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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
! R, Y% v, W4 s% K, i( H8 R0 M*/. a1 g5 d* S7 h& x+ `  D/ S) a+ m- v
is! l% L& i% N9 W& U5 o
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
+ g7 b8 ?  x4 t( Jdo9 Z7 F$ l0 d9 @3 I# Y& {
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;+ Y9 E# t; P, V' }3 M+ M* Y
        if current = @.Destination -- else return
. p+ [. x% e- T& z& G        then+ y* O/ x8 L! i$ S
                @.Destination := void;1 N7 M" y7 _6 S, Y( d
                if @.occupied then
  u, `" e+ G& s6 m$ T/ \+ A* P                        part := @.cont;3 s+ \$ y2 y7 ~! ~* w; @( X
                        @.transpOrder := void;
, k1 G0 K9 a. ?- K8 Q                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,% f9 I8 Y. i) I, D
                                @,root.eventcontroller.simTime);- _# W# X7 J* x* X0 n
                        @.HasOrder := false;2 m' a6 u; a7 [) b4 S
                        @.DrivingHome := true;5 a" [! J- h& t
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
1 \, m0 y" U1 V* ]; f8 i  [/ V                        if @.Destination = void
6 J  |7 B; l2 W7 Q                        then -- no transport order for vehicle @( u1 ?' j6 B3 ]  B/ A, H9 m
                                @.Destination :=: V/ r- n1 o3 a2 W2 F
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);8 v: }! V( r: ~4 n" J
                                newDirection(@);   8 {9 L4 w) E. X" @0 t" S1 w9 _  `
                                if @.Destination /= void then
; x: @+ n6 z+ V0 A# G! Y                                        @.Destination.NumReservation :=
1 [& [1 L$ Q$ N: _' |3 u                                        @.Destination.NumReservation + 1;/ t2 v. N+ \. x; R) j- i6 G8 U
                                end;4 b0 v$ D$ |' X1 A
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
9 o5 c! Q( T8 @9 P6 O% H0 J                                @.DrivingHome := true;
4 W8 r, j, Z1 R' g, K! b8 N# S                        end;
  O$ O5 g& @" N! p9 e# k                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station' V: O& _1 Y/ P. c" R
                        part := @.transpOrder;$ U4 q* M4 N: y
                        part.move(@);-- load part
3 O8 b. Z5 {( T) u! r, @, I                        @.CurrIcon := "load";
. |+ p# L: c3 l& u                        GlobalDistObj := part.globDestination;4 c. y' J8 V+ s/ I3 v1 L% W0 X
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( G$ w4 s1 N/ K4 P
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);5 O' C! i) s" K! k' Z
                        if Row = -1 then -- since 70
0 \  U8 V5 Z* }6 e                                if lan=1 then) C$ q% I8 E) x7 ~- m* ^) E. u
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),, `6 m9 S' Q, [) u* F4 ]
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
7 t0 q2 E/ @% f/ ]& a                                else
% _5 p) e& N/ q2 }- p! C                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: [: j2 b; X  n: ]7 W
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                2 F. Q$ ~$ e4 U
                                end;
1 W8 f+ T; L5 q5 u2 {8 j1 n! b' {                        else
# W& Z0 N  a8 e, {2 ?                                @.Destination := assignLObj[1,row];! C! X5 w1 s4 M
                        end;                       
. S# S5 j( Y4 ]" \                        newDirection(@);$ @9 J4 ~# P' T& u& ?4 c& q
                        @.HasOrder := true;6 D. M. F# d% c( F5 B* |& G
                end;
( B9 m0 ]( A  `; X* C* L, y        end;
6 H# x( B9 M; Fend;        -- of the method/ b- {  X3 B# r* X/ D+ F; y* u
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
$ P$ x9 r$ |- C2 y2 p8 S
' [4 g0 u. s7 T$ p+ M4 l' H' o+ g这是AGV_putin中arrive的method。5 U3 `& P! N9 e3 M

7 R* p2 s6 _. M, y0 {. V) ?0 N5 y  I当到达物料速度越高时,这个报警更多,3 S" X) Y) S' m' w1 C
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
8 p+ i$ }% @  C7 ]0 ^& b程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?9 C" B1 v: S$ W$ }5 W6 b

; X) G$ b9 z; Z1 J8 A1 E5 T另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样" N2 ^: R4 |1 E$ [9 I" _) r- s- H0 v4 ?
if not move() then debug end
4 q+ ?- t2 D. P& C这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
; i' _' _& [4 aplant simulation中的free libraries有AGV模板,
& {: g* g% |' }1 k) Y" |; }5 _/ d- t里面也有案例。, ^# _' t0 P0 f4 c
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
( [& [" ~/ t4 o* @2 G, ?5 G
, T% F  Y0 t2 d# f6 ~我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 $ q4 r: c' k8 o$ I
: X6 F3 `: q8 I3 Y
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 5 F" ^9 b0 w7 t7 {8 C2 K4 H
这是AGV_putin中arrive的method。% ]! F7 O9 H$ ?/ u+ h* }
. a, A. i6 J3 }( X' j: }
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

: E% T( M0 k1 [" \: U* k. r" D* p另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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