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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
* I. H! I' X; j* Y2 i5 ~4 d, g*/
  j: Y& C# m5 _# Ris. M  u6 P, h$ p
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
9 U/ D2 U, i, I; p- @; V& j% ~do
; h- p5 [5 v8 d7 e+ k) {7 c- b3 O# T        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
$ \$ a( s: J6 Q6 T& F* h$ [2 Y: K        if current = @.Destination -- else return
; d. y, }8 C2 Z9 Z4 [5 {        then( R; i; H, F, D8 Z! L( B; B% |
                @.Destination := void;& ]4 r; C0 Y% i6 O# Z! W
                if @.occupied then( d9 _0 g! X9 _' U6 C* @
                        part := @.cont;
+ Q' f% k  `& i. ^. p0 y                        @.transpOrder := void;
7 X% N9 m+ ?2 U+ t! q                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
# o+ H$ M1 Q- B; v/ g! }  ~2 ~                                @,root.eventcontroller.simTime);
) Y$ O! z. W( p- \& O! Y7 I                        @.HasOrder := false;! Y! f) q. G7 y! B
                        @.DrivingHome := true;. Y5 R- \) s: T2 ]
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 u! L* A" m% G; U                        if @.Destination = void# ~3 M3 Q5 r5 j* H8 F3 c- z
                        then -- no transport order for vehicle @
: c# `4 T! _' }/ F                                @.Destination :=7 V4 S; ?2 p. [5 @: _' d$ M
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);  @: \+ j$ G" N4 j! D3 w( N, n
                                newDirection(@);   
7 c" G% P& l# n& c3 C# d, e# W                                if @.Destination /= void then8 ?; p. D: r, q; ^) V, @
                                        @.Destination.NumReservation :=
  s: @( O; {0 u( B5 h3 |0 n7 x                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- r5 t8 a# F: B( M' b: \6 R                                end;2 c& `; I8 h% Q& P
                                @.CurrIcon := "drivingHome";$ G8 B# U/ p4 R2 Y4 b$ i& d
                                @.DrivingHome := true;
- g1 v5 K. Y- O% @! W# O0 N                        end;, L' p  Y3 z" F( y2 M: L- U
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  h5 m; d6 }! A4 V! f
                        part := @.transpOrder;) f! ~( Q; O7 R
                        part.move(@);-- load part
. r4 \2 [0 z. E! {3 ^) R                        @.CurrIcon := "load";
3 a! X9 i: |& x+ \# V* y/ A                        GlobalDistObj := part.globDestination;5 ?5 `. L2 {3 n2 Z
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;  O- a+ l2 R2 J4 J3 W! l
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
$ d; l+ U& ]/ R$ c2 R                        if Row = -1 then -- since 709 Y+ g5 W2 U. b1 S4 g. b9 G
                                if lan=1 then: ]. o5 ^) E5 u. l1 c0 q
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
, v. A6 N7 m& w" p0 U* O                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));. V! S) c! _/ {9 L6 N  N9 n3 Q
                                else5 o  {8 `# J3 R0 j1 X
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),& u; W9 Q& f0 G; P# B
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
/ F# c/ S- {- I: q; M                                end;
# |2 z# t$ _  b8 l! k/ B$ r, `4 _                        else9 J! k5 N; m" F* X1 ]' A1 h5 A1 `
                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 L0 }& ]1 b0 Q- B' I& K
                        end;                       
. H' ~" V3 t" s5 a' s3 ?                        newDirection(@);$ K6 z, c+ e' u
                        @.HasOrder := true;
( `2 V- m' B# S0 ~5 F& v; j2 |                end;
+ z* p8 v* _! J        end;: o" i1 T9 b6 i! c  \! R
end;        -- of the method6 @3 S  M! ?: z4 T4 V# H
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) N. H* a+ }$ P. g. e) g' B, _% t" w

3 c1 ?  G2 P  |这是AGV_putin中arrive的method。0 b1 z8 k: L& C8 x$ L: \

* s5 O/ T% j6 Y- [( B当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# P) s/ _( X; B0 b可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
# ^: M% Y3 ]2 D, X! ?程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?2 s3 v/ V, u! a" G6 U% l. Y) y

' {. Q9 w: X. A  o6 @! v% p另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样% H9 {: S! S4 }2 G( d0 M
if not move() then debug end
; n9 v+ H3 H4 s# g9 E2 V) a+ O这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) X" h+ b+ O; k) W
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
3 H6 D/ f/ Z' p  H里面也有案例。
, W1 I& B$ o- P% N: O" R我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。. f# F' |) f+ s; L% p

5 N& T) Z2 q  c% z5 Z我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 " Y, T$ T9 E' k" J) i) X0 S/ i8 _1 J
/ t$ B0 X' q, N2 K
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 6 a2 N$ ]0 B4 y: o5 d( I
这是AGV_putin中arrive的method。
" u/ \7 Q" T1 F' y  X2 s! @; N, v* t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 d/ t2 E  S7 e
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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