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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'8 _' d. ]' H; |5 H4 n
*/
% |9 R) g+ B7 nis
+ Y4 T6 U7 c; K2 ~        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
: f! c, X3 ]  m! Z2 Cdo  u& W; U( r& w; U! t
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;! Y+ x/ E) u# k3 F2 I
        if current = @.Destination -- else return" n* o2 b1 B3 ~+ M" P
        then
7 K6 e  e4 w6 N" K                @.Destination := void;
+ G! I7 B2 x0 Z) x5 R; z                if @.occupied then
: ]8 `) A# h7 z, @4 m# u. Y: b                        part := @.cont;
3 m$ _9 M3 S" C$ s& }+ a% @& v( U% y+ d                        @.transpOrder := void;
7 X% q% [% T6 R0 h: i7 @9 r                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,% G5 T6 P) V, q# X5 s8 S
                                @,root.eventcontroller.simTime);) o/ U' U5 }7 G( y$ ~' m- u! P
                        @.HasOrder := false;0 g" }1 M7 p' q' t. O
                        @.DrivingHome := true;4 D9 o+ \' Y5 @* t. q( ]+ U! e
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
% u2 m2 ^# I+ B3 @, O2 f                        if @.Destination = void% R5 a& f% X" [+ C% i
                        then -- no transport order for vehicle @
" z# D6 O: w6 x; _                                @.Destination :=( }7 ~1 C: s) @' ~
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);% `$ a: J+ a  k
                                newDirection(@);     P9 t3 q, E& X9 q( f8 z  `
                                if @.Destination /= void then2 w7 g5 J8 W/ @" _
                                        @.Destination.NumReservation :=
3 q/ \& r) F/ x2 A  }) d$ {                                        @.Destination.NumReservation + 1;
/ A- J4 K# M( T  V  N                                end;
. y3 |8 H8 \  G) k! r6 T7 s! l                                @.CurrIcon := "drivingHome";
0 ]- a$ _1 _1 q( \& D$ b9 Y                                @.DrivingHome := true;
( ]7 P4 G# f! {) k                        end;
% u/ Z/ R7 p3 U  u3 q                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station! d3 R- N; U; Y$ c% {0 K; k1 d
                        part := @.transpOrder;
% b% @4 W& f9 M0 b                        part.move(@);-- load part
% R* ~8 J" s' _: s. @                        @.CurrIcon := "load";
6 v) v5 R9 W; E                        GlobalDistObj := part.globDestination;1 l/ J+ f2 e, r# ~8 m2 _. |
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- p/ D" T/ w7 f
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
% {0 _* S# B: o7 S; R& j                        if Row = -1 then -- since 70
" T' G: `& O! ]2 {                                if lan=1 then0 {1 d: p. d. I, H
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% ^& D8 D+ y- s4 F% w% O$ W4 ~1 y
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 U3 ~( M$ G  r2 w  h                                else
$ v; l3 v: C9 }+ U/ _3 z                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 b# x, d' J5 v
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                4 I$ ^5 X" V! ~  `& m4 v$ g' @
                                end;
( c7 F# Y6 E8 j                        else, D5 p  n4 q4 T* X( m7 L- Z
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
" B6 C; e5 f; y                        end;                       
8 p) P; L+ }6 |3 `' F                        newDirection(@);
( ?) t1 Y; O) {- s( j                        @.HasOrder := true;
6 m9 ]7 w& O& G; G                end;3 a# d7 o8 ~/ p# ?  Y
        end;
3 E" H- T8 m4 N* M+ }end;        -- of the method# Y( v# x1 _, ]0 _! j
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
) }; c$ |' I. P
: g1 i0 o+ d3 J) I- Y! `- G这是AGV_putin中arrive的method。- k' Q+ U+ t. t

3 X5 N0 [6 O& e5 p% }当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# b) A! |& Z! {可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。; {: }/ u, N9 m+ I, T/ s
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?& q/ v# Y* [1 p0 [+ Q6 p9 i' W- Q

% A! i5 g2 V: g: E1 H; H( A另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
4 _, N0 [0 }. X* e! a) ~5 iif not move() then debug end; O& M1 S9 T% ?: \8 D5 }: {. ^  `
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。/ R! p. k0 i( B8 U/ e$ q9 }" @+ Y
plant simulation中的free libraries有AGV模板,* Q1 ]8 v/ `5 C- h
里面也有案例。# _9 w' h& ^/ ?9 K4 h
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。0 @/ [) {5 {5 r5 D$ @' Y4 a" R
- T3 b, K, `' I
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
4 B  V: g' ]1 ~: u9 v1 P# U6 R" D# S$ E  I! q- G: X$ P- X' d
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 ?# \" f7 N# r这是AGV_putin中arrive的method。! X5 I+ b( n* o' f

0 a: k$ N$ F) W, A当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% }  d, g! ]" x- A* p" m1 a
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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