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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'4 g+ m8 m. Y/ |+ o) f1 p2 c
*/  u& m5 p' r6 B2 b4 o4 [
is
# f- r" ?/ u! x& D( d        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;* n! u) ]9 B2 S7 }% A
do$ i: R; H0 r8 t0 v; S: T
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;: w! j, t& J$ C; _
        if current = @.Destination -- else return
) B8 {7 ]; E* c' w: n% _' @' o        then
: V7 N  H) K$ v; c' L8 O# o                @.Destination := void;6 t8 w0 @% G% _/ w2 T
                if @.occupied then# [* z3 e9 ?. W. H
                        part := @.cont;
% I  Y% x! y) D                        @.transpOrder := void;
8 I" `: Y( ]0 v9 @6 T                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  d$ A* F- G$ u6 G  ^
                                @,root.eventcontroller.simTime);
1 {, K: i9 r$ g6 P/ I6 O+ i                        @.HasOrder := false;
' b9 Y8 }8 U7 H6 m# q                        @.DrivingHome := true;" ?  {. G; e1 @, b' I8 M
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
1 J0 d% W+ D% ?) m  v9 l, G. g3 @# ]                        if @.Destination = void6 s7 f7 T4 k' p
                        then -- no transport order for vehicle @* }6 @& ]% a9 |7 r% n+ W
                                @.Destination :=
4 ^6 x% [) J" h+ F( z# i                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);4 S1 ?5 i( x  t- G0 L
                                newDirection(@);   
" |4 l  S$ _5 ]; `7 o3 |+ O                                if @.Destination /= void then$ s! Z- V( n* W/ c6 V2 T
                                        @.Destination.NumReservation :=
8 w3 G8 L2 A! g4 U( ~                                        @.Destination.NumReservation + 1;, J' ^, \6 ?5 R6 s  }+ t
                                end;$ o) Z% @$ r# N6 }5 h4 `' `
                                @.CurrIcon := "drivingHome";  R# d" a* G) K
                                @.DrivingHome := true;
* C8 `. h0 k1 ^2 H9 P& _+ h                        end;! G+ Z$ `; {. y; F
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station$ `. F4 I7 i+ ~4 q  ^9 s
                        part := @.transpOrder;$ z$ @/ B$ M2 w; ~. l' S
                        part.move(@);-- load part6 D7 }' j3 W5 A3 J* z
                        @.CurrIcon := "load";
" |$ \9 q8 U7 a, r2 L  b                        GlobalDistObj := part.globDestination;
% s, q' \* u0 j* ~7 J9 _# L                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
# k; Z3 E9 j- f! n                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);/ r* w- n3 i8 }( L& ~
                        if Row = -1 then -- since 709 D! {9 \0 H# T
                                if lan=1 then
- N: V% {6 Z( W, C$ |% |( a6 [                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),+ M+ C5 `( G2 z9 L' T, q5 ~
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));% s: F7 W/ a. S5 x# l8 W+ b* m
                                else5 D0 b* A7 s" g0 ]
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ y+ G& P6 K' p8 b8 U3 Y* ~$ Y
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                + K8 f0 r7 M# [( w$ D6 x
                                end;0 d  _: T( Q$ I# X! B$ O" P
                        else
  t) x' f; ]7 F                                @.Destination := assignLObj[1,row];
7 Y8 N. r3 c; U" O  ^0 w                        end;                        ; ~9 A" [, S1 z+ f
                        newDirection(@);
2 l9 B) n* X! d: T                        @.HasOrder := true;
1 z& B( T' l# ]                end;" M4 x; [1 x" ]5 i8 J
        end;* T2 w' C& C. ^! v, z  D
end;        -- of the method. L8 k" |  I0 y2 U" _9 j
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 F/ d+ P$ ^. {3 l& Z' n

% L, S. N. Y7 M" N; ^0 b这是AGV_putin中arrive的method。
5 q0 R' l* S9 z; u+ ^
3 H* ?; y  v/ P9 K7 T/ B当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* e8 r/ d3 J$ \( R+ u7 ~; `5 S可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  j) x9 M4 H* R2 z
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
; w/ I* y$ m6 f9 }6 i+ [  g2 l7 s8 O0 G" ]! j! i
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 E" ^( [3 }  K2 }! ?3 V/ v3 G+ Xif not move() then debug end
7 n  A& e) y* [& B) {9 b& @, g这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。# d2 o( z* b+ x! {2 q" p/ [( Q/ z% {
plant simulation中的free libraries有AGV模板,9 ^6 Q' t/ N, a( |/ L% |/ a
里面也有案例。0 A. n7 w& `5 G8 s( o4 u; I
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。* t$ r- \( M/ m
' Y$ G1 T: z- l" F6 v' A
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
% ^( F3 p. Y$ s, B
: \/ r* b7 o7 O) t* m那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 _+ @$ W8 V3 }" {8 f2 t这是AGV_putin中arrive的method。8 Y. r, e! q! Z4 G- m

$ P8 ^, H, Y, b( w2 \+ [( J% O" u% p当到达物料速度越高时,这个报警更多,

- [  x. e% S0 |2 S另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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