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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'$ p; M7 y+ }; p- Y
*/
- g( n& ?  u+ c) Fis
% ~/ |2 p9 J3 n) Q& S        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
* F3 c0 S4 m" F" X5 e( p2 c; ado" ?- r& b- j1 F" e
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 a8 [: U' a9 _/ b' F& O+ g        if current = @.Destination -- else return' k2 {# l9 M( _1 a
        then
, l/ x+ A' A0 u; Q                @.Destination := void;
: {) s; o' ^1 |! s/ v                if @.occupied then" \  p  x* P8 h  |  }; h
                        part := @.cont;6 z5 M$ B; }, J
                        @.transpOrder := void;2 q4 }4 k, r9 E
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
" e; {8 v8 b! E                                @,root.eventcontroller.simTime);, D+ y, H- X# F. J% x/ `5 m; |
                        @.HasOrder := false;
  i$ a3 W2 C. J: N: n6 t                        @.DrivingHome := true;1 P9 H: {# Y3 W- m4 F9 W# c
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
/ A- v' L: E) g2 W: p4 T1 R3 `                        if @.Destination = void) S- ?; t+ a) a" B
                        then -- no transport order for vehicle @( @9 |8 c" F' m
                                @.Destination :=
. D; I1 N) e5 K+ V! U                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 z+ N6 J6 y: w  Y
                                newDirection(@);   
2 \6 l* L& @- m. R- q                                if @.Destination /= void then
8 K2 Y. ?" I. }6 [                                        @.Destination.NumReservation :=
  i2 J! e# q2 G$ z1 _# a! O                                        @.Destination.NumReservation + 1;4 Z5 C+ D5 j5 [/ S
                                end;
7 \4 J9 r- L1 L                                @.CurrIcon := "drivingHome";
# h; L  E6 G) Z3 C6 w                                @.DrivingHome := true;
: O9 L  y% _0 o, Y/ ^                        end;0 Z8 z! d7 i4 g! w* G0 S* \
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station8 I) v0 Y. `- a, {
                        part := @.transpOrder;
8 P0 g- }' ~0 X                        part.move(@);-- load part
( G0 X4 S0 d$ l: ]. ~1 C                        @.CurrIcon := "load";
# {: {+ a; |4 Q                        GlobalDistObj := part.globDestination;
5 {5 U7 J2 X- ?                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' y( N+ |- c. n7 [                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);$ U( o. N& F2 `* E
                        if Row = -1 then -- since 70
7 T6 r. a7 I1 d* P) m& Q# M                                if lan=1 then
3 n  `: e$ [1 g- C6 C# A4 A2 P                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 q) e* V4 E" ~; A) s! I
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
- l4 S# l  \: M                                else9 Q3 ~4 l9 p: B! G1 R5 j7 q
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
. {0 b' g" v( ^3 U0 f) [! L                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
' w/ H, L# |, d- G2 m# N9 f                                end;& v. h. ~3 S- ?
                        else" V- p, ^9 U+ p7 n+ O) V
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
9 n" F: j+ \# i5 o3 P0 S4 y) n/ D                        end;                       
& n* L9 O1 f" K9 B! l                        newDirection(@);
% k& J" r8 \) Q                        @.HasOrder := true;
* O* Z( r* W' e                end;$ q0 h3 g; g. B) k8 Q( f  H
        end;
2 A0 ~# X% V3 A7 p: H! \8 N' P& send;        -- of the method
4 e3 s& c0 }; L( e/ U  c1 F" L
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 # x1 }1 n( l" T0 C
2 b9 l, `6 w( k7 I
这是AGV_putin中arrive的method。
( K- i3 K1 u4 P0 K( P  b1 C
7 U) w; B9 N! g' o. n" u) v当到达物料速度越高时,这个报警更多," {3 g' G/ p# `4 g0 n0 j
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
  E& d6 [6 |$ E, ^8 K4 A3 C; F- ]程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?6 y7 t' R- g, L  i. L( f
2 y9 v  ]. a8 {  r
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 R6 ?) x. U4 [: T( H  kif not move() then debug end
" ^6 x; d! i, s5 F/ E. T- j; r3 M; Z这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。4 Z5 j! H8 w+ I/ y8 E/ Q& v
plant simulation中的free libraries有AGV模板,* ^" r# o  w0 @4 K2 j
里面也有案例。
2 G- ?! U6 [( W我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。7 N) x& g! N7 V3 {6 Z

- u# g! r. o( H. W! v我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 + N9 n# y. m8 e. v

" Q2 O& w  {  Q; w3 ^' I# R$ z那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
' w% i! s/ `- M4 D- v$ |, I这是AGV_putin中arrive的method。
- p% n4 K6 d* M# v+ c5 |* B( J. _7 u( b( Q$ U
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

8 |6 i2 C6 ^& S7 x* w. `5 g另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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