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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', R, h" ~, B$ g
*/% b" q7 I: |3 e$ n2 ^  [
is; H7 y/ i6 F3 i1 {& w
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;" H, e! A$ ]7 N0 d3 F  U
do
4 m! c: n1 a8 e( W; v        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 B+ t) ~1 Q6 z6 D$ ]        if current = @.Destination -- else return
* b+ Q# g. V+ z$ `  x8 {        then
- M5 Y. v' G3 U$ @. v5 h                @.Destination := void;
4 q. u8 H# |, _6 `+ F; C6 K7 @                if @.occupied then
& q5 c. a7 [+ V0 |                        part := @.cont;2 ?, n! ~: f: J2 d
                        @.transpOrder := void;% e( ?* }9 b5 x& V6 r1 D7 h
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
2 |/ n$ ^1 a! w- \5 M                                @,root.eventcontroller.simTime);
% M7 i7 o/ s5 B3 u, q6 y                        @.HasOrder := false;  }# z% ]: T2 z5 |' q
                        @.DrivingHome := true;
9 E6 w  \) f" W0 ^/ I- e. ^9 i                        rgManager.tryToStartTransOrder;
, @( P+ c% S6 {+ F* n8 w( E                        if @.Destination = void
! `8 ~/ t' j1 o, j! \/ ^: z! K$ ?$ D                        then -- no transport order for vehicle @2 D5 u% n: L0 A" S" V+ r2 o
                                @.Destination :=1 Z: z1 T: R, m0 y& F% v
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
/ Y% [3 Q6 ^4 |" f                                newDirection(@);   
3 N6 a& W* E8 S& v2 g                                if @.Destination /= void then
6 }, q3 u. n$ t+ c4 {& y                                        @.Destination.NumReservation :=* j* ^) w8 i7 l/ G! P
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
! s. ]' ?& w# ~) E* V* Q                                end;+ G# D& J0 g" T8 i: X+ I
                                @.CurrIcon := "drivingHome";5 w8 }3 A& Q8 y  n* x- U
                                @.DrivingHome := true;$ }( q/ o. J/ L1 F$ Q! ]+ B
                        end;
# c/ q, h% a# H                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station2 K; A0 l8 a! }. ], O7 v8 d
                        part := @.transpOrder;$ j2 p2 L, t) P- C8 f# }1 S+ u
                        part.move(@);-- load part
7 F( M" M# V3 a( y7 h& {                        @.CurrIcon := "load";4 c$ C" F) `4 _  w, i6 d
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
- `0 i/ q2 ~: d8 O2 Q                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;9 l( u" Q3 k3 G7 q7 E) U! _1 U1 F
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);3 t+ B8 _5 M( E: `" t% ~
                        if Row = -1 then -- since 70
& J7 e& j- G2 T! B/ ~( N( p5 W                                if lan=1 then% e8 `! c; Z. V% W" m( y+ r
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
) E! x+ l5 z* _7 f* q                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
8 j- i8 w  Z" E7 o4 }$ Z1 h                                else
  r" z; D# B0 D' ]" o                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),) D4 ~" v* V9 D' j! o/ ~
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                - F( h9 I8 P8 r4 r+ {
                                end;
% o6 l# l7 A3 {& P6 i7 P                        else1 _2 e+ A" n  H* [' g
                                @.Destination := assignLObj[1,row];& m/ M5 f& j; S# P! r
                        end;                        5 M+ j8 ~- O+ n) a4 s1 l' |
                        newDirection(@);
; f$ K$ [2 s4 Z$ U                        @.HasOrder := true;
3 ?! [7 E4 c2 a                end;
5 J% ~# `% i) S+ F$ d        end;
* C9 o1 l) s& A3 rend;        -- of the method
* U' [2 W$ U! b: \! N* \. V
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
7 G  g, s( C- v# p' g8 G
# S# L4 {' |9 L7 c; B2 _" t这是AGV_putin中arrive的method。+ ^8 H) |- A- u  Z  R/ Z

+ Z. o6 B: }, h0 H  H当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 h  q1 B7 {/ [" F/ G, c可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
/ k8 a: |0 \- Z. y+ ^9 O程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
9 G  R! g; O# E7 M8 ~
8 h& E* ^% ^' P- g另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ Y0 X4 ?! n, K, t
if not move() then debug end6 E8 d6 U7 ^! E; a" i
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
/ d# W' e* m& G1 w4 }plant simulation中的free libraries有AGV模板,
! q+ l+ T6 N. b" {" [/ E9 E- x6 Z里面也有案例。
$ A. J. V4 G3 A) D% g/ k- a! q9 ^我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。. W  F4 Q- ]/ a( \

; w8 _! d6 z" u  q0 S  ?2 u我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
9 y5 m6 g9 k; L  \5 P7 E% j
" k9 S' V2 a& l) t* `% ^1 K0 _6 y那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 , `$ h1 j, M# {. b2 K
这是AGV_putin中arrive的method。# Y9 B5 c+ m+ X
, [7 z1 W( ~8 t/ o+ m; c" w5 S
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  [- |$ B  m7 ^) z( w8 c5 ~
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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