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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
! z* w0 i8 e8 H. `* t6 a  U*/4 q* S' K" g2 _* T: _& b, u
is1 B* ~; _' G8 q; e3 Z
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;5 o+ f8 p- t* w% B; r  n  Z0 h
do
/ s0 o; F  A" p! {2 {- _        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
; \0 f1 u4 [! v5 l        if current = @.Destination -- else return
+ \: t) c! D( S+ L- U, R( J& s        then+ u5 i3 X/ l. U& T
                @.Destination := void;$ {- P3 X# w$ y; ]! t' I
                if @.occupied then
- y1 h% X' b, e                        part := @.cont;
7 \( l1 d* \  [4 g1 b                        @.transpOrder := void;
! u$ {/ {% \5 b! _7 |4 n5 c                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,: c4 X( K- \) j, U
                                @,root.eventcontroller.simTime);
7 i# S( x/ {1 S$ U/ }                        @.HasOrder := false;5 H3 e! }: c8 h. }3 e9 k# T3 A
                        @.DrivingHome := true;  f  l, f+ C8 [/ T2 v5 k
                        rgManager.tryToStartTransOrder;  ^, ?  X5 _4 C- [5 U3 N
                        if @.Destination = void/ h; L8 ~% m& ]  D; n
                        then -- no transport order for vehicle @; E8 K1 q# j7 _, V) S
                                @.Destination :=
0 d& ~: P8 h' E4 J0 u+ p0 c                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);; d# H7 [0 i, P
                                newDirection(@);   $ W3 G' b8 ?6 w7 K7 i. b  g2 G
                                if @.Destination /= void then
+ y8 U6 i' z7 R; d1 z- l& i0 B4 @                                        @.Destination.NumReservation :=4 @7 e; Y; P$ M
                                        @.Destination.NumReservation + 1;& Q3 }+ W! K0 n5 q9 A
                                end;
+ u% i2 f- b& a; c2 V' z1 J/ j  p                                @.CurrIcon := "drivingHome";
4 z2 n9 s; T( \+ @! c                                @.DrivingHome := true;4 U; j. e) ^$ Z0 j& r
                        end;; }) E: ^* P/ M+ M
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  ~0 T4 ?1 c4 p& U' e, h/ n( O
                        part := @.transpOrder;
! ^( `4 M" C# @2 Z( r6 R5 S                        part.move(@);-- load part
0 B# d* J: s7 L4 o/ l                        @.CurrIcon := "load";. N7 Z- M% |* R. ^% I% K( }
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
2 v: D; G9 m' Z0 J                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;" F* {  R/ Q9 V6 w2 i# ^
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);% S) ~' G$ ~9 n1 o
                        if Row = -1 then -- since 70
# J; k  b8 l' Y  f7 ?9 X                                if lan=1 then( S. j- ?% M9 [$ }2 g( h7 N2 _# L
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
. m( P* ]7 Q, E$ a- H1 ?                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));2 @5 S& }1 C) l& V- F
                                else
, G, m9 l) v6 W( @2 M+ J                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ q& r. Q4 _  t  ]9 ?3 a  p                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
( M* _- Z* T6 ^$ S; H% o+ L                                end;
( R, A, Q0 e4 V- K# X1 l8 P% E                        else
1 U4 K' a! Z: n6 H6 j2 Z0 K5 f! @- r                                @.Destination := assignLObj[1,row];5 q# o# ^' f% F$ Z
                        end;                       
1 Q/ K3 v( q1 m* C+ z% s                        newDirection(@);  r* `1 ^8 ?$ Y8 m6 Z& J% [! X
                        @.HasOrder := true;' ~) X" I7 ~6 t9 D; ~$ ]
                end;9 q: O0 A, T: j  _+ _- W
        end;
; P/ Z- n! _9 S" d. f8 i' J0 ~- S7 j) nend;        -- of the method4 O) c! K: E  Z) E3 R; h" {4 H% ^
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) m" e$ [  [; V4 W4 s  O
$ F2 k+ ]" d5 J4 h' v0 m, l$ b
这是AGV_putin中arrive的method。
5 k1 j: r7 }* ?& G2 L  ~, w- @$ ^2 u
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 p+ i3 i. @3 B; i, x" }5 Q3 w可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
! W7 W9 U! e8 f5 B程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
1 n) R9 |7 K& d- O/ p1 }; O( M% F% b* ^) {* L
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样" Z  v0 J; p( V
if not move() then debug end
" Q& k! [# T0 D& z! W这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
! E. u- z6 |2 T8 L1 Zplant simulation中的free libraries有AGV模板,
3 L% O3 D5 \" e: ?3 w0 v里面也有案例。
, G8 i/ _: Y! }我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。" C* V0 m7 q& P, C

4 H5 H# X( N7 }4 `; i我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 . p$ i9 a' v7 i& v6 W' v
$ O1 T# W0 g$ J2 y' l+ d1 A
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, D- [3 p1 \# M+ N; I$ P' n) G& q这是AGV_putin中arrive的method。" |) |. q  b8 b$ Y

" C4 Q* U/ V5 J" v当到达物料速度越高时,这个报警更多,

4 a! P- c7 L  ?8 a8 ?& E* b另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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