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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
* b1 F0 e" d; i+ I) D  P*/& _/ n: k+ @0 Z$ v" n9 L
is
$ a. Z+ l5 d8 {: ^& M' p6 e, _        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;- z) P: [2 A+ T) M% D3 D! T& G) R
do
2 w+ \+ I7 d: g7 _        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
, ?. \. f/ e' E        if current = @.Destination -- else return- @7 M. R* w/ E. [% `% p
        then7 m# g7 {! V  W, G; P& t4 A" _0 A6 J
                @.Destination := void;
  O" d2 g& B- P: {, i                if @.occupied then: i$ F7 Q% \- y6 e
                        part := @.cont;( j2 g5 G: _8 \9 m
                        @.transpOrder := void;3 Y$ R2 c  X  w
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* F: ~3 Y' t2 R' j
                                @,root.eventcontroller.simTime);, y0 B4 U% Y, l) w% ^( p8 H
                        @.HasOrder := false;
, \0 q4 d; b* [5 U0 }5 s, x" `                        @.DrivingHome := true;2 N6 N' ]6 _) L/ E  f3 Z& ~" Q( a
                        rgManager.tryToStartTransOrder;, Y0 I9 X* p' E: [0 ~0 @
                        if @.Destination = void
6 L) E* y8 B8 |                        then -- no transport order for vehicle @
" X& t% J* a3 B9 X; d2 Q                                @.Destination :=) r% j6 l; p& E: f; t  l. d6 g* g5 E
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);1 }8 |( G' v3 _5 V, M0 E
                                newDirection(@);   ) F3 y0 Z+ Y/ Y* U! G5 o6 ?
                                if @.Destination /= void then
" p% r% H& Q9 O                                        @.Destination.NumReservation :=! O- X. L/ t" W3 R2 l- ^1 ~
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
3 @) L5 `) `, |) z                                end;
, e# C7 P, l" e                                @.CurrIcon := "drivingHome";
2 `- H+ G! _/ @" P% c                                @.DrivingHome := true;
5 w( n# ~; J1 T* G1 w9 L" y: l                        end;& E' v7 h1 j8 R* p8 ]; N+ a
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station9 z- Y; ~# q. @" M5 X8 d# q
                        part := @.transpOrder;' T0 R$ m. i; y& {- T
                        part.move(@);-- load part
1 K/ ?9 p* j: Z' e0 ?3 S* y) X                        @.CurrIcon := "load";+ O+ x$ V4 z0 N0 c3 {$ ?/ j% p
                        GlobalDistObj := part.globDestination;4 [2 e4 p6 e- J/ c
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
/ s% ?/ g  a) I! Y* f                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
" e1 }9 ~! \/ M, `% e* D/ h                        if Row = -1 then -- since 70
9 @% w5 [: ^3 z* @4 i2 e                                if lan=1 then
: d' p& l* _/ d& u# I* m                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
% S; G' L! N) u, _' U                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));* ~. ]  J) B9 s6 v* e9 x- m
                                else
/ N3 S. ^% X+ P                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 a5 ]  P$ }6 E6 E# ~3 ^0 O$ K9 e
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) C! u# }5 H5 t3 n1 h                                end;
1 n9 C7 S1 ^) J' x                        else
2 F" x% k) Q9 i8 j                                @.Destination := assignLObj[1,row];
7 @" _: t4 G3 R# p                        end;                       
  {5 o$ p' ?) j: S                        newDirection(@);$ }) V0 @. A! o+ r2 Z+ {0 X8 f  `
                        @.HasOrder := true;$ m0 l6 {' n: X, e
                end;( O- G) h6 r8 z) f5 z% s3 d
        end;
" T, A2 e. o$ D( S* Mend;        -- of the method
5 @8 ~2 h- n2 x. J
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ; K& ~, m& B2 B* j7 C
+ D% `/ B4 d: O
这是AGV_putin中arrive的method。4 N8 W: Z" r2 g1 I! `

) @- k. Y8 _& ~: z/ O, G9 R: h当到达物料速度越高时,这个报警更多,0 D5 \' ^3 E* G, P" g4 `& F1 b
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。/ Z% V- C, c0 b0 E$ e/ A# a4 `
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
  {+ X0 E7 O2 h3 }2 p+ ]
1 B- P5 Z& F5 `$ F  H2 o另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样( [& F/ ]( \1 n/ M; H
if not move() then debug end
5 P  C) X/ F, F这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。% ]0 P+ j9 _& i3 c( b0 M7 H
plant simulation中的free libraries有AGV模板,! M7 r6 p4 F2 \/ A4 C
里面也有案例。: {2 j; v# n/ F' K5 F" I; r
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。7 s  E- W' o! l' s' {  Y
5 h! l; Y+ ~( |# m% t
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ' F& C+ a' ]2 L6 j
& D' Y: o/ }1 ]* M5 S
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ( Z( r. K& H! q1 @
这是AGV_putin中arrive的method。
# N) _( ]# V, E5 \3 L
& a2 H. F9 T  _* r当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- j% d: y5 _, G6 n& P3 j; o6 @
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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