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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
3 Z5 N& T' W9 g) G/ i*/
2 N! Y! V& C( l. {is
  W$ C/ a9 ~4 S+ t0 H        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
5 S3 U2 P  Z6 w0 g2 Ado' O/ _1 X- p/ N" c" Q: D; M8 |
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;1 `- ^2 A8 |  m* l) D6 p* X
        if current = @.Destination -- else return
8 I3 @8 C: ^! K        then7 \3 Z# \/ E  T
                @.Destination := void;
* q9 `: ~2 s+ i# R5 ~3 K( i0 o, Q                if @.occupied then
6 f0 K, a& P8 N3 }8 d0 W9 a2 y                        part := @.cont;
6 P, w) X# u1 A% q                        @.transpOrder := void;
9 {- j: i, d1 m& W5 W                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: T$ u, ^5 \. U$ P# J$ B                                @,root.eventcontroller.simTime);- V6 K" c' f5 T( p5 z
                        @.HasOrder := false;( T7 Q- ~9 ~+ ~  q  O6 R/ g7 y
                        @.DrivingHome := true;7 {, Q# R  n3 H( j: R
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
/ u  w! S" W4 R+ g                        if @.Destination = void
+ ~. \2 K6 y+ U; H                        then -- no transport order for vehicle @
; R0 z. L6 a5 r( t% Q2 Q& \4 u! F                                @.Destination :=5 f. U+ h6 ~7 l4 K
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);3 G6 {% s, I* N7 f2 k$ e' d
                                newDirection(@);   : ?1 x3 s& n$ ]2 t5 X' x
                                if @.Destination /= void then0 o+ t5 L1 ]* L# k& @0 x% u& D5 t
                                        @.Destination.NumReservation :=" ?5 q/ g0 j4 I  {3 |  r
                                        @.Destination.NumReservation + 1;0 H) k" H* Y: Q/ E' P
                                end;
, @+ [8 _$ V2 R7 f4 I                                @.CurrIcon := "drivingHome";
3 |* x9 R: r2 a9 q# l8 j1 E8 C                                @.DrivingHome := true;& @2 q/ T# p% m7 a' C" W
                        end;" i7 v0 J! D6 \( {3 i
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ j/ G, q+ T' x8 w                        part := @.transpOrder;0 g& [. p" ~, m: t% N
                        part.move(@);-- load part+ r% y- }1 [' M. ^  M5 f( {: ]# S* v
                        @.CurrIcon := "load";
  c. n& G3 k( Y$ p                        GlobalDistObj := part.globDestination;" h8 {5 E( x! o9 |4 T6 y" U+ N
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
1 V' M9 @# a2 M% V2 a% j4 }                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
7 F; M& [$ e4 Y/ n! e7 g                        if Row = -1 then -- since 70. L' C' ^. N& C/ Z( ], I
                                if lan=1 then
/ N6 y3 d, m5 O2 d5 c                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),- d' k7 a( B: b
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));7 T8 E! w" @+ ^5 g& M+ R, y5 X
                                else! V4 ~4 T; h' m( u! r9 S
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
* p/ s' R& B/ g# J                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
# l. Z- u2 |/ n% l2 Z                                end;
2 y  d3 X6 R- }2 g; [+ `) A                        else+ Y7 v, W% M8 K! l) X
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
3 b- C! ^3 l: }- i                        end;                        9 J; z1 @+ a" [& x
                        newDirection(@);
: e! q3 O' g( G% n" _2 v0 S                        @.HasOrder := true;
$ T, E- X0 B% @+ I                end;, C1 T& F2 @5 |0 t" ^$ J( P
        end;! a3 H6 E# `; c4 k7 M- q: {
end;        -- of the method' U4 E! {0 j  R! e3 H3 U
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
/ ~) J1 f) x& A' k  g  p" e9 t$ O4 H/ O! M. N/ s; K
这是AGV_putin中arrive的method。
7 H* U; L7 ]+ @6 U- U6 r# R! J1 B) A5 n: q; B1 L9 `
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 O$ M% F% k, {  h7 S' g; R可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
) v7 c" |6 q7 |# [程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?9 h0 O& X, O' a6 i5 C& _8 l2 T# K

# I8 r- j5 X- @6 c' E$ P. v另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
. E, G: }6 O( S, I7 R2 x( Sif not move() then debug end9 n( {! `4 M5 ]6 ^: m
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。; Q2 C7 p) K5 w& \2 h; ^0 X
plant simulation中的free libraries有AGV模板,+ h" L$ @: r) h& m
里面也有案例。' K" h4 s2 F0 d; V/ l* U& @7 a& k
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
" a) {  i4 j$ }3 R1 s, H1 l4 M- }' v/ w! @0 g/ _" i' F' L0 X8 l
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 * o1 G4 \1 u4 Y+ G  O$ O( \+ P

, l- C( W' N( G* z1 o那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
: l1 h' ?& D8 _5 p1 _! z% d& M这是AGV_putin中arrive的method。+ r( b9 ~" Y+ i( B* ]6 U

- A* H# o5 K( w, O4 {当到达物料速度越高时,这个报警更多,

0 a8 y* f; t, J$ I( I' }另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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