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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, E6 x5 u1 }" n" k8 ~6 A! R9 h*/
: u- ^! l0 i# J% Y6 Wis  R; s' Q$ Z8 ?8 k! E3 y
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
! d: N, j+ E- J) R% }; ~! `' gdo  @  G0 g. J2 J" T' t- P
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;: d7 g5 B" Z3 z( t( v
        if current = @.Destination -- else return& q8 {/ K1 k4 X
        then
& U: F! h; {) m) n7 u                @.Destination := void;
/ p1 v: P  e0 I* S                if @.occupied then  R) Y! M2 ?) c; |
                        part := @.cont;' y* z; S2 b6 x' ^, I4 N
                        @.transpOrder := void;
" q$ B  D' o6 _) V$ R                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' ?! h5 o( G) G. l2 B
                                @,root.eventcontroller.simTime);  f! K+ p9 @9 S
                        @.HasOrder := false;4 j7 L, o$ n7 s& R% D; k5 L
                        @.DrivingHome := true;$ G1 [: ^9 J/ Z+ J* m7 Y9 p+ P
                        rgManager.tryToStartTransOrder;  J7 C1 z0 F" u2 B  F8 k
                        if @.Destination = void
% k. h. t+ R5 N4 x0 `5 W$ F0 I                        then -- no transport order for vehicle @& {. @! D9 l# H7 H* X9 }! `( t
                                @.Destination :=+ K: ~0 V! ?( \- M
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);. ~: y4 i" P% r& ]
                                newDirection(@);   
6 G/ L2 j% m3 i0 \0 I                                if @.Destination /= void then
7 {9 T* A* U/ X) r) a9 j                                        @.Destination.NumReservation :=; d0 _& Z9 n9 E3 v/ t: ~6 T
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
9 f/ ^5 R( }; x6 E$ G1 H! V# {, R                                end;
/ j, E3 l4 f, `& `- n                                @.CurrIcon := "drivingHome";3 \' I( F- Z# X0 Y+ b
                                @.DrivingHome := true;4 f$ E: j6 u( B; h
                        end;2 H. E4 l! `' ^" T9 z
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station! B7 q5 Q9 f' a8 _
                        part := @.transpOrder;  k/ y& C- F% q  i: ]3 C6 C$ R
                        part.move(@);-- load part+ c/ t! {7 R" r- {0 z
                        @.CurrIcon := "load";
( Y. n/ P* |$ X0 y" B( `                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 C0 `/ v$ @1 u
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' d! L8 x* @; g                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
. E: W" o4 L  n: c                        if Row = -1 then -- since 70
- o% u5 `7 `3 M3 B9 \/ ^" e+ Z& o                                if lan=1 then" U* u/ ~. Y% H( Q8 v+ M
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ [" k2 e  u( u  o, @3 q! |# G                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: `2 P0 q  l( `% S                                else
  F# h, q6 r; d6 e                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 ~1 O/ U3 i( P8 d, G7 z                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                2 m, o5 C6 w8 A, r! X; L) T
                                end;, Z4 ]; J. c7 W7 K! g
                        else) V4 R0 n' R6 ^8 r
                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ g! e* L) ^" \( f! _
                        end;                       
& x5 V7 w7 g: V" T+ k5 m6 c                        newDirection(@);+ h" T; f2 a+ n/ o
                        @.HasOrder := true;
" i0 s' b' C; c( Z6 u                end;' Y" R- Z) w5 o+ ^5 h* H4 y- ]* a
        end;) i; |9 M+ {1 q* `# F
end;        -- of the method* V, k- @, l; U8 p6 a
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 * Z+ G* R3 Y8 F, K# t

* E. |, w; o" u5 c. X0 z, w& o3 h这是AGV_putin中arrive的method。
2 E, D1 C! C' n( g! C0 M- ^* ^; ]9 d
当到达物料速度越高时,这个报警更多,# j+ `/ t$ Y3 q
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。- {5 Z4 O: X- \
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?% I3 _9 w/ K2 ]! t! I

, f9 ]7 b1 M$ B" i# D; Z: X( ?6 `另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
: N3 Q3 M1 C0 F# I5 kif not move() then debug end1 b, J5 D$ G; u/ l! S: V) [
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
' F( C7 ?; y* G$ [3 z( lplant simulation中的free libraries有AGV模板,
' `+ M' U- o0 _7 P里面也有案例。
* a! @' _. O# j0 R, D$ o我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
; ?5 q8 w, ~2 U; C+ ]! L9 D5 J! a6 ^/ ^9 O
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
: U* L2 V  N6 v* X) b; \# J- c& g5 b; |% j8 d5 x! ~
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 5 ~- P5 m8 B- p. D6 I5 Q
这是AGV_putin中arrive的method。9 d- @* i+ u1 V8 z
+ _% ?5 h6 Y! I
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# k! |+ _3 ?0 P/ w! ?
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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