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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& _. d3 w6 T0 g! @$ K1 w*/! ?/ n( }- b* I# ]9 d* `
is* ~# U( W1 w8 u, l
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;# F+ w; H" ^% n/ Y1 [3 |+ A
do; T3 m1 u* r/ C5 T' d" t  g9 f
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
% Y( [; P1 p1 F4 d5 u0 r        if current = @.Destination -- else return8 E- \. [$ g. I" X
        then
! a  C; \0 J4 c7 u* H                @.Destination := void;8 N/ y: I! h) k# \2 y8 p
                if @.occupied then+ e5 p: A$ v+ b
                        part := @.cont;( R( B; }$ v* p& i
                        @.transpOrder := void;+ n- A7 Q4 L; o+ T5 C
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* @8 h5 O4 O, i; R0 H
                                @,root.eventcontroller.simTime);
, E5 b% O: b8 Q8 b4 \                        @.HasOrder := false;
# m4 l. z/ J1 G, R                        @.DrivingHome := true;
8 `4 O$ e2 J1 V5 ^4 G' }$ A4 s                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ }7 \- Z! a7 I0 i" c
                        if @.Destination = void
4 c6 ^; a- v$ b# I                        then -- no transport order for vehicle @
3 A8 I$ o5 x5 A$ V  @% C                                @.Destination :=1 t7 V" y5 k  R2 Z0 o
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);4 q& D8 d5 a& z7 ?. \" d
                                newDirection(@);   8 {4 y' A& o2 `/ Y
                                if @.Destination /= void then$ p( ~8 s5 B9 y' z7 [- q
                                        @.Destination.NumReservation :=, F0 q3 M8 y0 R% Z+ \! s
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
! a' c& E# F/ b/ S) D; l                                end;7 T: q2 |) R+ m, B( D! N
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
+ q. h8 P; v' J8 E7 J                                @.DrivingHome := true;9 S% u3 o9 U2 k: a" [3 X! H  L
                        end;+ d3 h8 }/ D2 B; z7 A9 |
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
6 r  x9 A) q- b* N2 |* h                        part := @.transpOrder;
3 [1 t; b. e% ~4 E  r  E& d: K% D                        part.move(@);-- load part
+ C; w4 }9 T( R/ J0 u: }/ e9 N                        @.CurrIcon := "load";
3 K) q! R' l+ H' s+ h3 s' n                        GlobalDistObj := part.globDestination;$ u# a0 ]9 n/ c( r* s: s/ I8 t
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;0 Q- a" U! O6 h, M, a$ W8 b$ U4 R
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);7 b7 N5 D* L+ X! ^6 ]- E0 V4 B  i
                        if Row = -1 then -- since 70
: o2 E5 {/ ?' C9 O# y; _) j* U                                if lan=1 then2 @) Y( i4 Y. c$ c
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
) v! V4 V7 S. G                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
- [' B. S& W7 q* p8 e; m                                else
: Z* A- T$ u( q- A  B$ T                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ A8 D4 a. L5 m5 @/ N/ i                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
0 F* A5 H8 L! P6 N" E                                end;
# Y: m. z5 l& W/ ^* Z3 K3 \7 [9 U                        else" x7 z" X8 u: [5 M+ Q, s
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
; X% o0 f) ^6 G, w  o# o) Y9 V                        end;                        9 o6 \  p& w8 X" B; E* f2 _
                        newDirection(@);. X* z$ v7 a& X6 T, ?. P
                        @.HasOrder := true;
4 B+ {5 B/ T: n5 E% ~7 l# k  \+ i                end;
5 f5 o9 U6 O' y  f        end;
. O0 \4 T/ V$ V' T6 kend;        -- of the method0 _% {$ W  ?3 Y: w7 |. l2 E
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ! O, X! ]2 w% G
: }! z# \$ N  a2 g
这是AGV_putin中arrive的method。
7 M9 w! c$ @' G) g2 n" v8 a
6 n' e7 f: p# _7 Z当到达物料速度越高时,这个报警更多,  h* P% M0 m3 u/ P! b; ]7 V, R
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。) W# C! }; J* `- Y! d  C+ o
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
. a/ _5 Z9 w% A) c# L
5 g" t" ^% B. w% p另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ A- h  i6 r8 c- f. k  ^, k6 _' }- D
if not move() then debug end
8 F9 `+ W' X; e) W: E这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。! r7 ^2 Z. U; o% g2 H
plant simulation中的free libraries有AGV模板,) J4 h* E3 h- ?" J5 Y1 T
里面也有案例。
7 p+ T. O! f: B- a: S+ A我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 a) w0 w$ n5 u: q( |0 C
. Z+ {) ~: @2 Q6 p8 b我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
* s, e5 q, J& f, e$ Q: }$ N4 l3 {4 b, u
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 z" D+ ]5 Y6 x# S, V6 E4 }; f这是AGV_putin中arrive的method。+ v# W$ P. v( Z6 u. j' n* R

6 j+ w  r' j, j* R# t3 W" h  R+ J当到达物料速度越高时,这个报警更多,

/ B; G. B2 }$ h另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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