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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'& J  k2 c% F7 g2 ?' j- ]3 P% `0 y2 L
*/
) q4 _1 F7 Y) X. N* ~( n$ bis: P* f3 K) l4 E& e7 ?5 f; Y
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
7 f, i* x7 j: I3 T( }do3 Z9 [5 K3 N, q" |; ?
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;; s. w9 R" T  e$ G. S
        if current = @.Destination -- else return  |! F+ {' v+ W6 n/ k9 q7 w
        then
6 T! X3 {' c6 b- {; A1 E                @.Destination := void;
, `9 _' P% {8 |7 E. N                if @.occupied then8 F2 t! ?, `9 Q4 R: H. p- F4 L
                        part := @.cont;
$ X) j/ G, M( o( z                        @.transpOrder := void;
4 z  Z6 [  P' K3 I8 \                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
8 |5 o. w8 V/ \) Q9 u  f                                @,root.eventcontroller.simTime);
% \& y- h3 U" F' Z8 t                        @.HasOrder := false;
4 K6 O( [9 w& j8 ^                        @.DrivingHome := true;
) ]% W' X* z. F8 V4 [) o- s' ~                        rgManager.tryToStartTransOrder;9 p- [0 `0 h* E) i; B) w
                        if @.Destination = void
4 m& \6 w# j- ?* O" Q                        then -- no transport order for vehicle @* N9 `( ]0 Z4 a0 m& e* ?
                                @.Destination :=
0 K* Q4 x( W' U; {8 V6 O1 M$ T                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);% ^% I; i4 m% ]: N
                                newDirection(@);   
4 j/ p; i1 R4 B+ M6 R; C                                if @.Destination /= void then0 M( t- i% P6 j2 X! ^8 T( o
                                        @.Destination.NumReservation :=
1 Q: n% x+ @  T) J$ h                                        @.Destination.NumReservation + 1;# t' y! b8 L7 W, g; e% V
                                end;
9 ^# H7 q3 t4 E; {% O& F; |                                @.CurrIcon := "drivingHome";  o: S* Y( d( W9 l' e! g
                                @.DrivingHome := true;
4 E6 \1 y7 _: b6 l$ G/ w                        end;
4 R+ d. W3 i3 F/ _* \% H- o$ f                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
2 M  \% `6 w7 ^0 r2 ~                        part := @.transpOrder;
. n5 b7 E4 Z% ^- g                        part.move(@);-- load part$ c) v' ~/ B  p$ `3 h
                        @.CurrIcon := "load";
& G$ E" E, w( ~# [4 Y! ~                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# ~$ I" |+ ^7 P& k                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;" Q+ z& K$ O/ g+ Q; `
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
2 R0 a! ^7 `% B! q5 F% T3 }                        if Row = -1 then -- since 70
4 W* h' n& B1 w: Z  Y8 B8 w                                if lan=1 then
3 o3 ~9 e$ C# c7 P" \) H                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% I! R) `7 I% Q9 t
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));0 N4 f' `4 d8 Y7 }% E
                                else, B9 S; i- B" v' s* S
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! e2 L/ ?* {$ Z: o2 T& N0 B6 c. a) W: S$ D
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                8 q/ Y" d, B. B* ?0 ^; H
                                end;' K) |5 y* U  q! n1 S
                        else/ m" d! T, D; U% ?9 F
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
9 w! I8 E7 v% P0 I1 N& E5 E                        end;                        % Q6 [2 G0 M: m$ v! a
                        newDirection(@);
4 `. w2 z* p) J2 }                        @.HasOrder := true;# S: S( ]" l4 S0 Z+ `4 a
                end;
+ z. C2 |+ \) O% z% Y        end;7 ~. S' a* q! K, h! Z2 [. c% I
end;        -- of the method
* L2 F' {/ K* m
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 # h  r4 Y6 b% d6 d( `

+ Y5 S" {8 v4 o1 g, V这是AGV_putin中arrive的method。
. o+ `& W: L/ a. B7 V) {) K
) S' A( W1 ?# \% G当到达物料速度越高时,这个报警更多," ]" P# u& X. }1 @) f4 T  e) b
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
- g. i5 Y+ x! u9 T/ i程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?9 v# ~6 e9 I- ?5 S; t2 E
) \, h/ \# r1 D; W4 g
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样( Q8 @* t4 [/ f* b4 L0 F) r
if not move() then debug end
5 W3 k% z' Y+ ^; g2 A$ n7 W! j( x这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
  v" L% T+ [5 nplant simulation中的free libraries有AGV模板," J4 h: l/ F2 i* i4 @6 S
里面也有案例。
% ^9 t( [5 M( Q' w我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
* K; P5 O% r* A+ w& L
8 D4 ~; n1 R# I, k. g' j) l8 [我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
, s) }' H/ a9 U
% o: S+ L& [. v' I那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ' ]( n" G& x) U3 o8 J
这是AGV_putin中arrive的method。
; S3 x( l+ \% z3 R
, ]; x# J" C1 _( |1 ^当到达物料速度越高时,这个报警更多,

% W  v! e8 m8 @3 ^  Q另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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