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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
9 `/ e& E# r( r" v0 Q*/5 d, ?8 x  u2 Z6 b2 S
is; M  R( _* \$ k) h; @: a
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;9 y( M. P0 ~: L3 |5 V+ Q- d
do7 }: `$ ]* t8 {& k: }3 p0 `$ C9 m
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
  |1 T/ D: |7 b. G4 x/ s% ?        if current = @.Destination -- else return8 f, H0 k& v2 l( ?' `
        then3 b! l+ _2 ]2 B) ]9 I5 A  I
                @.Destination := void;8 D: `! H6 B( J) A& N: E
                if @.occupied then
& J' J. x+ @- M6 y3 e. f                        part := @.cont;* W% D1 \0 D6 p. X) v
                        @.transpOrder := void;
2 b2 K& W! q  C8 R                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
2 z: f" b2 v; u9 \' o7 `; z                                @,root.eventcontroller.simTime);
* F+ g2 t' P. _$ y- A- T( v& H% U                        @.HasOrder := false;
, k6 f+ t4 T" _                        @.DrivingHome := true;
0 [$ s9 x& k1 b4 A) ^. J- C                        rgManager.tryToStartTransOrder;' m& Z, ~4 z: u! P. j5 \
                        if @.Destination = void" ~9 G6 @; b  w" p' L
                        then -- no transport order for vehicle @
- K: Z0 J& Y+ \+ A. M' B$ j                                @.Destination :=# b: i: X) C* f9 @: @3 A- u
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);" m- u2 ?  C" y0 b# {. p$ V
                                newDirection(@);   
6 i3 Q2 o: R  K( V5 B" u3 s( y                                if @.Destination /= void then* j' A* B1 }5 E6 Q! y  f% k6 ~9 N
                                        @.Destination.NumReservation :=
2 L( v& I; f2 W( Y8 y# }                                        @.Destination.NumReservation + 1;! h0 N0 e9 S: T6 Z  a$ I! b9 q3 I
                                end;
0 i# X- ], c" ]% J- M" M                                @.CurrIcon := "drivingHome";
1 V: P: f% G7 J/ w6 W: n& k                                @.DrivingHome := true;
8 b( d* _) Q% G7 e                        end;1 `% C# E9 M( u3 i; b* E8 }
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station: w# c/ S8 M* O0 M3 y! w
                        part := @.transpOrder;
$ h& S; ]. B$ [                        part.move(@);-- load part
4 y( i: k) J+ ]- t# g- V& x# R                        @.CurrIcon := "load";) m4 s0 A: i& m( j  J7 c
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
  u* _. l$ l4 i                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
# ?# [- Z4 v! N, R, }                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
+ B$ b8 M7 N1 }  v- |6 ^                        if Row = -1 then -- since 70: K8 u, P) f' M+ ?) |: i2 s8 Z: |) R8 Z
                                if lan=1 then
: ~' t' F; x  b) ^2 z+ p0 ?& q                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 L5 n( ?6 I( T- g6 J5 F                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));7 Z$ D  Y* P# O; b8 K! w& G3 \9 l- ]
                                else
) X8 J5 A$ }8 t. I9 q" H0 _7 H: n                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),* @1 q) F+ [& Z1 V/ T, I
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
2 M  |0 B, D# |! ?5 s2 {6 E6 t. ~/ Z                                end;
# N  [' q' r+ s; a. B                        else
9 _0 c( p$ t) h- }                                @.Destination := assignLObj[1,row];
; x: {/ c6 N5 G! b, E$ Y  _                        end;                       
1 m7 _' P" M* w) j, N. `                        newDirection(@);
' a0 E$ V  R0 m" O# H                        @.HasOrder := true;: ~" S, q& C5 `) m8 a$ w* q
                end;
/ s7 Z/ v) Y# A$ }% e        end;
5 i* j+ W5 a$ |0 I6 M+ J- \end;        -- of the method8 S% D. B9 T" z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ; S. M" K4 f. e% @" q+ J# x
1 \) U' l& J% ^1 Q- n
这是AGV_putin中arrive的method。  G0 J( e# i. b0 B, I5 g

6 L4 N+ _* Z& g# k9 f& R4 [当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- A! e! r; W* Y2 x' h( z6 \. s可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。2 _* q& O6 s1 [9 q+ J& L
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?. g+ X( h# Q0 l

' ]4 K) f7 n& O9 r, Q6 t4 K另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样; G' P* J# c/ O3 @6 \( G
if not move() then debug end4 P6 e9 e) I( a' U
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
. \' ^1 u& ?6 u! M, nplant simulation中的free libraries有AGV模板,
0 ]& X# k+ E' W; Y- @- i  n里面也有案例。
' K/ h! T$ m( e/ E5 j6 l8 R我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。+ I* f- F4 L; J1 J
7 }: @/ W4 y5 }* e+ M  O4 h7 P( S2 d
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
2 N) s% R0 h- g) F6 E2 Y  p- |& `# m/ v; c9 B
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 5 V8 w7 M! i4 i) \3 N9 H4 A4 S
这是AGV_putin中arrive的method。
. S. {7 ]3 q/ k0 Y( p1 d" n4 J& I: O5 J: B0 d( L
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

/ Y3 ^9 [9 {8 m/ L4 p- J另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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