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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
% ]+ R1 s. a3 D! n% U$ e) y*/
; W- l8 Z. C# u: c: [+ n- u# Eis3 m& m/ j; N+ {/ c* n* r; [
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
1 N7 n* k+ a% S4 I. q( f9 Odo
7 o/ U/ _$ D% Q* o7 _4 m        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;& K7 g4 V$ B- p  H& Q/ y
        if current = @.Destination -- else return
! M5 E" H0 @% i/ D        then( u* K7 J8 g8 v: P4 w, R/ j
                @.Destination := void;/ t+ F) C  D% y6 t/ W8 T3 N
                if @.occupied then' J7 v( P; X0 z; ~
                        part := @.cont;
1 r: y. L2 @, z' {2 q                        @.transpOrder := void;
- c! t5 _% x+ R9 U" ~1 ?                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
* S, G- H# m0 V8 y                                @,root.eventcontroller.simTime);
" |" Q/ F) s. ?                        @.HasOrder := false;% {; [6 n2 |* }& ~7 i) l! l
                        @.DrivingHome := true;
  `1 [1 G* R. N8 r1 ]) R                        rgManager.tryToStartTransOrder;( N0 t; v0 z7 a( l1 c/ b
                        if @.Destination = void
; g) l) F  v3 e; E9 C                        then -- no transport order for vehicle @
9 G8 |% ?2 b/ e; y! I                                @.Destination :=
7 C' E% \9 N0 ~) Z+ L, a                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 e8 Z1 `  K' W$ O2 g                                newDirection(@);   8 h5 T. i' R: P* |* o+ q+ d+ R
                                if @.Destination /= void then
- y" w5 P' |- V& r9 z7 V                                        @.Destination.NumReservation :=
3 k9 U: D) C5 w  F2 l                                        @.Destination.NumReservation + 1;
1 Q6 v6 ^, v0 y" G5 q                                end;
! }9 E9 w) O7 J. l. f7 w                                @.CurrIcon := "drivingHome";8 }3 K5 q$ `* G# ?6 z4 ^! e, A
                                @.DrivingHome := true;
& E! F- x8 g% P$ [  x# U                        end;9 d( w6 d* W! j  c" N4 e- d
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
9 _/ z6 D  Z! F* G, m$ Z                        part := @.transpOrder;
3 _) {% f) k. `6 c  i1 O* Q                        part.move(@);-- load part( J# v- [% P7 c- l; E% E
                        @.CurrIcon := "load";2 A/ O0 k6 i: Z
                        GlobalDistObj := part.globDestination;; f; U( T! a  c& I
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;/ K: T  B8 }  W' l7 n
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);; f4 I: B+ ^* @5 ?. H- G/ A  p
                        if Row = -1 then -- since 703 o0 E, v* p8 o6 C( b1 f8 ?
                                if lan=1 then
! s& S$ L: u/ P9 g8 c8 y                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# r& g0 }9 \$ t& X+ Y1 G- m. [% f
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- j1 s; X, E6 x9 q& s& }7 G
                                else
! a5 u0 s8 ?+ C: V                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),6 W# o- K& W% O! n: L/ k  K
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
' Q. T3 k4 O3 c& W' T; K& B                                end;$ R# F1 X+ \" c
                        else
5 y4 D5 z" P! d( V! ]. {                                @.Destination := assignLObj[1,row];
1 e; D& Q2 H/ }& O+ |" h9 ?. k                        end;                        2 |( \% a( B6 D
                        newDirection(@);
4 P& V! q" w9 j' `6 e                        @.HasOrder := true;
4 r4 F+ c& X$ D, b2 u* ~1 g/ ]                end;
6 Y0 ]+ \( |, A) }6 P8 ^! H        end;
( Z' d8 d$ @( w$ Jend;        -- of the method$ z7 G3 u0 w7 g8 d. v9 D: X' |- I' v
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , B, z8 [# Q( w* Y* G

( Z+ S3 _4 e) O1 V这是AGV_putin中arrive的method。
  s  v; c0 T( K3 B' X+ y# v) d) G6 T( m2 v9 j0 @: Y3 l
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. z$ J! c2 H% f% K) x/ ]. m% E+ ]/ G可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。* @4 M# k! W& @4 ?9 H$ Z# h8 Y
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, p" r( i8 Q. |$ c( e/ y( y1 X) T
: x" f7 O; g1 ^$ z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样4 k" w# Q+ T4 o
if not move() then debug end2 `5 d* |8 I$ K' q$ E
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
% C' o% a8 I* Y# o( ~: t' I( Bplant simulation中的free libraries有AGV模板,
" ~, `  Q% q0 Y% b8 v+ \& J1 X* x里面也有案例。
/ R( @0 z7 A9 _, K! P我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。2 |' J) c5 _8 Q$ D/ D- E$ n& p

% ?) J( W6 z; f3 G我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
' P& H. v' ~" Z2 ~. N% e( l# s/ p. c0 o" z: C; `
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
7 L# W+ W/ }: a' a7 x8 y8 }! x9 Z这是AGV_putin中arrive的method。
7 d$ g8 n* P% M% ]# K! k
, c4 l. |3 e- Y2 O当到达物料速度越高时,这个报警更多,

; ]. j/ B. ?& F6 C6 ~另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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