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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
# y* `2 R. i6 Y0 R! n*/3 G4 v5 U' G. W2 a
is
" z) `6 l7 a" W3 i4 C# O3 P: X: ]        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;( m) ~7 f7 @6 v( r
do
; _9 i  M8 W/ ^+ R" Q( _        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;# Y1 c$ B; N) k
        if current = @.Destination -- else return
  _& A; S# E( X2 F7 w) I        then  K5 G) k# d* j! G; ^2 [+ |3 S
                @.Destination := void;0 [% e$ g8 X, V) F3 S
                if @.occupied then' ^" m  @# X& V" P/ H# m$ q* H
                        part := @.cont;; Q& h  ~4 q7 f& W# V, D- U
                        @.transpOrder := void;
' E, {. u+ v- X. ]2 X; B                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,3 s, f. Z( v# f* \; t, v
                                @,root.eventcontroller.simTime);) f' ~3 g# F! j- @" B! V! n
                        @.HasOrder := false;
' a' k% i% v+ D& a  ^8 k5 _                        @.DrivingHome := true;
+ A8 O  M; l# O& \                        rgManager.tryToStartTransOrder;
) O$ Y0 N  ?: m$ O- q                        if @.Destination = void
. j3 i8 n# _5 c5 j$ ?8 u" g8 t                        then -- no transport order for vehicle @
( a2 f( L) p% L3 k                                @.Destination :=
0 {$ d' g  {' E5 r- T& }" D2 T                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);- j, @" P+ L4 O
                                newDirection(@);   
) M0 l, \9 e8 m' p4 f) u: q7 V0 r3 q                                if @.Destination /= void then! O# s# m: a4 `: ~( L
                                        @.Destination.NumReservation :=
. R5 e: R+ X% }8 O                                        @.Destination.NumReservation + 1;
7 S, q* K2 w# `: ~                                end;; U4 ~; [4 z+ K- N
                                @.CurrIcon := "drivingHome";  t; b5 u0 n3 G! [$ U
                                @.DrivingHome := true;
7 T7 w, q% u2 p& ~- d/ P                        end;
! T* [# O4 ~% A2 k) t1 r                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station5 c; e; b+ W; M$ r8 v1 D7 x7 m' n
                        part := @.transpOrder;4 L6 ?' L: b0 M$ d; g* X; Y
                        part.move(@);-- load part, Z* d+ J& B& I
                        @.CurrIcon := "load";8 G) x- s, @8 G3 Z
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
/ Y  D  ^3 Q" n7 J! H; L$ F: d8 ]                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
; K# E+ a% Y, p4 t% h- h                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
9 h2 c  P9 z) e+ ~' \7 h                        if Row = -1 then -- since 702 v* @' _4 \4 n
                                if lan=1 then" \, K$ h5 q6 j2 v" k* l
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," \7 i5 ^! a6 G* K) P  [1 A- Y
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));$ A$ H, s0 f8 x6 ]0 k0 ~
                                else; ^7 l! w' }* _9 Y# O- g
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ F4 U. g* z( e
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
$ R8 b/ F+ |$ }% O! b# ?                                end;8 t2 Q. C, a$ V3 T, h" m2 H0 Y
                        else) }% }. b+ `4 Q0 H' N" |8 B- c# D
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
' p" H. e! u( f! C7 @  }2 d+ @4 D                        end;                       
% H4 y8 v# I$ Q8 T) m' X( o                        newDirection(@);
+ w# }3 v& N, \# U7 w$ B9 b* D                        @.HasOrder := true;
6 Q7 }5 I9 G9 {" m                end;
: o: i4 U! J" \        end;
1 Z- S( v8 {2 T) F6 _$ Kend;        -- of the method
9 t# S7 w' A/ b" k
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
! U: C, y/ E$ X1 x& @: E( l5 h( ~4 r3 D5 Z! I
这是AGV_putin中arrive的method。
/ G7 ]% D; j- b1 [) c, X
, f: f9 \0 M2 w: b- D! K当到达物料速度越高时,这个报警更多,$ I7 I, Z  V, b7 o
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。% m: h% I/ A& ?/ {5 |$ `
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?/ ?" S7 F9 }( J% R
2 a; _8 L8 }- X# u9 o; n
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
5 g, D6 n1 l3 v9 u, R$ vif not move() then debug end0 @6 @; \+ o) K3 w' ?
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
/ d5 o% P  `# [$ |% X# K% Tplant simulation中的free libraries有AGV模板,7 p' r! m2 w; Q$ l3 E
里面也有案例。
  r) ~, ]2 O& k1 N我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。) A7 J! `% N* ^0 u8 N" y7 }
& c  ^4 }' H# I
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
- e6 w& t) n6 U1 m, M8 R+ x# F2 G7 S3 {. ~3 r
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 7 W' Y3 Q  {8 F. C: ~6 h+ D
这是AGV_putin中arrive的method。  i5 K- x8 S  V" q+ E
2 s; d9 ~# {+ _) v' V8 k) W! Q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" o5 L& ?" j+ q2 X5 P' k
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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