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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'" j6 D- Z$ e; I0 W
*/
. M( Q' ?* P0 ]. iis+ f& l$ l* F0 e0 }2 U4 U
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;% D- @/ Z4 @  Y/ W3 A: r
do
; s, v2 t; ?7 ^& c2 c7 g        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
/ }$ l  Z- d& M4 u        if current = @.Destination -- else return( |, J# I: q, j3 E$ i7 A
        then5 I* L+ l; Z) z1 }1 o3 u2 J
                @.Destination := void;
+ z/ T% O6 O# j4 B  j                if @.occupied then
' x" M- x# K' h# M4 q: m: w                        part := @.cont;! m0 `8 F  b: k$ I# p1 f" k" a
                        @.transpOrder := void;
# \) g8 t: }& R& e                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,+ A; \! a* ?( V$ Z7 d
                                @,root.eventcontroller.simTime);9 k8 D0 D: ^; K  D0 O) W
                        @.HasOrder := false;
9 F' J- s1 N; ?6 Y' m( y; [                        @.DrivingHome := true;
% ?  @" X& q$ r8 p/ U                        rgManager.tryToStartTransOrder;
% ^: i( F. T# m; A6 G( {! o                        if @.Destination = void
$ `( ?% `: f$ H  \# P+ V/ l. w% P8 g  ^                        then -- no transport order for vehicle @2 s/ ~9 A  N: Z. `4 T
                                @.Destination :=( k: j3 W: n2 b. k+ |
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
& j; Y0 t  l( @+ s                                newDirection(@);   4 j3 Z- l  O8 Y4 v
                                if @.Destination /= void then# H0 r  {; g# Q; S! [6 ~
                                        @.Destination.NumReservation :=: |, i3 Z4 g1 C/ j# ]
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
9 o; K5 @7 S1 |! f( i5 \2 z7 I                                end;
( b7 M8 {, K+ o6 R                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 x9 v1 q1 L: v& _4 t
                                @.DrivingHome := true;
& r' E+ [9 a; A1 k1 A                        end;
. H; L. F$ B5 H* A; b                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station; i3 K0 y9 c$ t  ]2 ?8 A
                        part := @.transpOrder;
4 Y1 r" q' t; }( t1 F                        part.move(@);-- load part$ N) ^9 v/ O8 m- p
                        @.CurrIcon := "load";/ D! [( {( S$ Y/ y, z
                        GlobalDistObj := part.globDestination;/ K6 m' f6 v) U) w% f  ]8 V
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
3 e+ K( {6 w, i7 P; p0 m! \/ M* x                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
2 c* T( \0 q& z8 |                        if Row = -1 then -- since 70
( e: s! d; K4 K. Z                                if lan=1 then) T2 E) Q, A* k# K5 c2 `
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
# T  ^+ I: W4 q& D                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));5 a5 L' H0 [1 N3 l+ F( \
                                else  Q  ]5 w+ n* ^5 i
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 M, r' S9 s7 m8 c% R                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                8 O6 [) k/ f; b$ Z
                                end;) o8 ]- g/ m- e9 G6 y% H( i- T
                        else
) a6 F& o( c- Z                                @.Destination := assignLObj[1,row];
6 x( E3 P! ]- _                        end;                        : _: F5 D; h; ?2 v$ H' h+ J
                        newDirection(@);
" t" ?  d4 L* k5 a                        @.HasOrder := true;1 q8 }' x  m( O" a- N
                end;
2 G  m, z" ?7 n        end;6 [$ e) h" u( `. h0 k
end;        -- of the method, P5 B* d, R1 R% P. b3 z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 6 B$ o; V+ J' I; t5 W% p9 ]5 }* V

' r. T" i# c# _这是AGV_putin中arrive的method。
/ n3 N. t# g) Z" {  t/ E
, M5 V; _9 e/ m2 _当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 a& f; X* j) m  y) S" @可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。* n/ S3 c4 q/ s$ J
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
, U/ _4 I! t9 _
# U, K1 g2 s( E; p5 e9 K另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 {, l" `& R% ]$ mif not move() then debug end
; ?+ C7 q# Y4 R# z  |这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
1 W* N% `& h, u- pplant simulation中的free libraries有AGV模板,
. h! Q' y5 d0 [2 |: }) ]里面也有案例。
3 f3 E9 i& a* T0 x9 ~9 ^我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
8 t& i* R. `, w( v) Q& o: ~  ~
/ W6 @$ M4 O5 S5 k/ j9 L5 y我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
9 @  V7 h2 s+ X* N" c* ]! g  D
0 r: I" i7 E" L+ x) b' q- u那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
7 L$ z( J# U! F6 ?5 N这是AGV_putin中arrive的method。' Y; j5 o) b% I& V
( [' l3 z+ g) R" A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 _! v1 d& S& A! @
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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