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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'" H* z# i6 \& a  Z% n% W. K
*/% g+ c9 Y7 Q2 T- y9 v# Y
is
2 o* z. G% K, b. n, j3 v+ \        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 n2 }5 `8 F6 @; [* e2 g; G
do9 t' B( }0 D* w' j: i, C' d8 R
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
/ r* \2 A; [& z! ]; k* _) M$ ?        if current = @.Destination -- else return/ u7 i+ V) }3 U" K7 n" R
        then( w0 }- b% {; `
                @.Destination := void;
/ |: e9 p- @) Y# r: T                if @.occupied then
* f+ G! e) \  r                        part := @.cont;
8 u; J+ V  A9 M  d. T* O                        @.transpOrder := void;, |' k7 A; S! L
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,& Y- N7 o: c* y5 y: H
                                @,root.eventcontroller.simTime);
1 o$ f% i3 h; I                        @.HasOrder := false;  W! Q1 }: u2 Q$ i+ T- [
                        @.DrivingHome := true;2 K' T' U3 c' R4 H" E  d; n
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
4 x% ~7 E2 d/ s$ g                        if @.Destination = void' w  H0 l3 ^/ O4 Q( ]
                        then -- no transport order for vehicle @6 W6 m# y+ @% G7 C* n* A7 X
                                @.Destination :=9 ~  J. T: [" W% K# }3 N* w
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
% @* R: n5 C$ R                                newDirection(@);   6 R  ~( A  _$ P% V! L
                                if @.Destination /= void then: T6 l6 y0 l9 H( N
                                        @.Destination.NumReservation :=0 E, \8 P; m$ b! J% k
                                        @.Destination.NumReservation + 1;( ~# i. c& e- F- m
                                end;
" y- d& x3 [+ L( m3 Z                                @.CurrIcon := "drivingHome";
: @" B  H9 T9 n# w! X                                @.DrivingHome := true;
) z( L1 y1 ?: y! g6 Q; F                        end;. @7 l1 |7 G" y( k
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 q: E7 I$ d/ j0 y2 |                        part := @.transpOrder;
0 g! q  N: A3 k) P. z& ]: w% P                        part.move(@);-- load part6 E9 }  S0 A! c$ R
                        @.CurrIcon := "load";
! b; L1 t. ~0 Y9 U: n                        GlobalDistObj := part.globDestination;
* @2 D1 T0 ?; y' K2 }                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) u; z) q, d3 G0 l# B                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' o6 c" [  N3 Z( A# J
                        if Row = -1 then -- since 70
* i$ T! T& P5 @+ i0 r/ {                                if lan=1 then
  w% r6 ?+ G- c/ S                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),3 e" Z  T5 F% L. B' t9 ]' Q
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" V$ m; k* c" H+ u. M
                                else
8 E0 B. c5 ~) D; [                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),2 \6 {+ c1 D! ~( I1 [3 m
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
. Z- J1 ]/ d, l' m2 h                                end;
: U# G, ?7 Y0 i% Z; x1 t$ d; s                        else
, P. s6 f3 K5 @% k2 }                                @.Destination := assignLObj[1,row];
* l- y4 k% B# ]0 K/ E8 _- t                        end;                       
5 z# j* J+ F. [" g" u                        newDirection(@);8 A$ }& _3 B; C, r6 P6 h9 {- n1 u
                        @.HasOrder := true;5 B; ]* F" U! K! @2 P- T0 h
                end;
5 G: u( _- I% ~) C+ w( m- s        end;/ Y% I' G# f: U, \2 f, d7 S' [$ D
end;        -- of the method2 @9 U+ t7 \* [$ V) M  u/ ~
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
/ g' f, i3 p5 I# }4 d. e! Y6 y& A6 |' c
这是AGV_putin中arrive的method。& F$ x" ~  `' a1 |6 o6 g
- h' n( z* u6 [9 s/ ]
当到达物料速度越高时,这个报警更多,$ A7 y. Z/ C9 u  J" ~7 w/ T" H
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。' u5 s6 U2 o% ^" Y: C2 ]9 V
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
% X9 Q3 a, ^* j6 j
* `% a8 f( i' C9 l/ b  `6 |& j另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
& Y* W( x0 v2 cif not move() then debug end1 a/ }! ]5 Q# H% G6 h) R9 i9 h9 M; V
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
" X: b- a5 \# Hplant simulation中的free libraries有AGV模板,
0 n+ G& _1 [  D% y( D里面也有案例。0 F+ E- V6 y; s' b
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
) k& {) n# M) x( I
: H; y: ?/ Q+ t2 f: a6 ]' h我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
8 D( R- m- n& X/ Z' X! A0 D  @
6 V( `! E5 b& g3 j那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
7 T6 C# x$ d3 Y5 {4 p! G7 S这是AGV_putin中arrive的method。2 ~: O/ \' M/ U

% j8 E: Y- P$ A当到达物料速度越高时,这个报警更多,

9 f0 }7 @5 c9 S! I$ q另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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