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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 P1 C, A* i6 x9 i*/) ]4 E$ g% L5 W2 P4 I7 M8 K4 i0 G
is3 n2 W4 |) K8 [+ w8 W. R3 A* c
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, {0 ^% P( m5 I0 k0 r' r
do
, N9 G4 `) }4 ?        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
  N8 z/ y5 y" c        if current = @.Destination -- else return1 @2 _; \+ P6 \' ?
        then
& ]1 [3 ?, Y) a% \( x                @.Destination := void;% V2 p' j: _2 M1 h) G# Y
                if @.occupied then! ?- a  y2 M0 ]1 [) R9 Y  v- V
                        part := @.cont;
, [/ s, C8 _& C/ k. P7 C                        @.transpOrder := void;
2 H# x- s! B+ ?  T2 v' A# f/ d# |                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,; o1 A# |; E4 t
                                @,root.eventcontroller.simTime);1 e4 j/ f1 [- y# o- A6 G
                        @.HasOrder := false;
. r% L1 _; P/ p7 L" y5 u4 l                        @.DrivingHome := true;
. ?0 g/ {( s, b" i/ X0 Y" x                        rgManager.tryToStartTransOrder;& \" ~7 e) J( o1 I5 q& E/ [
                        if @.Destination = void
& ]  @) I6 [2 [2 f1 k, B; R                        then -- no transport order for vehicle @; R) Q7 z+ H# g/ b
                                @.Destination :=4 J6 l# U; b' \) v
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);) F( A$ J1 R5 P& R; X$ g( L
                                newDirection(@);   , ~) e/ w1 ~$ i6 C# H6 a- @8 Q6 `6 s
                                if @.Destination /= void then
( Y6 P. S3 j( J: G% q- Y: I7 J6 b                                        @.Destination.NumReservation :=
+ {" @0 M6 Z$ Z' z2 w3 w6 r: }' k                                        @.Destination.NumReservation + 1;
4 e5 k0 z, q/ w$ Z$ P- p                                end;
; b0 B% e0 E* p( m! i/ H+ V+ s                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) S+ Q6 S# d3 E; e/ o( a/ K& ~                                @.DrivingHome := true;
1 c) C7 K! o$ U9 J# Q                        end;) K! k/ X, ^% V* O
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
, c3 d; R! o6 @5 a3 X+ g8 z                        part := @.transpOrder;; ?/ `5 y% b. d  y
                        part.move(@);-- load part' w# u) X! ~" }. m- a8 L
                        @.CurrIcon := "load";
2 v) `0 D! V- S1 f                        GlobalDistObj := part.globDestination;
1 `. G9 a! a" |, D( h4 W! d                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
* n3 }" m8 q$ K+ k: H+ X$ C                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);+ T0 }9 m  ]8 A, [5 X
                        if Row = -1 then -- since 70
( Y1 C: A* K7 I* ?! M) d" W+ a                                if lan=1 then
7 h, c8 D; ~# m5 P  o                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),1 Q1 t" q6 M2 G5 r+ I0 ?- q- T/ P
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));( ^% ^, }2 w( \1 ~# t
                                else1 o: k! l1 Z6 R* g7 G/ t% v
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 Y* ^: x" Q/ P! c5 K! c
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ) X( B0 n& n+ j; P# r% A$ G
                                end;
/ @  D' r, k. k) }/ s! ^                        else
7 M% G: C- o. Y( G$ u+ }, d                                @.Destination := assignLObj[1,row];
3 _% s0 [& m$ A- S4 _2 k                        end;                        3 V8 Z: X# S/ e$ b" j" Q
                        newDirection(@);
; y+ m' d+ ^& g                        @.HasOrder := true;- e$ N7 x  k9 p% M4 P/ y/ ^5 {3 Y
                end;
: G9 l& z8 f' w4 s2 I        end;$ b( B0 o7 S/ ]% T$ i2 q+ o
end;        -- of the method- F/ Q+ A" r. I- k
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 2 X, D, B. Y! `4 T# k/ i

1 c( o0 k( Z* o) v这是AGV_putin中arrive的method。, D) c3 I* a* m0 u5 u6 Y, G
9 H" }+ A6 D8 R/ x' |
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  K; ~+ D7 @) ?, B9 `可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
7 t3 E$ o* _0 d; M程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
+ \2 _$ M% S4 \- s1 [+ g: M4 _6 L# A& h6 x
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样: x/ q! l& ?. W5 n2 v
if not move() then debug end1 u* q7 c6 z4 I5 E  R6 o
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
% ^. j) E1 G: Q2 Eplant simulation中的free libraries有AGV模板,! P9 s/ }) M) ]
里面也有案例。
8 T0 S) a9 A" m4 m& I我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
, B% R& B7 x1 |( C+ x$ r
9 o  u# @% ?- }4 W- w& S7 K: K' S我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
" j7 Z( e. `) F5 O% f; h" `( e" f3 n: U7 o0 T  w* y0 [' Z1 v8 J
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ' ?$ R6 n" o# z$ I3 H
这是AGV_putin中arrive的method。
6 k4 Z8 u5 z* Q( X
- f7 w7 f; D7 L* x当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 g% r7 B, h  k4 v* n  z
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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