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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
5 X) X9 d+ V% q) k% J*/
6 T9 z- a4 O4 M6 w& A$ \% x1 Qis
* p2 O. j/ q: x# r        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
3 i3 O$ D2 G! c' pdo  W; Z2 X7 \8 W7 ]; V9 T7 M
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;% \  ~/ i* D( Q1 c$ P6 p. X
        if current = @.Destination -- else return# c+ e& b, J7 E- m
        then
- j; A6 X3 ?, C                @.Destination := void;
2 I$ O, \1 z$ X+ f( ~6 X4 ^                if @.occupied then
* r( M9 U6 _  S' T6 w                        part := @.cont;
; V# ~, C  S  X# L5 U                        @.transpOrder := void;
% j1 K; ^6 _5 k9 \) b                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
* q# ]) P; {0 V1 B- s+ w% Y1 E5 U. m- q                                @,root.eventcontroller.simTime);
9 [. F: P/ f( K6 U/ D- E                        @.HasOrder := false;  H/ F% |/ F& g3 K, |
                        @.DrivingHome := true;
1 e6 X$ ~$ C2 T6 y                        rgManager.tryToStartTransOrder;
7 u8 {: v: f2 q! `  H9 F                        if @.Destination = void6 {8 @* x) g) p0 \$ b
                        then -- no transport order for vehicle @
; K# \! v) h  g7 P; X, j0 B% j                                @.Destination :=: }- L9 J, k( `; e6 _  u
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
3 E  d" V: G- y; M$ K                                newDirection(@);   , Z2 a! E" H( A" J/ g! q( ^
                                if @.Destination /= void then
" n5 G( M: M, `4 h) w, D; Y                                        @.Destination.NumReservation :=
! ]" K$ N9 e0 O' z' H0 ?                                        @.Destination.NumReservation + 1;1 P( _. F  @  I/ }
                                end;
, }' Y! n+ w' G7 S3 z                                @.CurrIcon := "drivingHome";
3 I" [4 E+ b* ]; @2 z! i/ m1 ?                                @.DrivingHome := true;
0 Q, l6 h( F2 j: D* H                        end;
1 f" k8 K/ S& [( v                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
% S7 Z8 X3 ]1 l% z* p                        part := @.transpOrder;
9 Y4 F) z: _' h: O- ~                        part.move(@);-- load part7 c+ T' I# ~) z, e5 Z/ J
                        @.CurrIcon := "load";
! C0 P2 l% \# h! O                        GlobalDistObj := part.globDestination;: X0 i. [' y  N
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
9 [9 Q$ Y  q' b                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);9 B, A, c4 \+ E: N" d
                        if Row = -1 then -- since 70
$ N- B& B% S' b1 a8 `: @/ c                                if lan=1 then; D$ F+ V, `9 F7 S+ G/ R5 E5 Z- V
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 u9 v3 Z# N1 `% l8 v" R1 b& b& t
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));* o. {9 Z( s! H& X. [6 y, |
                                else7 o  {5 H) W0 w) P! _+ z2 D
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 D; A/ o. j8 g( a+ b
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
. s, x* E7 a/ C( k. p  z                                end;
, h" f# d8 t, ^9 ~; n6 J                        else
" M: E# Z+ r8 d$ L, q3 c% h' M                                @.Destination := assignLObj[1,row];4 G/ \2 K- }' j, V! M0 X9 K
                        end;                        % _# c* {" B" W$ \
                        newDirection(@);
9 j& K; B0 Q6 Q! H5 c. s: K                        @.HasOrder := true;
) A8 ~2 q* @& ]1 ?; G( I                end;) v8 o$ Z" J" w" S
        end;
7 ?, k; o) ]6 u% Zend;        -- of the method4 F! H+ [2 a& u+ {; s4 o, o
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
" d" B( @0 F% L0 V
/ n$ m; Z2 N" t* l这是AGV_putin中arrive的method。
5 }- ^4 ?% [% L: Y0 X7 x' y" E; u3 |5 Z3 n* f$ R2 O* M2 I, C) O+ ~
当到达物料速度越高时,这个报警更多,8 Y/ K" d7 s' w+ }- f
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。1 Q4 i) P* f8 e+ Q; ^- \
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" J/ R3 f! s0 h. A: @
1 r6 q( e2 C3 p- O另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
0 B" d( w5 ^  t. D4 Tif not move() then debug end
; A+ G2 K, ^5 o8 C8 L这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
: p# V1 `) y  ~  V  D0 N0 T7 m5 F% fplant simulation中的free libraries有AGV模板,
% H) e# x/ W0 G  l$ h2 x里面也有案例。
# d6 s* j' ], X: N# T/ d我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
) ~* }4 A; X: ?- E/ u2 g% k  z5 M8 W% b
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
5 A6 c$ X9 T4 [3 S7 x% {/ ?; `" ~3 ^2 o1 l. Q6 t9 D* q
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ' t6 ^& c$ h& f; P& ~0 k
这是AGV_putin中arrive的method。$ p, f% A# Q( [  b/ O
7 y8 b3 k5 G/ w  d
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 A# Q' ~) A+ e5 X
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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