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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'2 l7 }2 a9 r. P6 f- J8 T7 _2 o6 b
*/# {( {/ e* e5 r/ b! ^
is( g( t+ T4 P9 {6 u
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
. c# n% X& X3 c- w% E- o- ^  ^do5 n' Q- X3 i3 |
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;* f' n6 o" w* U3 [
        if current = @.Destination -- else return* x( c9 \4 W+ `2 {; L9 V$ g
        then
, y$ [7 J/ Q0 C; A                @.Destination := void;# V7 q5 V' C/ a4 @
                if @.occupied then
& Z; {. i. X/ ?, u- d                        part := @.cont;9 C) t" C' V9 P0 O( N3 ^
                        @.transpOrder := void;6 M8 Q5 `  k! a4 a( w8 N! a) h4 B* J
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,. J; ^& \' O" u0 @1 _- {. y
                                @,root.eventcontroller.simTime);5 x* H/ m  N& i
                        @.HasOrder := false;4 A8 T* X8 k. r$ H& s+ ?/ h; |8 e
                        @.DrivingHome := true;
2 q% L( P/ O+ q& S: s$ S                        rgManager.tryToStartTransOrder;/ q$ D# n3 [6 q0 ?5 A; g: w
                        if @.Destination = void
7 q: Q4 h# l) D6 S                        then -- no transport order for vehicle @0 K4 E, ]) ~$ \8 Z
                                @.Destination :=' r) W7 H3 F) T7 E
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);" u% O; t+ h* W1 M& [3 u. a
                                newDirection(@);   
3 }4 L8 W" p" k" N8 V7 L. j                                if @.Destination /= void then$ h+ w; D" I- y7 z
                                        @.Destination.NumReservation :=
9 t: k* S5 O# N7 ?0 V                                        @.Destination.NumReservation + 1;6 R' j  m4 x# {" {5 F
                                end;* @4 d7 m2 |3 F& T6 P, g
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
, O2 @+ a3 |, s8 c' g  A0 E                                @.DrivingHome := true;8 }7 D, S) E; T4 f0 Z( k9 D
                        end;
5 o# V1 v# ?; r/ D. u& L9 F% A                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
7 i& _% k9 V4 s/ s                        part := @.transpOrder;
& X# |% A$ O4 j+ ~, w                        part.move(@);-- load part
! ^1 g# l0 y8 ~9 h                        @.CurrIcon := "load";% n3 w- r1 Y: X& m* l' J
                        GlobalDistObj := part.globDestination;7 {. S+ C0 e! d- ^9 i4 z, O
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;' b! n' |4 {' r0 g3 M- s) Q9 C& j7 G
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);5 Y- R3 @6 T8 J
                        if Row = -1 then -- since 705 M9 S/ k& A5 `8 X( S; R. J" F
                                if lan=1 then( _8 p7 p, e, D$ o; R8 t" ?
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," N  w8 o% Y9 ]* f+ k1 O
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));5 c3 q+ N1 i& m6 Q0 z, j
                                else
+ O  b3 S  U' ?* s9 g5 r. o0 _4 I) Z                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),5 `0 N: [7 O2 l3 ]0 A0 [; p
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                6 s$ O8 W" v5 n
                                end;
7 j, X* ]6 o& ]1 M2 u9 B) @1 ]7 I: m                        else
3 s) d  M, T1 a1 [+ {$ I                                @.Destination := assignLObj[1,row];" f8 Q4 k2 M+ ^4 w/ a* ]# K) w
                        end;                       
2 s( g5 t9 `9 [$ z7 E: _* u                        newDirection(@);
, T* S. C' ?, C$ n& c                        @.HasOrder := true;4 W* u& r* t1 M* z
                end;' `8 F. W9 ]  W! O
        end;
( R! @* F# c( H$ kend;        -- of the method
+ Q. F( W% e1 M3 a. n! L6 _
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
  U" b4 A/ P. H  N
1 C* d7 N( W, A$ @- A9 U$ N这是AGV_putin中arrive的method。9 b7 }9 ]: C) }, d5 t( Y" P) I

1 m. o- M# `8 L7 [+ L& N4 h. Q当到达物料速度越高时,这个报警更多,& E/ ]( W3 f( T0 J5 q
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。0 u4 C9 r% u; x
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?/ X4 b2 d9 \3 D# ]

1 A( s7 b# O& ?1 o$ z9 P2 p另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样& \8 X5 G$ K! W! B8 x4 `# e
if not move() then debug end
" s4 x6 n0 J! g+ n  w5 g2 w这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。/ f0 [9 _, H7 w/ z8 l7 [1 o. c% s
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
- @0 u; V1 ?: ^, C! \/ Y里面也有案例。
# w( s1 C5 V& u我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。2 N8 z  ~2 T. H
3 F2 C8 Y! g& q5 j! @1 M: j
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
5 u8 _9 w7 i8 n. P9 u9 L  s
' ^# }" r/ }1 {$ `& e那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ x# `3 v" y+ p
这是AGV_putin中arrive的method。3 ~$ R5 E2 ^2 t, s4 a

( q& Z9 T$ f& c/ t7 J+ A: t当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ u! b  C9 o# e9 z: C
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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