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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- r! t7 H! I, |8 Y) q1 h2 K*/" b4 F3 s; Q$ m* B) v
is& K5 D* [/ g# m' ^1 H1 F
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
9 n8 D: P4 }8 S' N9 q/ J) Ddo
. j" h' k$ j6 H9 c% p* S; A0 ~- U* e        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;6 [- i# l! x* G0 X: R) e
        if current = @.Destination -- else return8 ]5 G# ]5 e3 e% A* Z% Y9 S: U
        then+ f; t/ ]2 T+ p, C0 T! y
                @.Destination := void;" r9 f  D3 A0 h7 K1 k/ K& V) b: i
                if @.occupied then/ ]" q) Z$ p0 v6 U/ L! d
                        part := @.cont;
9 M% M/ V8 @$ r4 a                        @.transpOrder := void;
, C- l; I/ C) N5 T% t                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
# l1 d6 I  s6 h                                @,root.eventcontroller.simTime);
4 m. A" W/ r- q! k                        @.HasOrder := false;6 d" @& w9 O1 N* r5 G0 S4 n( `/ z) g
                        @.DrivingHome := true;5 m3 G/ ~* j. s0 D! @
                        rgManager.tryToStartTransOrder;; W4 `/ @+ }+ ~( T1 ~- ?- u9 s
                        if @.Destination = void' }) C# s/ _  X9 X2 @" [
                        then -- no transport order for vehicle @/ `0 k- g' s) B+ _: A& X& [
                                @.Destination :=
5 J* Y# M9 @* ]1 t+ o0 o; P0 [  F                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
$ p, ]6 i% Q% d, F                                newDirection(@);   " o9 }; G0 i$ e* `1 ?! j9 d
                                if @.Destination /= void then" v7 H2 Y, Z7 y1 }- N6 H
                                        @.Destination.NumReservation :=
6 j; y! ^% V2 x                                        @.Destination.NumReservation + 1;' _6 X0 e$ a  _$ I' h; b  z
                                end;
: K! R0 S6 j- l' W3 o- N4 H                                @.CurrIcon := "drivingHome";" M/ Y5 d( I4 }0 u
                                @.DrivingHome := true;, Z! S( V8 Z3 f$ C! Y6 G- Q
                        end;% s7 q9 |( ^3 a
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
& B# y0 W1 J; w/ m5 u! `# q6 E                        part := @.transpOrder;
; G/ S5 @' E0 I; v0 }' r                        part.move(@);-- load part
* A2 w# ]  u9 f  `                        @.CurrIcon := "load";
. W2 k/ k/ c0 d2 {( N1 r                        GlobalDistObj := part.globDestination;
: i- j0 Z5 B% O- ^( B& W                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
2 q8 \' p) C) C7 G6 z- `; ]                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);) E3 a% ^) @) C! q  K
                        if Row = -1 then -- since 70
& J7 U' a  Q4 o% P# C                                if lan=1 then: x2 Z2 B9 G% T5 X) x+ s% g
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),: }3 F) k3 ]" z0 d+ h) V
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));( M, z) r4 F4 ^  F8 j% t
                                else. B0 k9 O6 x' ]7 i
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),' |6 i9 `+ }- ~0 O: ?
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
' Y! l7 y% _) V                                end;( P" Q6 C+ f' `+ w! q) H6 m( g
                        else
6 R" S. I) M/ m) m7 v                                @.Destination := assignLObj[1,row];" f9 M7 k% n/ p, d1 H5 J
                        end;                        ; A; _) n7 z. z7 K6 E  ~
                        newDirection(@);( i  b3 ?# ^1 Y( [# d+ \" e
                        @.HasOrder := true;/ W7 q  v/ G2 o6 X* u
                end;+ X: C# u+ H2 x
        end;7 S$ F# \9 R  |; j( y& S/ S* n  ~
end;        -- of the method
. m, ]4 d* j' y) p" F# `
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
6 N% Z% o5 s8 O- R7 C6 M# n8 C# M
这是AGV_putin中arrive的method。
" o6 F. L1 t! P( b8 }. C, g1 O: g7 E( E9 q3 ^
当到达物料速度越高时,这个报警更多,; _5 s. V! A1 f2 J# h0 _
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
: s3 b) ^- j# N/ }  u程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?3 |- {7 T0 m; }) K+ A" K; i  q
2 ?5 @3 g# r$ o$ z7 l* Y# {5 T
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样: L. R: Z" m  N; C* h: }; c, r
if not move() then debug end
/ b) v/ I9 E4 a4 u  Q这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
: ?& b+ F+ k- h, ^$ |& B1 Pplant simulation中的free libraries有AGV模板,
  _% ]8 {( r! |# ]* r. L: ~5 d里面也有案例。  L' h; `/ L- J( M6 F1 N
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
% R( @' P9 U+ u" F. A3 K+ _* P/ i( R/ b: A' [- e0 d5 L( ?0 s& ~8 M
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - q  @9 w% X1 Z, v% }

# @: B" F% \% t. l: f2 v那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + O7 H4 e' L0 f6 K- m+ `
这是AGV_putin中arrive的method。+ A2 H. p  b, l
7 R% ~* d( c) `! k: ^; f
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 t$ z; a( A; Z6 X) L* g+ m
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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