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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
# p9 L# q: n7 @9 q: v- s*/+ t6 v3 p& }$ G2 j& ^4 a6 g1 W; I( [
is
) Z- I$ g: W4 L( k        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;& `( w% B& N# O
do( W% x* h6 D8 A1 E
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;. n( i) o0 e: j0 T# C
        if current = @.Destination -- else return! `) f* ~  s2 [4 a! @, C# X/ K4 q
        then% ?2 n$ y7 g3 W$ }8 _4 v- Q/ i. Z
                @.Destination := void;2 W  f! D% ]8 l- F+ j
                if @.occupied then  l9 ?9 I# ~/ P3 D6 F* J* o
                        part := @.cont;
, l; e; g* Q; P$ ?( t                        @.transpOrder := void;) L9 t! v4 t. K% F
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
9 z  z! Y" F- v# I0 k                                @,root.eventcontroller.simTime);
* X" a& p7 o9 j5 \  x; w. V( I+ }+ |                        @.HasOrder := false;
% W7 o% f' k+ H0 M) S+ T                        @.DrivingHome := true;6 ]7 I7 p/ r9 P, {3 G) ?
                        rgManager.tryToStartTransOrder;- n* u( L0 Q) G* i+ X. x
                        if @.Destination = void% B, R7 f" k+ ?7 k
                        then -- no transport order for vehicle @5 ]0 G* e8 E- ]% f7 U- z" F
                                @.Destination :=7 `  Z$ m, M; j* r
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
& r9 N% ], P5 x8 X4 d4 ?                                newDirection(@);   
, U# v! |2 z7 q7 k- A                                if @.Destination /= void then3 m2 W( w) l% v3 k7 t
                                        @.Destination.NumReservation :=
; e: L- ]$ V& m) b) J% r% x                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 q$ h! L; w8 _5 p$ x2 r5 O1 }0 w* i6 [! ]
                                end;$ U( e: d3 Y/ E2 G$ C" C
                                @.CurrIcon := "drivingHome";8 F8 D- z1 s+ ]% x
                                @.DrivingHome := true;8 v7 p. k, Q' O
                        end;
" k! h4 T2 k: q) K, W                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 G" i5 [3 F# v3 ?% }                        part := @.transpOrder;
( J# s: v9 o% U0 I+ |: c- n) W                        part.move(@);-- load part
: r% ^$ ]1 P5 {/ w5 T& e/ N                        @.CurrIcon := "load";
- h1 ~: T% y& j4 _0 F( _, |                        GlobalDistObj := part.globDestination;- F& T  W" k- ?" z7 I1 y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;$ V& c' D, D% l
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);* N! R2 I7 E* l* V
                        if Row = -1 then -- since 700 I- Y7 |) e- `$ Q1 [6 ^- q
                                if lan=1 then
' y! p9 J7 E0 f                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! S8 y$ M1 O$ R6 }. E                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
8 R( P" Z) V; M! s7 R                                else, z1 ^5 T! Y* h% K% J0 ~' d, l
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ d4 |$ s+ B- L# H1 R3 N; T6 y+ B                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                5 o- x$ h* F* a3 B% d# X& x+ M
                                end;
5 q4 R- u  |3 l  q0 k                        else
; O6 }' e/ k, \5 B; l$ I' H, {                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ x1 t8 E2 S+ O1 [& S( P2 x( A
                        end;                        8 s: c/ H8 H* i, c. K" F; x0 O+ O
                        newDirection(@);
# y- g6 t$ z0 F# a8 C2 ^4 v4 P                        @.HasOrder := true;
: A2 G5 B/ M% @; a: j. W/ O                end;" S; R; T% K7 t$ o0 W
        end;& l+ W. a7 v! s/ W7 l
end;        -- of the method
- @( i/ L6 U3 K. m3 u% t9 f
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
5 ~2 ?: s% F) x2 _. N
+ N  ^$ w# y' M: D4 S8 I' G1 d( G" ]' n这是AGV_putin中arrive的method。
* S( S' x; f8 y5 D# ]9 b# B* L4 }7 F. k/ E
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( X# h( I3 b8 H( L* Z; E% a7 {可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
+ Z, d5 R  A4 {$ u3 w程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& B  v0 m( _# U# _. [0 y' {7 |
8 v, v* e; I' ^; M! c5 F+ c8 q/ }另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
1 r' d% g9 \- @6 ~. l) r2 c" hif not move() then debug end( }  T, d. N9 {* K$ J
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
' a3 x2 h5 Q6 d0 Cplant simulation中的free libraries有AGV模板,
4 G2 I: j3 w6 r( k( X里面也有案例。
8 I3 \+ u. h! ~+ |  R我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
" n) E- x, Z9 u2 \# a
# ^* L/ y  }. i- H8 d/ P我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
3 I& Z8 H+ ?0 Z7 i' }" `3 C/ |( h) ^2 q: r! \' S0 Z
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 , z- |. r6 c+ R; S1 ]
这是AGV_putin中arrive的method。2 W; F, C) R& p, J

2 F' x5 U7 e! [0 C  |1 v6 M0 Q* w当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ g! D1 J( N* q$ \
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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