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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& T1 V( G) @; D+ L" E6 U: v*/
/ {9 b' e* G7 Y* z4 p- ~0 `- dis
- A, D0 Z) _0 e+ B& Q$ q        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
( S( E4 q& F/ B, wdo
& w2 F- }( i* q7 m% [7 A        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
& P  w7 j, r2 ?# @: V        if current = @.Destination -- else return( o7 K0 o' ~$ Z- S: A9 k7 d# ~
        then
) R" y' X. a6 q                @.Destination := void;! X& V* B: D2 Q
                if @.occupied then. `0 k, C$ r. X6 E
                        part := @.cont;
6 n# ~$ d* b8 _6 X                        @.transpOrder := void;
% V7 N0 f* R! h# ]3 {                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,9 @% F6 q' d0 m  Z0 p& K
                                @,root.eventcontroller.simTime);! d& Q4 w" H2 z0 u- `. f0 E3 k
                        @.HasOrder := false;1 l+ Q7 X4 {% l6 j, j
                        @.DrivingHome := true;
; E1 t, R  c% Z; q0 K' F                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 {) _8 E0 P) z5 s                        if @.Destination = void
6 Z  H8 Z# d& B. P4 s                        then -- no transport order for vehicle @
3 X  r% t7 y0 O$ W9 B                                @.Destination :=' ^5 o  x" B1 m0 D9 U
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);, T! o& F" c& G4 {
                                newDirection(@);   ) w. P% L. H& B/ U! d0 ]; e; G
                                if @.Destination /= void then
6 M' P/ o4 @& e- z                                        @.Destination.NumReservation :=
, _) N7 L6 d5 k' {  J                                        @.Destination.NumReservation + 1;
, _% X+ l6 o& M: T9 h                                end;
* k% C; {1 t% k4 m                                @.CurrIcon := "drivingHome";; a( j- j# ~8 W+ L$ e5 ^! K$ k
                                @.DrivingHome := true;1 r$ C# {9 ^( W0 `3 j: b- y
                        end;0 p8 t* P: R# H/ M2 L, H% S, |
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
+ i7 Z$ s: w0 t! V2 [$ [6 ]                        part := @.transpOrder;% `/ B3 m5 H6 _, D0 t$ [
                        part.move(@);-- load part; b, J" P9 }: ^- C
                        @.CurrIcon := "load";. J; E6 i, ?' k+ T: G* e2 a
                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 M% q! Z  g' w) M' R& p& Y) u0 @
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
. g6 ~4 N) t0 F( d" X9 t3 ~                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
/ ?! s2 j1 W& u1 O                        if Row = -1 then -- since 70
% n- k' c4 Q: X# K4 s' B                                if lan=1 then
  I1 M$ y) e. |0 [/ r: L# z                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),5 a5 b4 A; i! I8 S8 H: i$ q
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));4 f( E4 w+ g( X  T( t% K
                                else
  @; w8 Q. ^" e/ p+ [  ^                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- \7 \. l! ?; w; T# _" s                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                8 ^: s5 t6 R3 W" @, [# M# C
                                end;
- R/ |# z4 D2 K! `: `& e2 k4 q                        else% }4 ?: A8 L1 P' ?, y. Z. x9 A
                                @.Destination := assignLObj[1,row];3 v; u5 ]+ F$ z' ]- ?
                        end;                        1 ?; ~% X+ o! t
                        newDirection(@);
* O% i& ^# J3 J' |5 E; [. J! J1 x- T  F                        @.HasOrder := true;
( Q& i8 n/ J3 I% L& c                end;7 e+ ?9 p4 I$ r- e6 B) w+ j- C
        end;+ f, p+ t  ~7 P: U5 H+ ~
end;        -- of the method  r. r& H+ q! g6 |$ q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 2 z, i" @  p  H' t6 w, V: X& E& B

( D0 w6 L9 b' M7 i; O8 K1 T9 ^这是AGV_putin中arrive的method。
' e. i$ u; C  D% V2 L9 m  o7 A5 J
/ B: {5 |2 I5 d5 d- C6 \. ]当到达物料速度越高时,这个报警更多,* b. b; |6 n) y1 B4 r% i
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。+ e; \; H' t+ y8 R& M  b' C
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?3 }+ p! ~; J9 I  \" {+ X5 z4 ]
. M# z. D* [  |. ~
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
7 f) r( z* z2 r* n6 Pif not move() then debug end
) N: {, q& y1 @这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
6 F, T6 H, p) }3 H9 B3 uplant simulation中的free libraries有AGV模板,/ E, X% H) E2 ?2 V7 [
里面也有案例。
( z: M# m" W1 k+ [) T1 P我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。! I8 g/ `8 ~+ R$ U1 {6 k8 C

5 d2 F7 a; O5 E6 z! p我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 R" g& U: I  {( H/ Y  G  B$ B# V/ w1 [
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, U( w- M* y/ r4 c8 B这是AGV_putin中arrive的method。) |# E) s$ u( ^6 M
8 K5 \* ~6 n( A. a& m. U3 l, t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 C! h/ M5 r: s' Q
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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