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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'4 R! l. D2 m' y  _% j3 S  w+ j+ m* E
*/$ e; G0 z, W. a1 B. Z/ ^
is, V& {+ i* p8 J6 o0 p! h
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# g7 r) M" O* V, w' C* E: Rdo9 S8 j8 m7 R# ^/ ^+ ^
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;+ H+ }3 c6 ?7 c! U  q6 j8 H4 {" `" s
        if current = @.Destination -- else return
4 b* f6 L4 p* ^' h1 \        then( d( q7 L& ~* g, K  |7 g5 V5 p
                @.Destination := void;: E$ |. l/ e( A  A/ C
                if @.occupied then
4 p1 Z9 L( Z0 q; E5 }+ W; A6 O                        part := @.cont;
; P0 _" a/ u# E                        @.transpOrder := void;
! V& T0 [2 q4 t3 P/ e& J( q                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,9 M$ V3 O3 E- Q$ J% O$ s) S9 T
                                @,root.eventcontroller.simTime);6 o' \4 l; L, Z) h
                        @.HasOrder := false;' S. g( A7 A: I2 A7 \  C: e% N, l) u
                        @.DrivingHome := true;
+ L. J' _: M: f                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ ^. B0 ?% s+ F# i% Z' X4 V
                        if @.Destination = void, y6 m# V3 Y) }# O' u0 g5 O4 h
                        then -- no transport order for vehicle @
" d0 N: G7 }! A% a! e" r$ T' u1 {                                @.Destination :=6 ?! Z8 u' Q4 C6 c( r3 a0 O1 Y
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
; K2 u) N% {9 ?3 p4 {" _                                newDirection(@);   " O  `% _8 _2 z) T- o" o: I. y
                                if @.Destination /= void then
0 D# K( F; c: c& o$ P) W9 i% S; r" L                                        @.Destination.NumReservation :=0 Y1 W6 q& J0 `( J
                                        @.Destination.NumReservation + 1;$ m1 B3 S) \+ w
                                end;
/ ^4 A5 C4 J( K/ |3 Y& Y) q6 C9 _                                @.CurrIcon := "drivingHome";
& {) `. j) I/ I) ?                                @.DrivingHome := true;
, x8 j# S  }2 C. [                        end;8 S* B+ H& E6 H( d2 S. i, q
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station; S) k* a% |  r: j! o5 o
                        part := @.transpOrder;8 I: s& r2 H0 j2 ]& G7 A
                        part.move(@);-- load part, b7 S  L7 J+ X$ M
                        @.CurrIcon := "load";
0 V/ w: A1 K8 w3 H4 W                        GlobalDistObj := part.globDestination;
* i% a5 r- z- L+ J6 }) \                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;3 N. \1 ?" ^- L, X6 ^3 A
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
: }3 J  o  _0 w                        if Row = -1 then -- since 70
2 z3 U# c  S) z0 f/ [                                if lan=1 then: n. _+ l# a4 N8 G, w- K* L+ r* m
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
% i2 Q, T9 ~! L, X. R2 a                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));8 f4 ~/ ?3 x- Z) ?& H
                                else
, z; F9 [/ w$ V9 L; l) Z. A: G                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),' G* y# V/ m. U6 P9 m) b
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
+ R- p0 Y2 f/ j+ k7 n                                end;
( ?& l0 z* \. Y4 ]) }) \                        else- R: o- E( L# {
                                @.Destination := assignLObj[1,row];& F0 U# w$ w1 v0 [" D9 m
                        end;                       
9 I$ _$ ^. t* A( t                        newDirection(@);
& E6 i' S$ h8 Z8 n) ]- r( p                        @.HasOrder := true;
( G( p3 Z' m& F4 E5 a/ ^0 ^& ?2 w                end;" e) ]( O0 `- p: q8 B8 d
        end;
% Y, n, H" z: Z7 Y2 Wend;        -- of the method
; g! j/ o/ l; A5 {3 g$ a; T
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 & y% D8 @7 k' ]

) z) [4 L& x; z这是AGV_putin中arrive的method。/ @$ H  t5 M' ]9 x0 e; |5 ?* [. a

$ \" z. g1 z* B' q当到达物料速度越高时,这个报警更多,% x8 u3 q/ H1 a! S; M' e  B) k
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
: c+ [6 @  T* y' g程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
! {3 K  w9 b# M6 C# g& Y( j. {/ u) L" a3 t0 P# ?$ T
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样) Y. t) G) @3 O& D: ~- c- q
if not move() then debug end
/ F( _5 e" N3 L% ^这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。& t+ D6 D  W2 I  M
plant simulation中的free libraries有AGV模板,, S% ^- p& z9 C! M! H) u
里面也有案例。
* p1 Q) Q0 b! V我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ f3 N, ]% ?/ `6 f% ?  H( I/ g

6 [& J5 Q6 C  U  d# o/ R4 O& f) P我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
& v$ w: j& m! V5 d+ u; T/ t5 A) i+ F/ B! k4 a- v4 {# y2 K
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 . @0 u# @8 |% Z/ b1 r
这是AGV_putin中arrive的method。
. n1 L& x# n4 x8 Z4 W" V
9 u; {, ]1 g, u$ _当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ p) |* h9 X, k+ s2 c4 t
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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