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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
* M+ I( g! @) i7 I6 Y9 l; h*/# ~; }- [: Y: z: \
is+ Y8 _5 Y1 |% G9 ?. L" H# W: M
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; q. D2 z; W5 n7 fdo
" a* C: p( q, s        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;; j) \9 r, y* O; t: F6 v: f
        if current = @.Destination -- else return# G% t/ L) T* J2 [- g5 D" P
        then
8 U, O& ?' P: z  v6 i& Q$ _' ]                @.Destination := void;7 E& f; L0 |, f: ?) U& ?4 y& U  b
                if @.occupied then
  R8 r0 q7 y8 l1 ~) e# Y' k; j                        part := @.cont;0 e; M% w8 q# D+ {# q" ?
                        @.transpOrder := void;
  P# z. x& F3 N5 k; B$ C                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
8 k1 S  Q$ r+ K  H4 w5 `( \& P                                @,root.eventcontroller.simTime);
7 M/ F. U8 I/ ^( X9 l                        @.HasOrder := false;% K9 D2 A8 U* l0 J
                        @.DrivingHome := true;
" d, e: H3 U& ^9 n                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 a9 Z( J% w0 a$ p2 h                        if @.Destination = void
- S9 L, a1 {- f$ {9 D                        then -- no transport order for vehicle @5 m3 |" T9 L: U' ~
                                @.Destination :=
  q9 W0 N3 E/ U6 Y* V9 L8 y; x                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
; a* m1 A# l0 A: H# d                                newDirection(@);   % \: ^' {' G9 F9 I) Y9 Z1 `
                                if @.Destination /= void then. U) y. p) X. s% z, t: a4 S7 Y0 {
                                        @.Destination.NumReservation :=
1 r2 H1 p& {8 w8 k5 E0 `                                        @.Destination.NumReservation + 1;/ I2 ?+ X; ]% G
                                end;
+ E" j% D2 a6 p# s7 i. |- L                                @.CurrIcon := "drivingHome";* y& O9 M4 Q6 h" c3 V
                                @.DrivingHome := true;# \8 S3 C7 K; c5 ]0 M, U
                        end;
$ E. f$ A; _8 Z3 B+ j                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station: Q; I) B3 J! U$ b
                        part := @.transpOrder;
  p8 Q; a9 D5 S3 P2 ~                        part.move(@);-- load part
+ P# N' S% z  J5 c                        @.CurrIcon := "load";
7 r$ n4 |; ~2 ^. d                        GlobalDistObj := part.globDestination;
) l' D2 ?/ N( B                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
  ~$ r: b5 A: }4 Z& g' l8 Y                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
; K$ o/ k6 ~  @% |& p                        if Row = -1 then -- since 70
4 B, u' |1 c2 Q* ?3 W" ]                                if lan=1 then1 e1 ]# @) R9 `9 _; _' @
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),/ M; j; ]) i# ^( i: `& S  {3 s$ {
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
& N: W. q. E8 W7 q! O4 r                                else
$ o  C' E5 E7 U* Z( O& b" S4 h                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: J2 d2 V! n/ B2 n  A5 ?7 g1 U; s
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
! b* [0 a! @' G5 }: @9 v* }. h                                end;
! ~5 W& o! a- q& T. X                        else' S8 B" E8 F) x8 G. s
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
9 \- u- ?( _0 ]# u/ @                        end;                        # @/ W, R" E5 p8 C6 ]4 y
                        newDirection(@);
* T0 U  s0 W/ g2 v( ]2 y0 o                        @.HasOrder := true;' D1 t% O+ Z& q5 K3 B
                end;! A+ a0 F0 G  p# u4 |3 P  A
        end;
# X3 \7 g* {' @/ r, m6 u% P! }' wend;        -- of the method( Q3 R* F) F& s1 m" D
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
: \: `  `8 K# V4 k0 @) Z7 A) B- u+ x3 d6 H  G$ b) E& n
这是AGV_putin中arrive的method。
  t3 f3 T" b& \* Y7 I3 k- a0 J& g( T/ ]+ D# |3 C7 j  b( k
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 ?  U; Q) T# R6 Y$ h可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% Y$ M7 o3 u0 K9 t3 K$ c程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
: G! f  K* H3 j7 C6 T9 S/ L( J4 q) D5 R' d7 E5 u+ g; A6 S# [) c* ?. n
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
# I) R9 i- o' u0 U* Q/ `- w# oif not move() then debug end, s  C6 i- W  o! l6 |& D6 w4 L$ D  q
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
/ T) m: W- e9 r7 W9 G7 Yplant simulation中的free libraries有AGV模板,! _: R* L' N* f9 X) k4 ^) X
里面也有案例。1 y! `! q6 Y( v7 l
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
3 u. G# g5 ?& }3 ]  I& k
( b1 q8 Y7 Z1 @: @我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 + u8 n: ^: D- r( {* C; N% i. p# c

9 N7 T: C  S0 f% @那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
( x' F; p3 r( H这是AGV_putin中arrive的method。* ~* H' y3 T- q" B$ P
3 H# P+ V6 T0 U. B: D9 |
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

. j5 K2 W( [$ e另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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