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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, [5 d$ r9 G) T: w*/" r* g8 B7 }9 R% G$ z0 k( K
is
6 T6 V& G. x) o: Q- d        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;& z9 R- a, E3 C' l- r
do
% T# H4 v: o6 `' o  Q3 F        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;' b# P  ]' D2 L8 v4 A: ~2 V$ F
        if current = @.Destination -- else return
+ L$ d. j, ]* G) H* s        then# p: u; r8 {2 Q4 d/ b
                @.Destination := void;5 o' g" m) ^& \0 Q
                if @.occupied then
9 G8 U+ R+ J0 a                        part := @.cont;
# q$ i5 u2 v' R                        @.transpOrder := void;
! e" F/ P: T7 L" a) X( t                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
- W5 |# T( C' D! p# Q) y                                @,root.eventcontroller.simTime);0 P, \; n: n$ {- y
                        @.HasOrder := false;0 d( Q7 D1 Z2 ~9 y& h" l( q3 Y, h
                        @.DrivingHome := true;) s" X+ A6 c7 y6 h# |3 ~
                        rgManager.tryToStartTransOrder;5 Z0 z( K5 a9 s; a
                        if @.Destination = void
6 o9 p3 @5 h+ L( x                        then -- no transport order for vehicle @7 O; Z' n" W8 J) c2 z
                                @.Destination :=2 {) J, u. m$ ?6 }
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
! T- l/ S% H# y% S, u                                newDirection(@);   ( A7 ~6 i/ V& a4 V& w6 ?- ]* M
                                if @.Destination /= void then  f# a" c( w7 ]5 p) c( J9 m  t
                                        @.Destination.NumReservation :=' W0 f& P, i# H+ J2 R) \: M) w# X. V4 O: `
                                        @.Destination.NumReservation + 1;4 L) A: F1 H$ }; n( m% |: o6 e
                                end;
1 S4 R, m; k" j0 V                                @.CurrIcon := "drivingHome";
3 E1 j. @2 m, G8 [7 Q                                @.DrivingHome := true;
. n9 y; V. x, j! s5 v6 ?                        end;
# e3 e$ d3 w- y  h                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. ~* R2 B& \  Y7 Q                        part := @.transpOrder;$ [+ d3 s6 Z+ W* c' C* C/ @
                        part.move(@);-- load part6 N3 {8 F- v$ j  r, R
                        @.CurrIcon := "load";
7 P* H& @0 o5 D1 G- w                        GlobalDistObj := part.globDestination;
( s2 b! K& w) q: ^                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
9 e0 J% {0 n3 q6 f% _* i- i                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);: P. ]( k" }3 {/ J& ?. c* f5 N
                        if Row = -1 then -- since 70! r$ ?; ^/ W% X0 O
                                if lan=1 then" ?% h# ?. d$ x( m" W; |% `
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 x) Z8 a5 u# W9 ^7 R2 s                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));9 s+ b8 i! U  t5 S
                                else
) |4 D- i$ g9 c+ e% W9 e( m                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\"")," v5 n$ N9 M/ O: H) g& P& O. ]
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
1 H; z/ ]- J4 V/ M* T8 e8 @                                end;; @' d9 a+ R) a  O4 L
                        else' ]& e* i1 b$ ^. n" c8 G
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
6 l6 C/ a6 e+ U- U                        end;                        ' G) C& v1 ~/ L' K# g
                        newDirection(@);$ M2 P" ~, T; i) D
                        @.HasOrder := true;
6 l* S6 W! y$ a7 C4 X$ G5 j: Y                end;3 G6 F" z& I. b5 h2 E) P% G
        end;
$ b, |# i# B& q- a; Aend;        -- of the method
8 g: _( L( R' V; q6 `! k- i* e
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 - m6 V& ]7 _. \% o# K" h8 l; v
- F- q& i4 X' D$ A2 O5 w" C
这是AGV_putin中arrive的method。
3 S% B( X4 q, b6 O& }5 U! P
5 Z/ ^% _* {" `' z当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" y9 Q) q4 t5 i* v+ t2 L) g可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
  y0 B# a/ v/ \/ y4 }  }+ ~2 i程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?* a3 Z. i' K) I5 o- z7 Y, L

+ x( q/ t- J9 B8 V7 p另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
  w7 a  g1 q+ X  S5 Wif not move() then debug end2 \& z1 Z$ i, t2 T# G# D8 o
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 P7 M$ u  i+ i& K' ^1 Y' Tplant simulation中的free libraries有AGV模板,
6 g3 z8 {- {+ E0 V) I8 \  e+ c里面也有案例。, U4 K: q3 l" L, ~0 B# f3 s
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
: M- T) E4 ~, B, E( `# N# @6 N* G) f! u6 x- F3 z
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ( L% O5 b- _" }) l' C" z
$ S( s; _7 O' A$ D7 k1 ~
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 # x/ {* g! z. h* Z, e) y
这是AGV_putin中arrive的method。7 _4 y& X8 {( g* K1 k$ n

! M3 K1 j3 Z% m% P7 L% y当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 Q7 M: j0 o' c& G3 S8 V
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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