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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ L; B2 F$ Q* x6 P% e*/* F& \$ L) m# `0 U
is/ I1 v: Z# r* o: R
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;! a% i9 m) c: W4 b
do
# S, f. n, C5 [& E- T        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;& w3 W1 w3 I: i& w$ i/ p
        if current = @.Destination -- else return
. S. U* y" o- j: |; x$ v  q        then& S7 k# R$ P( E% p  l# l
                @.Destination := void;# I( s1 _! b1 ]) u) I' P& z
                if @.occupied then4 i4 T+ n2 Q5 H4 A& w
                        part := @.cont;; y% y4 E' z- q9 _% {
                        @.transpOrder := void;' o' y# S* r8 P2 t+ k+ x
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,% s% d$ R" ^5 ~, M+ Y
                                @,root.eventcontroller.simTime);
# R, `& P  d2 a2 q9 P/ I) k                        @.HasOrder := false;
% }! g: _2 _: ^* a/ j- i                        @.DrivingHome := true;& G" h) P+ n' l) |  n
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
9 g, w4 V2 l, U0 w                        if @.Destination = void9 f) G' Z) U5 w5 y( O% X" {8 `8 T( p
                        then -- no transport order for vehicle @! ^' z  P* i3 m' i( F
                                @.Destination :=
& W2 J$ S! n3 O2 E                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 [/ H" M9 ^9 j" f9 E5 i                                newDirection(@);   
* y, S. K3 S$ L" x. I2 u                                if @.Destination /= void then
- e# p: s- q# r! S+ `! c0 t6 t                                        @.Destination.NumReservation :=! l- u. V( A+ l9 I$ |
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
0 v/ O9 \' ~% n. O7 h! {: R- o                                end;/ o/ M  l) j. j2 f3 _' x2 D* S7 _
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
" F1 i' `4 @, j8 ^$ Z+ {+ Q                                @.DrivingHome := true;/ \1 c3 X7 }4 d7 r' M# b
                        end;0 O1 i2 F- r: Q2 I% y; r; {: G( z
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station4 J7 s' d; Y* y
                        part := @.transpOrder;
' T" t+ Z  I0 T/ @3 ~8 \                        part.move(@);-- load part
8 e( J9 ?1 U. i# V2 w/ D8 O                        @.CurrIcon := "load";% `5 `& V, V0 A+ O0 ~6 L; e
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
- G! C$ h7 M# ?& Y1 t- Z4 T                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
% r& t. S) P# W                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
; {- ^6 n; g+ Q7 f& o( |                        if Row = -1 then -- since 70
, O' f* V8 A( g( c% S                                if lan=1 then9 Q2 ~7 n6 A/ P: r9 W+ z( }
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),) \* x. Q. Y5 R
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));$ X, `+ t- P! s3 Q7 n% m* {. \  H
                                else$ N$ ~1 w+ Y+ V
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),) N+ c+ K( u5 B2 E# k
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ) J1 X, g( p3 [4 C2 A# V. P& S: ]1 U
                                end;
1 b1 o% D; c! ^3 i                        else
9 T5 K8 W' ?) Z3 v                                @.Destination := assignLObj[1,row];# u9 `" i$ @5 a
                        end;                       
- n2 Y0 T$ D' Q6 a, \* Z                        newDirection(@);
; B1 z) n" Z1 ~                        @.HasOrder := true;& G  N; V% ~5 g: D+ W1 d
                end;8 O( O, B) g; ~  M. H
        end;
# ^$ F( x- T! Mend;        -- of the method. j$ _  `& Q- X" D
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 ?0 B: H6 S7 S, S
: Q0 Z$ j% }. [; w这是AGV_putin中arrive的method。
: h$ @) i+ n% q- |" p4 @$ D+ S# Z5 ]% a+ n
当到达物料速度越高时,这个报警更多,3 `7 j0 W& N7 t
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
7 z, `# |9 k" k) [- ~: A( d2 A7 _+ f程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?* H. ?) }- g( E7 e- G# h# `: x4 q
- {( E9 Y- |0 H" D: W
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样4 i. Z9 y7 V8 X- B8 Q$ ^  g
if not move() then debug end
! i0 p7 X. e9 \这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。8 T# E; q7 w, v
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
1 X5 l' ?' {3 h( ?: [" S里面也有案例。
  j" e5 K! T' H( j我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。& d$ T& M! Y- J# z( d0 d0 M

% O7 O, V) r+ k; A' {我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ! d& a+ q8 R; i5 x
3 g! ]- U* S6 O0 Y; |0 Z3 x+ ~
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 2 `4 n0 U  ]0 f* y
这是AGV_putin中arrive的method。
& `! x: z/ |- T( P8 \0 Q0 w  F8 ?3 F4 o
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

& p: U8 @5 m6 k. ^+ h8 |# f+ B# Q) S另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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