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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'3 ]% F0 o; ^6 p# w1 D6 j; |+ H
*/% l# ^, o! b+ b$ G. N2 k; w
is* D0 z& k4 u3 j6 d" K3 t3 S
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
0 K. m0 c& K2 Ldo4 V2 ?. S. C4 O$ c
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;5 Z' x- a6 v* C/ a) T# h' G6 Z( U
        if current = @.Destination -- else return
8 [$ K: ?3 P: k$ L1 v8 }        then8 n0 P! n5 ?& P2 P0 L4 b
                @.Destination := void;
" R3 ~$ W" x9 h9 t5 B0 B                if @.occupied then, n4 I$ T" r: L/ G
                        part := @.cont;, @; |4 f7 P& f1 z
                        @.transpOrder := void;7 H5 ~7 `' k6 I2 f
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
! O. C- X% o# _. D- a: |                                @,root.eventcontroller.simTime);( n* m# X( O# q% w. I4 j7 F
                        @.HasOrder := false;' p. ~8 z1 v4 n
                        @.DrivingHome := true;! r* Z/ \. O7 X- I8 s9 B* z& X. S
                        rgManager.tryToStartTransOrder;4 Y2 w8 l% A* X
                        if @.Destination = void. U8 V5 k5 `9 B: W
                        then -- no transport order for vehicle @$ ^/ t2 t. Z: z  ~5 Q
                                @.Destination :=
2 ?! p4 `  N  U* n. [( ?# V1 Q- }                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
& B2 o8 j7 |+ d" E% v  {  ?                                newDirection(@);   
3 \0 L! ]7 c: u4 z2 A' @8 N5 l                                if @.Destination /= void then
* R" A/ H8 c5 C) D: o' K4 Y9 V/ U# W                                        @.Destination.NumReservation :=6 N  p3 S0 }- E4 S2 n0 y# R
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
+ t: @5 \0 O4 J# c9 L  _$ H                                end;
3 ^4 ^& X9 l( H- I# n) c                                @.CurrIcon := "drivingHome";5 o5 I, K' r' K# s6 M% D
                                @.DrivingHome := true;1 E) I& F+ [6 M8 s  p% P2 D
                        end;/ h  E  c2 d  \- p
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station+ m! o( H. R- H% _5 ?; R) G
                        part := @.transpOrder;
$ n* z1 q/ N2 f  a                        part.move(@);-- load part# T' f. Q0 {" k, a: ?
                        @.CurrIcon := "load";* `! U$ e( r4 [# A" y" p
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# f  V: ]( ~* b/ |9 G, x# P                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
( P4 a5 r# A. }9 Y                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
% a  z- @$ k( T                        if Row = -1 then -- since 70
. ~+ M5 W/ x' h% ^% S/ F                                if lan=1 then8 W% a# b$ T/ z
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. J) `3 Y; Q4 t
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));: J: \* L4 u% ]0 o: t
                                else( _8 Z9 x& _5 {' e
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- k& p/ i& Z7 j9 h5 r" N                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
" I: U/ J* ]9 \                                end;
! p* O6 x9 |: q# n' G: ?                        else
3 f8 e& O) B' E0 Q                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 o/ F# y9 ~' E
                        end;                        % Z9 D- Y4 o: j% H* L, u, c  ]
                        newDirection(@);
7 d% ^0 m% g& X1 K, e                        @.HasOrder := true;' u1 [# B( }* A" q4 I( W7 I
                end;
/ q+ L3 ~) j5 K4 `/ e        end;
) G7 a5 k: M, N- R# H2 Gend;        -- of the method& o$ S% {' n& q! u1 M4 y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , |9 }9 W0 f5 |* @/ k

% u$ m5 P: Q9 o9 s这是AGV_putin中arrive的method。
$ |. p  G; Z0 c8 G) \  \9 e; N$ E3 U% j/ G3 X8 d9 {
当到达物料速度越高时,这个报警更多,' F; V/ ^" M. A) P( j9 ^
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
0 Z4 \% n9 [. {程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?0 o1 [- q7 q* m5 D) I
2 I/ A7 C  `/ V7 u; K
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样6 w6 q/ V6 w" ]+ [0 s* P' l; c
if not move() then debug end; r9 A6 e) R5 L' O2 n
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
* m! r7 D" a1 lplant simulation中的free libraries有AGV模板,
8 v0 G: A  Z4 d: r里面也有案例。
% `. }* o: r, @8 P' x; t我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
9 B! y. j. r" L6 Y+ o+ z# q: r6 h& `: I
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - D: }$ L) }) P( b
# l" F/ K8 x. D+ c: }) y% q9 F8 X+ ?
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 , Q5 y& R* p0 F/ B( k
这是AGV_putin中arrive的method。
- K* h, X/ e" Y' t" C! x$ ^% Q8 r  k, k9 i7 o/ ^
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

. \' O+ Z! }$ u另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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