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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
8 L( i2 f2 O/ d' m0 M& f*/5 S# b( U3 L2 s0 S9 w
is
' b# {: j) D5 Z        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
  C) z6 v2 |+ e4 e) J* pdo; O+ s# ^7 e6 |( t
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;7 M& I1 o  n& E# D9 W. T& l
        if current = @.Destination -- else return
/ C/ w) @  B7 i6 @/ r        then0 o( ^7 i4 {$ P2 s% ]
                @.Destination := void;# }! Q: C5 X% Q  N( g* a4 H
                if @.occupied then6 d0 Z* o% k- q3 K- ]2 M: m
                        part := @.cont;
0 a$ m5 M' I* m. J) k( r3 h  @+ M                        @.transpOrder := void;5 [* c% j7 ^6 v, m
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,) z# f; o4 v  Y5 t. q7 [6 o
                                @,root.eventcontroller.simTime);7 D; x. `: H  z1 e
                        @.HasOrder := false;( |4 z! P+ K9 P( ]$ d
                        @.DrivingHome := true;6 v' y, P- o* v4 Q- J
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
0 B( Q( A& j: }" }, j1 E/ F                        if @.Destination = void
& J+ R9 p  j$ f                        then -- no transport order for vehicle @* }$ x! V+ r4 V. ^2 e! o
                                @.Destination :=
# g' n9 `4 L* b" K" _% l4 N; h& K                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, i- r7 e, S! z6 s                                newDirection(@);   
/ O; y& k9 o0 D, s: x7 C# p                                if @.Destination /= void then
- ^# M! E+ U! M" H, T: q                                        @.Destination.NumReservation :=
1 Z& T" R% x# G2 F; v3 @                                        @.Destination.NumReservation + 1;
9 g8 x' R: r7 c; o0 r& U                                end;
2 g3 {$ p0 d) ^- `+ X/ `& `                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) }6 t& e1 C) V6 c' ]" o& r1 j                                @.DrivingHome := true;8 l3 E. x5 b  H  t
                        end;2 r( A/ G5 z9 F9 G/ D
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
* t7 }; s6 \5 _                        part := @.transpOrder;
  X  Z, n0 X9 M! p  H  Z                        part.move(@);-- load part3 Y% ~1 O% R, w
                        @.CurrIcon := "load";
4 b  D* Z+ g- J* n) |8 u8 ?                        GlobalDistObj := part.globDestination;
1 g, @( N% K, a& M2 N4 {; L- ?                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;: {8 D  o, k2 g/ ~& }+ V& |% E+ @
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);, Q: ~$ F# F2 |" l8 z3 C; R/ |- k
                        if Row = -1 then -- since 703 e6 ~) h' n( e+ L& [& X6 |
                                if lan=1 then
; A* E$ O5 b6 \: A. Y" ?9 g                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),3 E/ c2 F8 I, X+ r. n. @8 l: ^
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: {" _8 j8 @* ~% P" q4 c- w                                else
- t% _, `; x' W: J- S) E, w                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 s5 _- r+ j6 S  ?' H' E& A- R2 O                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                - D. U' d( S$ Q5 a5 c
                                end;  ]8 W9 v  {9 F' P. A
                        else6 e: y9 \# y4 M" `
                                @.Destination := assignLObj[1,row];9 i8 l6 Z2 F% P# ^$ d
                        end;                        ; ]0 C$ A2 O# P' C9 Z2 F
                        newDirection(@);
$ }( [. ?6 P0 d' g0 k3 @                        @.HasOrder := true;* q6 j9 A' r# [# {. ]2 b2 B
                end;
( }6 k% t6 t  l$ \5 h7 f        end;
' B* m+ c3 R3 G9 p- ?" b/ e7 Fend;        -- of the method
( R" T6 \) z1 o
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
6 H- T( B- D+ O7 M; R& ]4 d8 W9 u' o5 t  M% I
这是AGV_putin中arrive的method。
; Z$ k9 M# w- s/ K2 f
4 v3 D# K/ r) z; ?1 B- g当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 G% K% u. I2 k0 s8 n2 s, q' e/ y可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。, [( B# X# f3 J. W+ f, X
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
6 F( N0 y! i& O9 L& o
# u0 K/ e4 m: ^" M另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样- P* c' `) Z# B1 |
if not move() then debug end
& S3 A& T: |) u5 l这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
! x. h1 `# y' k! v, Bplant simulation中的free libraries有AGV模板,% W. {! D; a8 T
里面也有案例。
: c2 u' i, G8 W3 f( @6 J我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。# w% I5 \" ?/ w

- Y- c; J4 i+ q8 Y1 p) b  A我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
  k" D1 h8 Q$ z; O9 P
  W' F5 c" W. w8 E那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ( f; Z( s) n) x9 @) F. Z
这是AGV_putin中arrive的method。0 F1 Y5 N0 \& r9 e

: E! Z3 Y: S& V7 t, \3 w1 u# W3 |当到达物料速度越高时,这个报警更多,

; T  |! g3 g$ ^/ q% k" T0 O另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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