free libraries有AGV模板,$ d5 S# P8 A$ ]  B$ @7 y
里面也有案例。
; O9 P3 n6 m0 C$ {/ T我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; N' \/ j5 C. }
! X, q& [7 o( u1 }
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
/ I2 a5 K" A$ f1 f6 J
3 Y5 o; j4 t6 `5 _2 c( V" V: z  z那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
! H  ?7 }7 p- \8 Z这是AGV_putin中arrive的method。. Q3 T- [, ~% E( C5 e: j+ j
# M! g- N5 w: ]+ H3 d+ u
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) E! N6 U! d! @2 I1 |# N9 C& K另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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