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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
# ^6 ?9 j# z: ]# k*/
6 ?1 A. [; m3 P5 N5 _  {; ais
4 G2 n2 M; g4 ^  N+ x        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
" e6 D! @4 G, ado
1 Z% Y0 L+ _  Q# o! @3 @        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
3 b( L0 F* y, B$ t- v        if current = @.Destination -- else return
0 Z% F' K. ^8 c" Y5 a        then, a$ k5 X/ g, u  Q/ G3 F
                @.Destination := void;  R, z$ H* l" E
                if @.occupied then. f" R' H( d/ A" o3 d; _# f
                        part := @.cont;
9 z* G4 L; |9 M4 H% V6 G6 \7 D                        @.transpOrder := void;
& ^: i5 [. G7 \( m. J5 o                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,& t' B, E+ f6 S4 s/ |
                                @,root.eventcontroller.simTime);9 `$ b$ V$ F* \4 Z. o
                        @.HasOrder := false;
; [8 `$ w, M3 T, u' K. H/ N, {) {                        @.DrivingHome := true;: z+ |  o: O* @
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
, [: G, Y4 Z! @: D( R. P7 i* A                        if @.Destination = void
5 G" b9 A, ?5 z/ i( r+ |. Q6 ]                        then -- no transport order for vehicle @
8 E3 v# e" c" A                                @.Destination :=
/ D4 ^! Q& D% e, b                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
6 h4 H0 G$ z% q4 ]* l% `& ^                                newDirection(@);   
' ^  c: H$ y: d3 t/ u, L) a                                if @.Destination /= void then% V$ F2 S& T. V( D
                                        @.Destination.NumReservation :=2 r' B6 D! X8 w. ?
                                        @.Destination.NumReservation + 1;6 ?( {; Z' w6 G- X
                                end;
1 u; s' q2 F/ l/ D/ n4 M& u# ]$ Q                                @.CurrIcon := "drivingHome";
" l& U/ p1 {" F                                @.DrivingHome := true;
/ S4 S4 {5 L2 M$ D) y                        end;
1 @5 R; z. q6 R% h3 P                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station, I/ W3 I9 z( h: e: K
                        part := @.transpOrder;/ ?2 K/ |. @* t1 p
                        part.move(@);-- load part
7 v" h% g6 E  Z                        @.CurrIcon := "load";( `( M+ o* o1 o4 M4 e( ]+ s+ }
                        GlobalDistObj := part.globDestination;' N4 s' M5 c9 r& C% L
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
+ ?6 R4 x9 q4 a0 Y5 F                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
1 V. S6 B+ j3 {4 K; F% j                        if Row = -1 then -- since 70
8 P5 e& `; o8 D                                if lan=1 then
3 g" c( u2 j: Y7 U) ^# J8 s7 c& g0 E                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),* d, _9 V6 s1 o7 g" \0 s) T
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 R+ @, H, h4 w. k/ r                                else* Z7 F/ C9 f1 @3 }& f1 a% B6 v
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! O/ A/ p( e, T5 s
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                7 N; c. H7 o1 |4 d0 O) Z& v8 z. {
                                end;
+ g1 _4 g/ ], l0 ]                        else8 p! `9 |1 B1 @8 g
                                @.Destination := assignLObj[1,row];! T# z- U! V* c# i6 Z
                        end;                       
# {+ S$ i4 l$ j                        newDirection(@);$ N& c, P- m- i$ @
                        @.HasOrder := true;
. B1 w! C3 W# r                end;6 p1 l' Y& V' p7 O6 Q, U$ r. ^
        end;
6 D7 P! A0 e. Z0 J" v, G' Bend;        -- of the method! M6 l$ i# U8 |' {3 w- l
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 g& @: Z; p1 M* g3 l1 i/ D# ?% _" r
这是AGV_putin中arrive的method。0 S$ G# V0 ~7 r& J# D$ E
; ?# v, P) o1 C) |
当到达物料速度越高时,这个报警更多,: @! p3 e# p( O/ w7 v# Q
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
) ?1 R# J& ~$ W8 E# N7 E程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
; p* }- |6 Q3 F" f. Q% e4 Q& `% ~: n
8 J  T0 G6 K! Y& m% T另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样* B; g' t9 L" h' L! t& i# t
if not move() then debug end
6 H0 H- Z/ M& T" Z" Y这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
8 p3 W' U/ P# }plant simulation中的free libraries有AGV模板,6 F6 e5 g0 Q# z
里面也有案例。; `( D9 r6 a' ]  g
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
! l. U& b8 _) k' x8 j3 ?0 U$ S( `& }* h- V) n3 H! ^/ w) ~2 s' [2 I  g
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
. _' F  S, w2 ?2 o; D. G! r$ v' {- l& X6 h6 f
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 0 m3 m9 r( P4 u. u: @' L6 U$ p
这是AGV_putin中arrive的method。. ~! P, y' W, q8 H- N

$ w! P- W! T# J7 p! V3 L2 Y$ x当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 f0 i8 {1 w; S$ f. j# ~
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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