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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
! h: j6 j- g' |( J* g; e*/
, _: g: l5 c1 I+ S' J$ Bis
  b6 p/ _3 Q1 z        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
, H5 Z- `4 l% n4 H3 d/ ]+ ]do" x/ c6 h1 e6 W! \
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;8 i9 Y  @- c+ W& \8 g
        if current = @.Destination -- else return
$ w& u- f, t; g% A        then
: R* l8 Z/ n! P                @.Destination := void;
3 A8 `7 m" B, l% V. J& Z6 e. D                if @.occupied then
4 Q, E3 ?% }2 Z& d3 Y3 k. l4 l                        part := @.cont;
  b1 {: ?: k, k( k0 ]                        @.transpOrder := void;% ^3 q3 S! s4 B5 Z6 j
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,, X5 t: k, F. g- y) [$ k+ B
                                @,root.eventcontroller.simTime);1 B- {& D+ t' \9 `8 v. J  S
                        @.HasOrder := false;
' q7 Z0 P' s7 H4 f1 U                        @.DrivingHome := true;9 [7 u& ~) o; o( ~" w0 j
                        rgManager.tryToStartTransOrder;6 Q( u9 x& ^2 L, ?4 L( m% O0 r
                        if @.Destination = void
$ F4 t6 A; \2 E- A, ~9 I3 B                        then -- no transport order for vehicle @" n5 _% r/ e6 Z
                                @.Destination :=
6 ~: @0 n* D/ P( T# I                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);: K* v# h5 v; E9 G4 t
                                newDirection(@);   
& ~, ~) r- C8 u  m9 Y. b                                if @.Destination /= void then
% d1 \+ y, S5 p% V; v                                        @.Destination.NumReservation :=
" Y& ^1 }+ R8 u' ?8 _                                        @.Destination.NumReservation + 1;
5 Z6 _8 ?: F6 T7 c3 ?, y: ^. j                                end;
) n  O  |' M8 g- Z                                @.CurrIcon := "drivingHome";( ^$ P9 B1 Z7 ^. }2 I
                                @.DrivingHome := true;+ I7 j/ v3 E! c
                        end;
! ^* c7 L% J& G7 o" Y! e                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 E4 Z6 m' Z; a! C8 i                        part := @.transpOrder;0 G& D2 w7 [, `" d2 J
                        part.move(@);-- load part
8 t# U/ r9 O( I                        @.CurrIcon := "load";
* `* [+ M1 j& y& D1 ~/ N2 I# E                        GlobalDistObj := part.globDestination;
) ]! J1 H( w0 I7 Y' G7 B5 [                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
3 r3 F! d: u1 Q* k8 S, D4 Q                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);+ R9 ?' D% ^( j- v
                        if Row = -1 then -- since 705 L( Y  q% X- i3 s, C- @. g
                                if lan=1 then5 p0 G* I' ?- d- i- k4 a
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 Y: F: J0 |4 s+ w
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
* }' R& J) c4 m: d' J8 n+ b                                else
/ b; J. O  k4 w2 k                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
; l+ a  a) ?( Y  S) B" ]                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
% G8 X- F% r4 d/ o                                end;, Z, |; N% [3 S) A! p6 n& k0 Q: \- s3 N
                        else+ B' V0 l* E) Z# E& ^+ b# L( v
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
4 U7 |* F& Y# N  ~                        end;                       
# ^; R) {" S& W6 D* o! b, c+ ~                        newDirection(@);
( \' W' H- Q. G% o                        @.HasOrder := true;
  T2 D# }" Q1 `2 B, z                end;
8 }; o" N3 v9 r& }        end;4 Y4 r5 i4 Y; l& G, E; b
end;        -- of the method  o8 M2 M* l3 ^) F
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 $ Z0 \  T/ L2 e: t1 G3 Q) Y
0 ~1 u, ~. O$ S, \0 T
这是AGV_putin中arrive的method。
  U, r( N3 N% g0 L
+ p( @0 T2 \* z当到达物料速度越高时,这个报警更多,! ?) f. @& O# r7 k
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
( m# e: @' r+ P/ h0 n1 J* S0 t程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
1 F3 F+ `$ F7 J/ Z/ f8 T; O6 Q" @, D, ]1 U7 W) T6 Y
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
& ?4 }4 z/ m0 Aif not move() then debug end# l( r' ~4 q- c/ {
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
7 d& T3 {! `8 Nplant simulation中的free libraries有AGV模板,* |9 r; x/ x+ G
里面也有案例。
! Q5 G; P1 l4 \$ T" B; {我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。# }- K- J' L8 h( C% C5 p7 _" v
6 c5 W$ @0 A$ y! w2 {2 {
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ; I5 N3 T2 O: d( K. b7 G

- o, l6 k2 ?" }- r1 T5 ?: S那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08   Z! Z/ i: q2 Z8 T; [
这是AGV_putin中arrive的method。
( U6 A7 d% t0 M7 k" Z0 g9 I: C
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 A+ K( _9 F. b( f
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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