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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'6 |' J) v1 f  ]2 ]7 r7 q
*/! O% n: H/ g' K; V/ |
is
+ T# B1 U% i, m        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; |! q' P6 Y% \* i' b, c! Gdo
; I8 {6 \3 I* M5 X        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
4 R) \/ l' O7 x/ E: R, ^) H7 Y; q0 O        if current = @.Destination -- else return' ?6 {" Z  v% T" |' Q3 o6 k& y
        then( ^% G+ l- g. n0 U" V3 ?
                @.Destination := void;' d. k$ L% ~( f+ W1 w2 u/ @7 r
                if @.occupied then! B. C8 u( X7 U
                        part := @.cont;9 q1 l7 g( @. z/ l* X1 o
                        @.transpOrder := void;
5 ?- H' U+ J4 L9 l' z                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 M7 R) p; R( A; S6 ?
                                @,root.eventcontroller.simTime);
, P! }* n9 Q6 t' s& J6 y. s5 T2 Z/ B                        @.HasOrder := false;1 T% \% {2 O( ]. `& @0 H$ n
                        @.DrivingHome := true;' Z, [- p  e" r5 U+ o6 F# V
                        rgManager.tryToStartTransOrder;: `5 C# r' T  r  `/ }
                        if @.Destination = void
! x' |, F- q: |* Q                        then -- no transport order for vehicle @' Z  P1 V' |+ s, z" P
                                @.Destination :=
9 |" y0 n3 F- B                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);3 f3 E! U6 g. k6 `- p1 q; Z# J. \
                                newDirection(@);   
4 f$ p$ `$ i( ?# y                                if @.Destination /= void then+ {& O' l' b, c! F; t% ~8 K- Q& S
                                        @.Destination.NumReservation :=  v( E7 y8 o+ I; c" I/ q7 Z# [
                                        @.Destination.NumReservation + 1;  c" C, g, c2 }8 m# t. N# r
                                end;+ q- V0 H1 [; X* G" k) x
                                @.CurrIcon := "drivingHome";) S3 h6 A, N1 h
                                @.DrivingHome := true;
; W2 v7 ]3 x; f7 `# G; Z' ]" ~                        end;, A. s9 h" c* Q; G
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
9 e, r: ~! ~" ]% C7 W                        part := @.transpOrder;
9 c0 V9 B  p& r                        part.move(@);-- load part
; S! f% W6 n6 l& v                        @.CurrIcon := "load";6 u; q. f  ^. j
                        GlobalDistObj := part.globDestination;$ {& i8 A' V1 ]7 `  K& R5 T) y4 L
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;; y! l1 D+ d& F5 ]: F1 n* y
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 {; X! c7 R! s                        if Row = -1 then -- since 70
* ]1 x# q+ k! Z8 \$ O7 w                                if lan=1 then# I6 S5 T1 g' p; p
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),! a( O  P% p5 b8 n) T9 Z: }
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
% s2 ^0 V$ I* t$ H0 d8 q+ q                                else7 f9 u6 H6 t3 Q% N! e. ^
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),  {3 ], ], u, s% m3 y
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
1 B5 |: e4 a* c9 s9 A! `                                end;$ x$ e, K3 i7 c& O! s; s$ v& C
                        else
& e4 w1 i9 p  P- ]0 \, ^                                @.Destination := assignLObj[1,row];" A- _1 b2 H5 u* Q( c
                        end;                        % k# t% y  C( X& @6 G
                        newDirection(@);  w+ @, Z; e" i
                        @.HasOrder := true;
3 P) o* B" }, h8 o                end;
, i2 v2 y1 d/ n/ D        end;% o  |+ @9 T; u
end;        -- of the method
9 T2 t6 H! S) v' \
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
: L: @. [2 s$ G5 w1 Y3 x9 z1 u: J  |2 A8 e, L
这是AGV_putin中arrive的method。
5 I0 D3 k* S7 h1 ~% }, R8 V  ^; s) E! o0 Z8 \8 ]
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 Z8 B# ^3 {) k. A/ R& A可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。" M5 b0 F% N: l0 @- _
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- Q* q/ t1 s1 a+ b' Q5 n. q1 f( X
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
- i2 I9 h# ?, T) qif not move() then debug end; P7 x6 H: i% K) j. \
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。; P" @2 A& B. Y4 W' P0 g
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
  w% I4 {. z6 t' b$ s里面也有案例。
0 W9 i, t1 Y4 v& E9 f+ i" O) Z8 O9 r我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
6 S+ z# o. Y5 s' D% i2 B9 l" ~1 y. C, k( R3 X3 K
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 8 {7 v0 m& b. U7 g' n0 b8 _

7 W( l5 ~7 e, T: e8 Q2 H那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 / ^, B% w  E9 _9 h; o& I$ N, b
这是AGV_putin中arrive的method。8 m( N- i% J! @$ T. B

8 u7 W' W. d- v7 W; ?% z7 ?7 x, I当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* ]1 a, \5 R) W/ B9 c( |3 H
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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