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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'4 V# x, L1 n2 M  }$ p# v3 E8 N
*/
; u* Q- c8 q7 x" ]+ `6 y+ tis
( k2 f) w7 w5 p        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
' r+ K( v( n. Q! n9 ~do
# x1 I  Y0 \8 B& a% q# d        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
4 [, `( Q9 v1 ^% t- P- R        if current = @.Destination -- else return) P9 [$ ]3 Z# j% K8 b5 ~6 }- A
        then
" L2 @4 @" `" c# ^2 u3 [% g: v: `( R' i                @.Destination := void;7 J% |- J. l* k- l0 E
                if @.occupied then
: J6 [# V+ [7 a' |- T5 D                        part := @.cont;2 |" A) W& `- g' c+ `
                        @.transpOrder := void;
' a! l+ w: z" f- b9 Q5 V                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  t& c* k0 C" m/ f- n+ `9 U" K
                                @,root.eventcontroller.simTime);
" r1 L! R4 `, m+ I; V5 f                        @.HasOrder := false;
9 y/ W+ e' y4 H! j" ~/ m                        @.DrivingHome := true;! [! J8 I; F0 [
                        rgManager.tryToStartTransOrder;" }0 h; T8 I  g/ A" ?+ i, j+ v4 v
                        if @.Destination = void; f0 l* l6 c" n0 [: ?
                        then -- no transport order for vehicle @
: k* a4 F- B" _; q& I& ~; J                                @.Destination :=
/ d' v; v7 M4 N6 N% ^2 n! @, g                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);  X, P* `( L, D9 m; p9 v
                                newDirection(@);   
  B. b& M% K3 e: e6 e8 H8 Z4 ~                                if @.Destination /= void then6 V; @+ P4 k! T+ u# J
                                        @.Destination.NumReservation :=, ?' A1 H+ P2 k3 b4 e6 `5 n4 Z  ^
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
, u* O# V3 S2 e6 d2 \  e) ]                                end;7 T: [5 S. b! d: z5 r
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
% x! r; Q+ o) D* s+ I( z% d                                @.DrivingHome := true;
8 x. b% D3 g7 L& n7 ~$ D2 d5 A                        end;
* Q  A9 \3 x  y3 k' N                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ B) ~; ]$ ]' }  x7 d2 e0 x; x' o% ^                        part := @.transpOrder;( o5 t7 s/ J! z2 Y  f" ?) ~
                        part.move(@);-- load part
% _: H2 Q" g2 w7 z$ D1 s                        @.CurrIcon := "load";
: C! }3 E  ?2 \9 Q+ a                        GlobalDistObj := part.globDestination;( ^, M% |- q$ ^/ O
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;4 U. |6 m% E7 i* `& ?6 Q; K8 u
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
' \1 N) _& }6 V9 H/ H                        if Row = -1 then -- since 70! j6 `" E4 s6 [8 Y
                                if lan=1 then4 W9 h6 w6 X: C8 ~' d7 B1 z; a* J" m
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. a( B- h: {0 j1 Y2 `" K
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
$ V0 Z# D* u- a. W( F. \2 H                                else+ {& x  t# ]. g! N) o2 K7 |. h
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),, d% f# t1 x4 q% d+ @5 i% T8 P
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                " M4 S9 g* S5 V
                                end;( j* P3 l* ]2 |- G3 x& i6 }5 ?
                        else
& B5 `6 @! N7 @6 o- X                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ i: u4 _' B  I
                        end;                        - ^0 B5 L5 v0 r  O: n
                        newDirection(@);0 Q9 R( q$ M6 ?
                        @.HasOrder := true;
" k5 A0 p: T3 \) Q  {: x7 ^                end;
+ A7 k3 ~1 m9 D$ z- p. n        end;
# D, i/ P' z6 b4 N9 Fend;        -- of the method5 l! z: y9 z* y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ! y) M5 W6 l+ C" o
* P( T& a8 v, X+ M5 h/ N
这是AGV_putin中arrive的method。8 V. x9 f9 |+ E9 T' Y/ t" d
3 O: v2 g( ^& ~2 ^# ?
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 s# p" R* c% ~* L, J$ W, k+ T可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
, G1 G) i" ?& N* C3 k( |, n程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?7 l1 I; A+ H& C0 H( M9 N: Q% s

. U. ^& l; D) U/ I* v另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样, `: u8 y+ ^+ a8 A, W" n
if not move() then debug end. [) B& D2 X/ z6 @6 z
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
; r7 _' \% a! A  w$ Nplant simulation中的free libraries有AGV模板,/ e5 O; F( c  |0 T5 d; s2 Q
里面也有案例。
  z9 O7 `6 f) ^我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
9 ]. C/ j3 s# Q6 a$ l% l4 S! {0 C: o9 V, w' F- M
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 * J+ G0 q4 Z$ V$ G, W& a$ M

/ L8 \3 @: j  A# G/ ^# ~6 x( H那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, L4 I0 l; e8 a: |* Z* d: Q! G9 ~这是AGV_putin中arrive的method。
7 K1 r  p) |: K
$ D) X" t/ \2 K9 O. b, o当到达物料速度越高时,这个报警更多,

1 s# @- b& s! j0 O2 d另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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