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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
5 b2 {4 L+ w$ e) \*/, H4 V4 e: y. }. f& Z
is
: O$ R3 p' j5 i        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;. I1 I* U8 e- l# ^9 a5 F( z& v, v
do8 L0 [3 o$ c9 S! H
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
7 @+ t$ _! F/ n1 S        if current = @.Destination -- else return+ K; ^: v! Z9 [( P  {8 o
        then
' _: Y  B. u. V* s. A+ }                @.Destination := void;
) S7 ~. E2 H7 b, z$ w% a2 V( Y                if @.occupied then- I3 t- z2 p" t% \% g& P  `% e& M* o
                        part := @.cont;# P3 B5 p8 u3 \4 D# J" z
                        @.transpOrder := void;
$ D4 w4 P+ u* ?  ^7 y" v& S% m                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
/ Y. S2 n* \; v; ?* V, ^                                @,root.eventcontroller.simTime);' H# C0 ]+ m0 Y  l
                        @.HasOrder := false;
4 k/ }# b) D0 f/ o) L; y) z                        @.DrivingHome := true;9 D5 I- i6 [/ a6 U
                        rgManager.tryToStartTransOrder;1 Q- ^( @4 `- a+ i+ o# b) ]
                        if @.Destination = void; S8 L2 _, m2 s' L' m1 ]
                        then -- no transport order for vehicle @
1 ^' m  _9 H2 a, U& V' G: X5 q                                @.Destination :=
" s1 V- X8 o( e2 B                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);$ `6 \' E8 K4 Z7 j0 T" u8 O
                                newDirection(@);   
, P/ P# a9 u, F/ S# S! _* U# w                                if @.Destination /= void then
0 W" g! T( i6 l0 Y' n' M! H                                        @.Destination.NumReservation :=
! y! v+ T  B8 A: a                                        @.Destination.NumReservation + 1;
7 p* h4 z* ^( S5 ^                                end;
2 m. j8 u/ t5 f" k# L                                @.CurrIcon := "drivingHome";  E; ~: H9 X) `# F6 K* U3 h* z' k! y/ X
                                @.DrivingHome := true;
* D" A5 T3 Z4 ~: ?) j                        end;' T8 `, x' @( u+ E4 J
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station' z1 p3 N* v% Q5 `: o
                        part := @.transpOrder;  Z* `$ h; \8 p& L
                        part.move(@);-- load part" @/ y8 y( Z% o9 I  {
                        @.CurrIcon := "load";
4 X0 K  Q; i+ Z! M                        GlobalDistObj := part.globDestination;
4 J! Q& c: A8 n/ Q% D                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;1 P8 @3 \# ]' ?# P1 z. \) v
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);2 P$ S0 P: }) O; U8 n
                        if Row = -1 then -- since 703 a0 W$ Q# i  G# @- z. M
                                if lan=1 then$ y) y& {" Q# {9 I! l1 d; Q( a9 C
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),9 ^# ~# g& R$ c* w( [5 @
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
8 q# Q4 \" W% K+ [' e' w                                else; N7 k& j  W+ R! ]% O- s
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),# W# k6 Y8 Z0 c+ p+ G" h
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                8 c! j* `0 ?+ `2 G# l' p& e* e2 s
                                end;4 i* }9 D% \! D3 Q( u3 p
                        else5 e. {$ L3 R& a) V0 Q7 C
                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ y3 B0 e6 q+ o1 ~
                        end;                        / L' X% t6 ~+ x
                        newDirection(@);
. U, m# n" q* p' v) L+ [: M                        @.HasOrder := true;& ?- n5 B) w: U; I1 \
                end;
, H  g) c; J$ X        end;0 {8 }: j8 ]: l3 R
end;        -- of the method
+ ~0 y  o: E- o) x
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 - C' k: y# q: l8 U8 P) q* [3 [
; d: u0 v* T: Y9 ]. O
这是AGV_putin中arrive的method。
% w) @1 j  c' _
" T* B. {( J! F- g当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 ?! o) o& N; h2 N. T可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。2 ~: Y% R; O8 V3 Y/ V1 E8 u
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?; U7 B; C$ r+ f6 m' P  x

7 Z5 m% r8 M& B, C4 q. k另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
0 [3 w* _1 N2 Q( y) vif not move() then debug end: W3 Y2 `0 N7 H) S0 s& H
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 }# ]4 T  E0 F5 Z: L7 a2 I
plant simulation中的free libraries有AGV模板,$ }5 p' g, ^+ [" W
里面也有案例。
  X1 M* D8 D  \$ l我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
* j; m/ k3 C. d, P1 ~, x8 v3 @0 A( C8 H5 V0 T6 f; w! C- B9 s
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 5 ~2 |3 P7 p: e! M% m& y

0 g2 q7 j' y2 ?' l/ U4 x那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
% D! {& I  p- c/ o8 f& w( x$ x这是AGV_putin中arrive的method。
, h, P3 s$ n& w: Y- \
0 L% S% D" H7 O9 b: P6 B当到达物料速度越高时,这个报警更多,

- i; f/ Z, g, k" F另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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