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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
! {, l. q* G4 C; }, T*/
) X- F6 A: u9 x2 Q6 pis
5 E8 z# ^! J5 r7 j: k" B5 ]        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;. E8 O8 m; o7 ~. S3 \
do4 J1 ^- W6 T+ Z: Z8 t% J! v# f
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
  z( X5 Z6 b' p( W        if current = @.Destination -- else return9 y. N0 o) B1 ^+ ?
        then
! o+ i9 a. A" `3 Y9 T- g9 y                @.Destination := void;3 V" [; f0 e8 L! A; u
                if @.occupied then
6 N5 g# h" {" T  J                        part := @.cont;
, {) p% c% |: Y3 Z: j                        @.transpOrder := void;- K* j% Z* p. ?% O* F5 K! d
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,: _  ]  X7 l; h6 S* E6 ^
                                @,root.eventcontroller.simTime);& V" t4 F$ K4 y$ H0 z1 D
                        @.HasOrder := false;
& Y6 Y' o1 Y$ C+ \6 c* {                        @.DrivingHome := true;5 U8 A+ k0 U$ i: P
                        rgManager.tryToStartTransOrder;  f0 E" L: `" @
                        if @.Destination = void% u4 ]! P, D; S
                        then -- no transport order for vehicle @
! ~# @4 L# D6 T) R' i- Y                                @.Destination :=
& `. h5 H$ |. P- h- r3 x                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
1 e$ g% G! S- S4 A0 f                                newDirection(@);   5 h; B) L- ?" F
                                if @.Destination /= void then% b) J7 a2 N8 p  V3 O
                                        @.Destination.NumReservation :=) V9 P- m- s' k) l6 q: L9 y
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
3 @% \' G" U( j; m" Z5 e# n3 h' B                                end;
* w8 c7 p, ?/ _0 g! Z7 B5 C) T                                @.CurrIcon := "drivingHome";
5 |+ n$ W! W3 |6 t7 g6 f7 H' G                                @.DrivingHome := true;
* B/ ]- a4 q: N/ j                        end;
. x; b4 w  Z9 \                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station0 T2 ?; }" s5 ?! Q* F
                        part := @.transpOrder;+ o9 z4 f  j$ v( v8 o9 N
                        part.move(@);-- load part! [& c3 `3 l- G# ]
                        @.CurrIcon := "load";
0 D6 ]* v: V* f. @                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# k. a  t& d  W. N8 I  R                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
1 v% r; r& @7 E( ?6 s* O6 D                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);" E7 {" X5 b4 f2 P; V
                        if Row = -1 then -- since 70
4 i9 z/ l8 w, z$ t# Q1 M& n                                if lan=1 then
7 b0 N  z; {# \  o5 p; H                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
- e; M3 |1 ^; J; s( F# p) \                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
6 |4 H3 i9 V$ s+ s- ^                                else7 I" p1 q! B, t5 `: S" u% s
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),- `$ [; e: Q) u: r: [$ J
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                3 d! N" c, M: E
                                end;
" f. |( U! M" T- q! |, Y                        else( B; e- Z  N- @' W7 b5 M+ T
                                @.Destination := assignLObj[1,row];) H& e; u( O7 Z$ q) M
                        end;                        . m. S6 k5 |2 m: F
                        newDirection(@);
* Z4 ?8 b1 K. G3 L. o7 K3 |                        @.HasOrder := true;
" u0 G) z, g% g$ z                end;
. Q! k& a! ^# P) [8 Q        end;
% u9 v; E/ u% F" n8 ?end;        -- of the method. F+ a4 k  N$ A1 [* V
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
$ A9 B2 R4 F7 C4 v' W* N
! y  {# ^& N+ @. c2 v: F8 H+ ?这是AGV_putin中arrive的method。
* \! _  i0 A; C7 \" ^9 S' `
7 l" |; K2 u" i" h当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& P; e4 O  c7 j# O+ ]2 }可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。5 L5 d; C' U2 N0 c2 l
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* K! N1 d) v! v+ ~! q" F8 x1 T" Y! v+ }! ?) @
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
# D9 R! {) `6 t" s! s' Aif not move() then debug end
6 z/ t: f2 a. C这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。4 A: ~* V# M6 u: v4 C, \4 S! l
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
; Y- \. ~3 f) y! F- A; b里面也有案例。
0 F" t9 E' A% i* P! {. A* B我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。- a5 A  w/ V, P' M- R
/ V. \( r0 {  m- b6 ~) U
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 6 E3 m% _2 z. o, W1 \8 Z$ R* l

: W+ l* D* f  J8 v那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 4 {$ G! i5 J+ |- R' ]( a/ [
这是AGV_putin中arrive的method。. n# x+ s/ t0 N% J* j5 l

* J5 N/ z6 T  i' ?, D4 l当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 ~, D$ _: ?+ d) s9 U3 [2 B( Z
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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