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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, P6 q0 p& X! V* U0 X* B*/" n7 N; v. l7 R
is
# q2 z0 f2 l( G: g( H( ]        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;2 ?4 q( B# ?$ J/ |* C5 n
do
& H+ T6 D1 y3 Q6 n        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;0 [! @* F. g5 D! d( n
        if current = @.Destination -- else return
+ q% K' I% ^2 Q) P. N        then% f+ Z/ {7 a" t* q  [2 Z
                @.Destination := void;
) ~6 Q& p( T7 o. p2 R                if @.occupied then
+ V* Z- n9 `$ o1 }                        part := @.cont;
$ h6 o$ i; k% a) n- b9 p$ m9 w                        @.transpOrder := void;
5 h6 Z/ E' F+ P( ~                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
& \( M  F- m9 y                                @,root.eventcontroller.simTime);/ a6 Y9 I. c( ~8 k+ r1 x+ m! G9 V6 X
                        @.HasOrder := false;
2 e( Y: C" ]7 l6 n; g+ |9 U" M: O                        @.DrivingHome := true;
, @  x1 X. a* P                        rgManager.tryToStartTransOrder;5 D6 f0 ~% {  p$ F5 p  x+ h( {
                        if @.Destination = void0 z, m! n; S7 k: k3 f. K
                        then -- no transport order for vehicle @  U6 W: Q: T1 F$ U- W% a9 T; g
                                @.Destination :=/ H/ E. `+ E7 I# |  ]- ^
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);, e0 ^) _3 p0 Q2 h2 \
                                newDirection(@);   
3 \- f# x+ R. Z  U* z% j                                if @.Destination /= void then
/ f% V3 }3 F1 s! E5 o8 w" i5 q                                        @.Destination.NumReservation :=
* S8 `+ t* L! [7 q+ U, B                                        @.Destination.NumReservation + 1;7 r+ }/ W& j! z4 @
                                end;2 z$ {1 q& {9 `! |2 o
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
: _& u( o* V% c                                @.DrivingHome := true;
2 t. }& w% g* x# q4 z0 h: t                        end;
/ u* O; N3 [3 C9 ]$ I2 H+ e                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station' z$ `; X6 R/ R
                        part := @.transpOrder;& p% \  d7 O% @: s9 F3 m
                        part.move(@);-- load part
- i8 A: X8 k# W                        @.CurrIcon := "load";5 {$ r* n$ b- z5 Z8 k8 {. z1 E
                        GlobalDistObj := part.globDestination;7 m) p! V( F0 B5 N9 R' M% [
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
2 {2 j8 h, W) Z: [5 S; s) [                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);( ~1 k% O' H3 B5 V& I* T
                        if Row = -1 then -- since 70
, l' G2 S7 T! c) W* q# Q6 Y                                if lan=1 then. C2 X) F; S: n8 \" j& T
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),  C5 f3 H( ^) }, |
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 r$ q* j- u0 X( e( ~: W                                else
9 Q. T/ K$ ]  I) N4 V                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 D. ?. q, V, y7 }3 q& k
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; E) N8 H1 m! j) X. r
                                end;
( }( |1 a* H9 D* _' y$ H                        else
! n# T) E/ b0 q# V( _3 {- t7 S                                @.Destination := assignLObj[1,row];0 o* v) `6 y! V
                        end;                        8 m1 g- Y7 S8 W" Z' I
                        newDirection(@);
" |7 a# M' ]6 j8 n) {4 V1 P9 e                        @.HasOrder := true;
, i% ?/ f- u+ p* ?: y                end;, G8 I4 E  Y% ~+ v5 i
        end;/ w7 F$ y  a8 D# M) Z; p
end;        -- of the method
. ^% Q6 {( Z9 |; t" _$ n
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
/ M  T$ d0 a$ v# ~6 w! a9 w! d( }
7 ~" Y5 `; @, F" U7 u6 K' S4 {这是AGV_putin中arrive的method。, t! V. B3 B" }, F; g7 a2 u
4 b. Z0 G5 L) y% `1 e
当到达物料速度越高时,这个报警更多,  d% b! e: _  v  X0 j
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。; l7 i9 q4 m1 [/ r  ?* C
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& J- O) G% `7 v! l$ U6 Y& L& I$ R7 _0 ]: x1 I2 n" m7 J( d
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样5 a3 u: o( S7 c$ I) j
if not move() then debug end
' v: j$ u, i4 d- `; D这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 k1 u* r% E2 Z/ jplant simulation中的free libraries有AGV模板,( p. h4 a! _5 N
里面也有案例。
/ c1 D; E3 z" A8 J& m1 @0 j' A7 X我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。  ?5 C  h: {2 }  R

# ]. k0 _. p; a4 l# O$ t6 V我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 w. }; b2 G. q1 \# i
8 s+ q3 o* `. R) M: z4 C那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
# B3 T) c( c7 ~- Q6 M: I这是AGV_putin中arrive的method。
9 w" ^  S) [6 m  y; G$ Q' {5 p0 _( c- H9 p5 r, h/ W
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

- h- V9 \! e  Z1 a4 h另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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