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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
8 |! O) p; w, h! \3 H*/
5 g1 x4 K. }* g& @0 vis
* T9 A8 T! r6 Y. K7 k' |& `$ o) B5 F) ^        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ e6 q% z, i' R) n& N
do
. ]2 c. G' t" ], P8 I        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;0 o: g: k2 k6 U# p
        if current = @.Destination -- else return
3 E/ S+ }7 k& E8 h5 X! Y; j6 A; D        then
5 S# u. q/ _' |                @.Destination := void;* z" G" F' o6 I) x' R6 V
                if @.occupied then
8 U" v: Y4 x9 _2 Y1 v                        part := @.cont;
- n3 e9 d7 I' m% A( C                        @.transpOrder := void;5 X8 B& u$ N# s& {
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,. u7 \# X+ p, g/ D
                                @,root.eventcontroller.simTime);
5 y$ z0 Y" m/ ~% X$ n, s: V                        @.HasOrder := false;. }0 m: X( a& S
                        @.DrivingHome := true;! d4 p7 I( X  b% V1 k1 h  @
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
2 L+ n3 L8 |3 H- y* |                        if @.Destination = void
5 k. Z/ i! |' O. k0 [# X! q0 k                        then -- no transport order for vehicle @4 \+ k& R3 o! d( r2 k0 B! d
                                @.Destination :=
, T% Z& w# N/ c) @% j4 I                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
* {4 `6 ?# \+ r5 w" G, t                                newDirection(@);   7 V4 @; f  C& I: M! p6 l2 o- t
                                if @.Destination /= void then
/ q* h! E  e. Q. `8 f6 _& o' V                                        @.Destination.NumReservation :=
- F' q- @) ^' w/ ?2 n; O                                        @.Destination.NumReservation + 1;
) n( c2 b+ b3 S6 z" p; L% P                                end;
0 E  X) z) N. m8 u' b' L  k5 F                                @.CurrIcon := "drivingHome";9 _7 g5 Z0 s$ r& `$ W: v
                                @.DrivingHome := true;. y6 x6 M/ Z7 K) b; B) U- r+ Y+ T3 x
                        end;8 n6 g8 W( m4 t9 }
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station/ d7 c* B& Q* A- R6 l
                        part := @.transpOrder;* e% \( q3 r1 s  b) E6 g% b
                        part.move(@);-- load part. O3 Z+ M& q( t2 _* \
                        @.CurrIcon := "load";
5 n$ K! _: E8 C7 q8 }                        GlobalDistObj := part.globDestination;
) ]! |8 ^% e0 U- g0 d% r4 P                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;9 C* _% L; N8 E6 H  v
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);% k; d) V! d9 m9 a- R0 [/ \, `
                        if Row = -1 then -- since 70* c% j5 ^' a; ?
                                if lan=1 then
' w) g0 {% x, P* p9 b0 D2 j                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 P( x7 H% K0 P
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));: A* W5 Y7 P0 L" ^
                                else
) \! i, w! w. h, B; U                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ \5 a' O- z/ ^. s
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                1 ^5 |4 d4 \5 Z* l
                                end;
" _0 p, x+ q8 j                        else
2 D0 P0 A3 Y/ o# ~/ Q2 E' y' J                                @.Destination := assignLObj[1,row];
5 ~' k/ o. T" j7 G( q( O% F                        end;                        - K' j/ F( [1 v( @
                        newDirection(@);
# N- _) M  u+ ]% R                        @.HasOrder := true;
0 W- x2 x- R$ E" i* F3 Q                end;
4 g* F0 i  \( v, r. {8 h9 u- ^        end;+ o  t- {7 q/ E9 Y, P
end;        -- of the method
7 T) t3 H( T& g' |9 F
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) x/ C+ F$ K6 C; b6 N; z" ], A
$ Y+ o, |" S- L6 R/ `
这是AGV_putin中arrive的method。& m& S8 [$ ^9 R9 S5 m- Q* x6 _
- q8 ]( {. M  k! V3 P8 R
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# Z- E. g. M5 V8 ^$ \) _1 k可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
+ b4 M! {! D  t1 J程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* J! ]6 \, m. C2 }# j% I# d
. \6 O5 K* z7 G& N" V另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样& n: V0 M+ f6 h/ c5 t' X2 D
if not move() then debug end
# @2 B2 B' B+ A! F; c这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
. C" T4 D0 V) x2 Vplant simulation中的free libraries有AGV模板,. |0 W# l* [; l/ K' r1 A4 m2 P5 m
里面也有案例。( y8 X% N! K- H6 H* s
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ n: M5 j7 T, Q2 K/ V0 [

3 s5 k' T1 }6 T% {* _0 V我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 % w+ T* o7 @; h$ R  O9 b

  q! I8 K+ W) U- G  ^那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 . r. w1 v# v' s, I' P) I0 O; E9 b. N
这是AGV_putin中arrive的method。6 x' O# |+ f- B7 x1 o% N6 `% s

+ d; x8 m; x! S4 Y当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) u* b9 o3 h5 z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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