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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
8 F% I1 u: t  \* J*/
2 m( E; X! C0 ]: `is& d; n8 O# Z- `! ]* u: ~' x
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;5 ]  U2 y7 y) j! t: d# @, W4 O
do" X0 }7 u; p+ H6 {6 Q' a
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;$ p4 r2 B& g7 k7 g
        if current = @.Destination -- else return! O; B+ b: X6 z' x
        then  R$ I$ o' R* E; J( J
                @.Destination := void;
; L2 G  L. p  T' [, m" U                if @.occupied then
7 W1 O' ]( ^# U5 w$ @9 }                        part := @.cont;
& H5 j! T" l% H* e/ z- |                        @.transpOrder := void;
, L8 W' ^5 E  \+ H& {9 s: H- N                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,! X- t1 r2 }$ I1 l0 X- P+ B/ b& b
                                @,root.eventcontroller.simTime);' u, B  z( x9 n# S( c# A
                        @.HasOrder := false;
3 i( E5 ?$ p2 r8 b                        @.DrivingHome := true;# ?1 y# ?' Y1 o1 `& t6 }
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 f+ X  U8 ^6 L2 \' F. A( b                        if @.Destination = void/ G  b% p; I3 K4 t
                        then -- no transport order for vehicle @
: D1 _* L* a; M4 C/ }                                @.Destination :=
9 w4 `+ H7 A6 w) q1 I4 j                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 n* k: e+ Y* G  B
                                newDirection(@);   
  R, Z* p8 c# [) R, S$ O) F8 e/ b                                if @.Destination /= void then
. ]$ C% f+ j$ ^                                        @.Destination.NumReservation :=
- g" i5 G  H2 Z: J6 J! @4 Q                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- b- {$ T6 B" G7 f3 E- h' S                                end;
+ A7 ]; F3 L. P1 D2 e- _9 {                                @.CurrIcon := "drivingHome";8 Q- Y- d, D" D3 x$ `- Y
                                @.DrivingHome := true;
. T, H- ^) Q4 Q! Z6 t! X+ E                        end;
' {/ X1 ]6 z6 m' [+ \; K                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  \" }2 O( \8 n, H" U' z
                        part := @.transpOrder;
' o4 ~* g! c+ Y" i% Y/ e) N. F# ^( W2 t                        part.move(@);-- load part
: ?  v: C6 `- k$ M                        @.CurrIcon := "load";; _2 d* o. b2 _
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
  R8 S5 T- v0 [3 g                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
8 {- J0 M" m* z                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);. A- ]" H" Y- f" U$ Y1 Z& I
                        if Row = -1 then -- since 70' _+ f1 a! j8 K- Y
                                if lan=1 then1 K( Y4 s: Q/ l; R; y# X0 G
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; b' n( ^% U0 C* C" B4 r! y
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
" w4 b+ D. q7 v# G                                else2 H  G! l7 e' K  G
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),& X- O' Q# K* I8 Y
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
2 e; a3 B: S6 N+ \3 N0 a" F3 z) y                                end;
9 Q0 I3 p& P& Q$ {. x; a                        else
3 ]9 e- R+ I1 \( d+ k% d0 D                                @.Destination := assignLObj[1,row];
0 k- ]' J- H- i* n7 T! t$ m                        end;                       
6 O- o2 M' \: }* {' q3 [                        newDirection(@);3 s3 m# P7 c9 X2 A- m
                        @.HasOrder := true;
7 M3 d/ a' p% d# }% H                end;
6 }6 [* G) y& e9 L4 a, [        end;$ t" k' F. U4 k' U
end;        -- of the method
* c/ j' \8 m/ u
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 $ F0 D% m, e  e  h3 ~
- @+ r+ u! O8 v) K5 ?
这是AGV_putin中arrive的method。
5 v7 E1 q- Q) c. g8 j9 m# R; H' G$ f
当到达物料速度越高时,这个报警更多,0 b" H- r& E* c" I' y3 y5 Y
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
; c, a( P3 p2 a6 j8 R程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?& m" j* l8 E; \; z* h) a4 [
! X( E, o! g4 Y: i
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
% V+ m4 Y5 e: @if not move() then debug end' W0 `) d; t  Z% j, U. j, {
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
0 }; @9 H2 `3 Z$ D$ f; Vplant simulation中的free libraries有AGV模板,
/ u4 H. }7 j3 I: ?) n2 K3 L  Z里面也有案例。& v$ K5 j' j8 A5 e- N  v
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
/ O) E( E% s" Q
, p, f9 |, h& l+ O我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 9 `9 |( E% A1 v' T  j5 g
, [" L+ [- M* q+ X2 n) g1 B9 Z% z
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
5 k* g3 _- r2 H- z! N! Y% {这是AGV_putin中arrive的method。
( S2 l3 b* g$ N. m' e8 |# C1 A6 h7 C' Q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" _7 ^/ f. G  k& g" l5 }8 c0 @3 W
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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