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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'( P4 t. C9 k0 L% d" ^3 h8 I
*/
7 S8 e) d% P; L3 ~/ B: l1 xis% m9 o9 L- M5 M8 s- L3 Y
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 E* G4 Z: a6 H9 k% r
do
$ r6 {4 B: F$ ~* a9 Y5 s- `        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
7 e9 V2 ^6 n. C" c' t0 X: y3 X, x        if current = @.Destination -- else return2 n! {0 D4 {% ^. Z
        then
1 q9 b& }1 v  W                @.Destination := void;
' v5 S; e/ q; U1 i2 {' q1 Z3 A$ N                if @.occupied then
5 }8 m5 |) k" G& j, ^8 M0 @% R( f* K                        part := @.cont;/ {* x8 ~! ], ~  ]% _/ v8 _
                        @.transpOrder := void;+ |$ E9 ^* z5 c' g$ M$ m
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,) ~( c3 q; p* x6 e$ a' b9 D
                                @,root.eventcontroller.simTime);# o; Z+ E; E# p3 R. _. I7 F1 V
                        @.HasOrder := false;
: ~8 U0 R  E; j+ t- r: {% G                        @.DrivingHome := true;
/ ]: H, G+ P  ]' E                        rgManager.tryToStartTransOrder;9 ^" {% f9 \. `' L2 R! m
                        if @.Destination = void( H# i4 V( Q1 Q
                        then -- no transport order for vehicle @( \$ o  G( s( U. |; o" a
                                @.Destination :=
! E- C8 Y, z/ v4 A$ b) a) y                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);  Q) J: }( o' w; h
                                newDirection(@);   , R  _2 o9 D3 a  q9 H
                                if @.Destination /= void then, n' f: e, y, I- P& Y( U2 v- ^
                                        @.Destination.NumReservation :=) r. D5 d% m2 W7 n: U" N
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- {$ W% u6 i/ A$ j) Q' w/ T                                end;
5 F5 S1 X2 z5 r4 n* j                                @.CurrIcon := "drivingHome";5 w5 t! b+ e6 J% f
                                @.DrivingHome := true;7 x/ g" t- l! W) h1 F
                        end;
' j$ }$ ?+ T1 }& |/ ^                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station8 z) W- F$ a: y- z1 T1 \
                        part := @.transpOrder;
) V* ~! r- b' z$ Z2 l                        part.move(@);-- load part
$ u# k0 T, ?! _7 c: o                        @.CurrIcon := "load";
# P2 d  M: |4 Y, w                        GlobalDistObj := part.globDestination;; I- _+ J- V$ l% b: S8 s
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ X( k1 x, C* r* R6 @, ?% |                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);% k5 W2 x4 D- a$ T/ M! P, A0 l
                        if Row = -1 then -- since 70' i2 Z4 j3 I  X
                                if lan=1 then
  z: J# r  ^* c6 Y4 X) @9 [1 ?6 O                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 x- \$ J- L! {                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
7 G% p. _% ]6 h                                else9 {! X7 s2 ]) S' e
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ w* [3 \7 z" x1 {6 r                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % I8 j7 G6 p2 Q6 T3 {  F* S
                                end;% P1 n/ N3 O" q* R0 I; y
                        else" ]) m& [- z; i5 Z
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
  q6 T3 e% d) X  M                        end;                        8 c+ X9 r; _9 s' [
                        newDirection(@);
* P4 R7 D+ Q. B  [9 h6 O3 s) |# H, K                        @.HasOrder := true;/ O% Y  ^9 j+ c, W: Y7 @
                end;$ y+ B" l! F+ J# @, v/ `
        end;# Y" f+ i- v" u% H0 h, c, p
end;        -- of the method
' q0 \% t7 f; m, o
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 * d( @, ~* }5 }! U3 M

% Q, S# I& I' k6 T1 t7 ~% I这是AGV_putin中arrive的method。
" C& n! C/ _% \
9 A5 a7 b! W% }; t5 o; T' S当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* T1 Z7 Y9 H: I5 j可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。- F# O5 c. b5 K" v# Q8 R
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
4 L6 v& p' G0 E9 O8 [
- Y7 A1 [3 {* g7 `$ D9 [另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
* }0 r" G1 l' u( L: U! q: jif not move() then debug end7 Q7 a* r: }0 F; |9 x8 Y: N4 |
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。* s/ D! g+ C8 W& f
plant simulation中的free libraries有AGV模板,4 W5 {1 b/ m! V5 m4 A" g& v* M& S, T1 w
里面也有案例。
# t* a& h/ O% O我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
) [6 Z* ~+ {* m: j8 k5 t* ]' ], ^2 H+ Y7 R
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 * B- o* I4 e# |- n7 |8 n

. T& E, f1 d" @; X那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
2 Q* U  P- }, D# c9 |3 r  l这是AGV_putin中arrive的method。7 P  E0 t  ?2 b, }8 C& f

  m' J4 ?2 H4 y* m" U当到达物料速度越高时,这个报警更多,

5 p* I; p. t7 H) N另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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