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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- _; N  D& S3 o*/! ~* x7 w, X0 o% f4 d* c
is) \3 W6 C: R1 n$ S* v, h0 V# T, ^
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
) o! F/ z, w- g3 ddo
6 g) e3 E2 P. n( G9 i        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;% F, j' M' s4 |- S
        if current = @.Destination -- else return$ n# |, a; t. T$ H5 Q
        then
( ^$ x7 n% F; W                @.Destination := void;. c1 y1 x& I" @7 ^) o  M0 q, ]
                if @.occupied then4 U9 S9 z3 P+ e
                        part := @.cont;
* L' F" j0 L2 `' M                        @.transpOrder := void;
4 X; [/ t4 W6 a$ t3 j+ i2 s0 i                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1," s, y$ V+ Z4 m+ C
                                @,root.eventcontroller.simTime);5 i- Z4 O3 w- k7 ^' h# N- S
                        @.HasOrder := false;
1 I' Z# G: ]! }8 H7 v                        @.DrivingHome := true;+ P% u! ~/ f/ a
                        rgManager.tryToStartTransOrder;" F2 y  M6 M6 }8 Y6 y4 u+ g
                        if @.Destination = void6 J( w0 F7 h- J9 ?2 w! t
                        then -- no transport order for vehicle @
( a2 Y* N0 v) P! T                                @.Destination :=* Y# n6 B9 K% }' G. ^: h1 ?; F
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);. S# R, n* J9 G
                                newDirection(@);   . D* D' E; _. ?2 m- t0 b6 ~
                                if @.Destination /= void then
3 Q- z2 Y; L% M5 w( {# X. B( ~. H                                        @.Destination.NumReservation :=
, t7 I- S1 B6 v) O                                        @.Destination.NumReservation + 1;
: C9 j: J3 u/ @' e$ o                                end;
! H0 u7 ]9 h$ u( _                                @.CurrIcon := "drivingHome";" c  }: m& _1 Y4 V/ M
                                @.DrivingHome := true;
1 f# W5 E: Q8 a                        end;' W( }1 I2 x# y
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
" h( s" `2 t$ }                        part := @.transpOrder;- ~6 g# j4 j4 |. e
                        part.move(@);-- load part
1 @- K1 |. R- Z* u                        @.CurrIcon := "load";
; A9 [$ U" V4 Y% B: h                        GlobalDistObj := part.globDestination;
& E& _; b8 K8 l* P+ D                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
5 v$ W+ v' n+ L; _$ {                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
/ M6 z* ~2 P9 ]# r. E4 R                        if Row = -1 then -- since 70
" j6 A; X0 l. ~" p                                if lan=1 then
/ X/ i0 q( ]' V0 o2 Z) t, q                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 E" I9 U* B; \( y: I3 i                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- z- a4 V1 E$ M7 f% E# i
                                else
% v* Z+ v  a" E- |& h7 g( h                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- u. P+ W7 g# Q! y5 ~! M7 C0 n                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                  S1 P. R' ^+ V. S# w& G
                                end;
; `' A( ?3 p7 ^5 l& R                        else) @# M- A; T+ p) N% _
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
6 f& z- ~6 B  j) A5 ^4 M                        end;                        0 k: j" n* p* L4 d# @: n4 k) ^. z
                        newDirection(@);- S0 z4 V7 k  j7 u( A
                        @.HasOrder := true;
3 J4 B& b; i& W: Z2 m' h1 ^                end;9 v4 I: }: r8 {2 y! N
        end;
2 `: E. U  j- b# O* \- j. Pend;        -- of the method1 `: m2 u5 V- R( n1 N0 N* X
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 1 d, z; y0 e# O0 C7 o  W! N8 [
2 m+ U2 O$ o8 t( b& p7 k  f
这是AGV_putin中arrive的method。  j9 @1 x4 j9 F5 Y
: T/ F. K1 l1 u  s
当到达物料速度越高时,这个报警更多,: n9 g7 L. S6 C# D: |* P
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
2 }3 x5 n! C& z5 ~, C+ u) `! H程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?0 x  t2 Z# g- v4 m
9 F. V9 D' j4 f% D: c
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
+ ~' K" T' F' H" ~" Vif not move() then debug end
) p) x: q% b# O3 n5 g' L1 X这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
+ J% y  ^/ |# P" lplant simulation中的free libraries有AGV模板,
6 b4 v) N* a9 N! ?  C1 S. o/ Q里面也有案例。
  e( E  j7 C' z4 [9 r我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
: ]8 E5 r, t- D0 L
2 q% Q: }8 C0 M( d2 A7 ^" Q9 P我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
! _9 L. o+ f6 V1 C; [6 ?8 X& p: c5 k6 v! v0 @
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 F" t8 Z$ K  h/ F这是AGV_putin中arrive的method。
1 t, L' p5 P3 x! H
4 {* z4 ]4 P1 p& y当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 a% N7 Z& @  ?7 M8 {3 y. e
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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