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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
1 l  [4 m+ M) [( K- U$ u" i*/; v+ F1 e2 E% M
is
+ a1 Q8 p. F( G4 g9 `7 I        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;3 U) L0 r. }2 P, r
do
* e1 |2 [7 v  N& Y6 D( P        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;0 b3 c& d/ ^% b& c* ^
        if current = @.Destination -- else return& K* c4 J7 ?) D, T
        then: P4 I5 m  S4 p5 L; M9 I
                @.Destination := void;3 i" _; M6 i4 z+ j2 X
                if @.occupied then+ z: }( a( r( q0 P4 C9 M% V! i
                        part := @.cont;
8 B4 Z1 J- X/ z; G                        @.transpOrder := void;
& i% Z/ B0 }' G7 ^$ I                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,3 Z3 A1 p; {, @* o) B8 u
                                @,root.eventcontroller.simTime);
! C& l  z& C& o9 Y& i                        @.HasOrder := false;
3 H1 r; u+ x/ L8 x2 l                        @.DrivingHome := true;7 c! R8 B7 J' P( o; N$ t( [, c
                        rgManager.tryToStartTransOrder;8 \7 {5 R+ O3 Y% M7 C
                        if @.Destination = void
/ N+ U# c3 ^6 C9 H                        then -- no transport order for vehicle @) Y3 h4 R3 M, N% X2 R
                                @.Destination :=
& w+ v: U  t, [                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
3 ?+ p+ Y: H3 V$ V                                newDirection(@);   
3 S7 I" E" o! [5 C5 ?; d; M                                if @.Destination /= void then
: f/ R$ ?/ w; b. S" j8 n                                        @.Destination.NumReservation :=
2 ^) |* B* \# g" a                                        @.Destination.NumReservation + 1;
3 |2 ^+ C9 s8 B8 l6 w" g6 ?                                end;
7 d( y8 B  Y% F                                @.CurrIcon := "drivingHome";
8 s# [8 s; Y% t0 X                                @.DrivingHome := true;* Q6 l* k: [# ~( i( g- h7 E
                        end;
  ^% }( d( p4 W8 f                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
) q! t+ N3 n0 R                        part := @.transpOrder;: T+ H) U- a+ c2 w
                        part.move(@);-- load part
) C3 F6 H( }. Y                        @.CurrIcon := "load";
5 R' U& P$ _0 N                        GlobalDistObj := part.globDestination;
; j" \, z* ], x; E; t  A                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
" y9 J( I9 ?& l- g; X9 l0 n                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
9 [6 f$ H: W& F% v* N/ i                        if Row = -1 then -- since 70
7 k  d" Z/ O4 I9 S. R. |1 n                                if lan=1 then" k6 V& n5 ]0 Y9 o/ |/ t
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
. P* S! O% s8 U* Y3 Q7 V! Q                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
7 n8 e9 @1 t+ B" p4 A# N' \. U% g                                else8 U! H3 Y; c0 n) v8 L7 U3 e4 ^
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
: q! h( m4 P0 `/ E* u4 ~* y4 \                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : ]6 v" e# u9 {5 R. f" Q
                                end;7 H/ D8 z& {. b6 O7 v
                        else# [0 R+ a8 k& `8 A6 n$ v
                                @.Destination := assignLObj[1,row];2 V/ O, N, d$ t' E
                        end;                        $ A5 X: y$ r" g) ~) y3 U, @  ?+ `
                        newDirection(@);
6 m; c+ v8 A+ c                        @.HasOrder := true;3 \  w9 E) p$ b, R7 e
                end;: A: W' M  Y& E7 I8 p1 n
        end;# r5 i+ U) E- t0 @1 H5 n
end;        -- of the method7 p! H# f; o$ [/ R  o' }; o
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
% q5 s- f, J9 V5 l
6 \9 X2 y, y# n4 ]/ s9 R# K这是AGV_putin中arrive的method。
% _5 H: V; P' h: D4 f* k. `$ {
5 z9 s/ I7 l( n$ r当到达物料速度越高时,这个报警更多,) t2 v( H( p7 X3 s: u- j9 Q
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。+ n1 u) b- b$ t
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?% }: y4 a+ v% Y) L0 L

6 |; K6 c, k2 `# a6 U# t另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样" j& @" y4 e) i: ^5 M  {3 |0 C  g. z
if not move() then debug end
7 @0 y% p) d1 p3 b5 J这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
/ q' }3 v5 c, b  D! l  Hplant simulation中的free libraries有AGV模板,4 o7 X% Z2 c! G* ~0 D
里面也有案例。4 A% [8 Y: i0 W& a1 \1 ~9 ?
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
+ P5 E' @' f/ w6 y5 C
. T/ w- {; i3 M, x$ b, i$ v我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ! `1 \9 p) D9 L2 j7 ~& h% Z

0 F4 v; \& i# U  L那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
/ V1 U0 ~  \0 }" u8 _这是AGV_putin中arrive的method。# y( X+ S/ I/ M

, W" R0 p8 d, D: k8 I" c3 S当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 C; J$ K8 F9 X' q
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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