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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 Y# `6 O9 j/ K*/
- Y3 N* r; h0 n2 ~( Sis) w) e4 U. i) ^2 g% J2 B
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
6 B* C. q- R5 w, Y% @& q5 M3 ldo
) \1 I5 n6 [9 I# f* m  H        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;$ ?) d# a6 Q& i' R* g( N
        if current = @.Destination -- else return, D. n! _- a# N  N
        then
4 F1 m) n2 A1 ^# m# H, a) n                @.Destination := void;: C* L8 C+ ~5 U- L
                if @.occupied then
/ C3 d& E% [* o1 ~/ U8 |                        part := @.cont;
( a% E4 y* ^* ?( r                        @.transpOrder := void;: s$ g- R+ V9 `) i: }5 W$ @, ?' z+ Q
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,# S2 O; u$ N9 {1 D: M1 a( e# ^2 r
                                @,root.eventcontroller.simTime);
7 x, I: s2 X) R4 v* o                        @.HasOrder := false;. t: J% d7 H- ?" d" @( b1 h& f9 |
                        @.DrivingHome := true;3 `: P2 E8 C# V( h8 S
                        rgManager.tryToStartTransOrder;1 x' I4 A6 j6 b
                        if @.Destination = void$ K9 l: o8 {  H# P
                        then -- no transport order for vehicle @4 M7 |# }1 m' a3 W( M6 u
                                @.Destination :=9 u/ g7 `) ~- c7 r3 L0 k  q
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);: [+ L* b) g+ O4 V- u0 q; q: G2 q
                                newDirection(@);   
  m9 y: t( B& A) T. P- K5 r                                if @.Destination /= void then
" ~3 x' T; \( ]; L                                        @.Destination.NumReservation :=
  w+ b0 Z! L  d7 X6 `: K                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 b2 m" C0 X* |5 p2 ?4 X3 v& z+ r7 _0 o
                                end;0 }, ^* a0 O, p! R
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
3 p5 t7 V6 E" ~$ J- k                                @.DrivingHome := true;3 u" K9 q$ S! h5 E
                        end;! G, u% g$ Y+ X5 A. x
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. `( I" y" G' g1 i8 Z! C                        part := @.transpOrder;* y' d( o7 ~# r* `! s: L- k; a! [
                        part.move(@);-- load part- j3 ^$ w& _- ^# Q- {) F
                        @.CurrIcon := "load";
5 U. v. c( I2 c                        GlobalDistObj := part.globDestination;
3 q7 F0 ^5 l* }8 A% t  [: S                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;; Z/ D: J; a3 x$ @& h: K5 t
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);9 M9 a" R( W7 U
                        if Row = -1 then -- since 701 a1 k* g1 i2 I! ^
                                if lan=1 then2 I  \' Y, D1 i8 Z% ?% U
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% x% Q1 d! {- l! M( {+ {! J- v
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
5 L3 _/ j5 U& l0 r! O9 _( k                                else
2 z( m6 G' t7 o+ I  M                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),, l. Z2 ?2 {' p; @% `, [
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
9 ?. w% Q/ {- ^$ j. d                                end;
: z7 a. u+ M9 s2 x4 J; T8 O3 E                        else
8 O: y, h9 Y  H# g/ v. d7 {                                @.Destination := assignLObj[1,row];
3 ?0 V& ^: u0 M9 \# z9 _" {* |                        end;                        ! s* J* g1 Q  Q
                        newDirection(@);5 E4 W* J: U/ o6 N- d
                        @.HasOrder := true;
" R- T9 {* B0 }4 H2 P! M3 B                end;
% n; ~# P, T! \3 c/ \4 k        end;& U* ~0 P, \# t3 V, _+ ?
end;        -- of the method' B6 A+ I, z. S2 j9 T; `4 B
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 - W! Z# q6 e: j
. {8 v% E: ~2 F5 A& |% X
这是AGV_putin中arrive的method。0 n) a1 O+ b6 t' y6 P4 z

. R9 O6 n; t: X) y2 |当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. x, I1 E. Y( i' C4 K; F可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。$ w3 R; X' H/ w
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
9 _% T6 g0 s( F5 @, u
, P. w/ [" {- R1 h" I/ Y另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样9 _+ F% k4 W. a0 A# L
if not move() then debug end
( b, Y$ z% h2 x* H% o这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
7 v/ f# [- Q5 P7 e/ t) Qplant simulation中的free libraries有AGV模板,9 _! ]3 i8 t4 w/ U8 e+ u7 d
里面也有案例。9 x3 e3 q# ~; m7 \: C
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。9 T& T* @* ]" L. x- F

8 u3 ^) }( T( l. |我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 3 O" m; A, U/ C* @

* @4 j' S, o9 U& C5 b* h$ J那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
- T: w' ]3 M* ]/ ?5 X8 ]- \这是AGV_putin中arrive的method。1 O9 i1 B4 ?, z8 j4 @& E! g$ Q% M

6 b4 p& G$ ]& i: f  E当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* [! \% P- y* O
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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