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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'  y; O% I; Z8 c' l* p$ N2 H
*/
, g2 q- V. T% U' x8 V2 e1 Nis1 ]1 W# j4 g1 Q" U0 k" l
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
, \! U# p4 S, Q* _# Mdo- @$ U( ?5 K- p$ \: X
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
! y% \0 L# p' O+ d* ]3 M; F0 f5 D$ g  `        if current = @.Destination -- else return+ A" _/ M& D& Q( O1 ~( o
        then
/ _; t) x& j9 q, y; A7 ?$ }                @.Destination := void;3 v+ W( c! J3 m" m8 O  F8 M
                if @.occupied then
- t7 A7 s( t3 T* R6 d6 |0 {6 P( B9 ~                        part := @.cont;
. X8 k: H$ u1 j7 g- @                        @.transpOrder := void;
+ T3 i: x3 U  b- X. p                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' A2 R8 a$ P( s                                @,root.eventcontroller.simTime);
5 a) K6 J1 y1 q, f9 H' D/ e                        @.HasOrder := false;
; t. c: ]6 A6 g# p$ U! u  D                        @.DrivingHome := true;
0 f# f" l$ b; g# ^. Q( O                        rgManager.tryToStartTransOrder;" L2 h1 h0 N3 T# W( S
                        if @.Destination = void; n8 g; I8 b8 ?7 k* _
                        then -- no transport order for vehicle @4 p5 v3 B. E* T
                                @.Destination :=
$ S% z9 J- d, U' p- x' B& l% D                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);8 T! S# J# e! ~% R1 x
                                newDirection(@);   & V: ?- h$ l" z
                                if @.Destination /= void then
& m& g4 ?+ B- A2 r8 H6 A                                        @.Destination.NumReservation :=. ^- h7 n2 a5 j2 O
                                        @.Destination.NumReservation + 1;$ K# A* S- U1 q# Y. L& ], T
                                end;
' c7 N3 A8 n# G$ F4 X5 N! G                                @.CurrIcon := "drivingHome";  O) y- x* O& F7 K
                                @.DrivingHome := true;
7 a* h4 \. t1 S                        end;
. r7 z- y5 b4 z$ g( y. Z/ K( j                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. @7 s: V$ |1 i9 {# L                        part := @.transpOrder;) P, H1 S7 z+ X, A& m  q1 ?
                        part.move(@);-- load part- A& h# c2 G$ a0 ?
                        @.CurrIcon := "load";! R- _0 R. i' v( B
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
3 O; ?. J1 L- ~2 h) H  Q7 t                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;7 Q3 D2 O) Z- G; J
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
, ?; T; G: G; W+ h  |* D                        if Row = -1 then -- since 70
7 d+ x8 e, t8 V  u- I                                if lan=1 then: K$ s9 D) z! H% }! C
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),$ L8 E; l8 R: N' z8 [/ |, A
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));& M# y# m3 b0 ?0 P( @! w5 V; G% @
                                else
3 Q. j4 T9 z* p2 C  O/ I! {                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) o. U2 V' ?3 k% i4 e+ g                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                5 Z* f0 u6 y. G/ c$ `
                                end;4 c# Z4 R, I) |0 ?. x; ]! q2 k
                        else2 {. t8 _' O- y! ~) g
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
) j, k4 i* A+ S& T+ p' T                        end;                       
& t0 T4 U8 i* ?! \7 X( n3 s                        newDirection(@);/ A3 n) p' S' _' `# |
                        @.HasOrder := true;4 i, [1 D! N$ E& o9 ]/ o! T& ]3 F
                end;
( o6 |5 M* N6 c# D- F1 ]( N( _7 V        end;
, K5 h0 F, A+ g% o7 wend;        -- of the method" R: t% s# z" f! n5 x. S2 d; h3 L- l/ b
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 4 X+ }. e2 @- k* n; o- q
- v* `- I0 {0 b& W: j
这是AGV_putin中arrive的method。( t8 g8 D; v4 Q1 I/ M" Y5 k
) _& N( A$ S! c4 x; X' t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* q4 ^! Q- m& \- c- k可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
- d  S) I6 X/ Q% O5 z& U' B# i' q$ _程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
( [. ]. S: N: W4 v2 o/ a- q8 I' c" m: @) k, I2 \) K& X% H
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ U3 h# e" r& _& K) a5 {8 G& v
if not move() then debug end
7 z5 O$ P5 `# r3 @7 H这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。1 q" {8 v2 m+ g
plant simulation中的free libraries有AGV模板,1 x7 {$ g" |, ?  x
里面也有案例。8 ]  V+ B4 Y, |4 r2 p& ~: \
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
$ H8 {9 q2 L0 g0 o: B6 S* k( p* |$ N% w, M1 R# ^
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 # X3 V( J. T: T+ l* g

/ V, X" X$ k" s1 b6 B/ J- R那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 " C. k/ C- o" k# v9 M
这是AGV_putin中arrive的method。
2 ?% [8 H" m' J+ v9 c1 Z8 @/ k& t% T7 l1 H2 W9 h
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; @+ P+ e- Y+ ^& p% C
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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