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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
; u& i2 F) Y* W7 \% Q*/' E7 O( s8 q. I
is5 j% J! f2 W# W2 v
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
0 M; V7 f- T& w5 r" [& ~- Odo
7 b% T6 j9 D# x. A# m0 R        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
, b$ _8 O' Z6 X) p; @+ y        if current = @.Destination -- else return
+ L+ h% C  u6 T4 \5 V        then( V8 K% H: d6 i! E1 t. O+ c2 i
                @.Destination := void;
5 Z7 T6 D; I( `8 V" L' g                if @.occupied then
$ E8 k9 q5 k- x                        part := @.cont;/ X# R/ b6 g6 O1 b2 Q1 m! A# P
                        @.transpOrder := void;8 \/ X# h/ i1 R( _% f/ _$ k0 o# i- L
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
3 g0 X( Y0 T2 q$ L3 ]$ O                                @,root.eventcontroller.simTime);) V: ]( N* ~/ y; C$ F4 w+ R
                        @.HasOrder := false;8 t& |0 Z7 _% e/ u) o
                        @.DrivingHome := true;
2 t. t) {& d9 `+ s$ W8 U4 l, A                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* o1 K5 X8 \: R: {                        if @.Destination = void) m) G3 d; u) O
                        then -- no transport order for vehicle @$ \  U4 O+ B+ F5 ~" u
                                @.Destination :=
& o7 F* I" ?3 L1 S8 q" M4 j                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
. }5 T+ U+ @% ?& i7 t" V5 N, L                                newDirection(@);   
  b  |; N/ s/ R% A' n! X                                if @.Destination /= void then/ E$ b# T6 K3 _- t2 j4 ?8 r+ |  H- p
                                        @.Destination.NumReservation :=" [1 h8 |% W% I* N
                                        @.Destination.NumReservation + 1;7 g5 E0 n0 {  i$ ^8 Q: R/ g9 }0 m
                                end;/ f8 v0 Z: w% @" b
                                @.CurrIcon := "drivingHome";& S$ T- E7 d: E& H" P5 W
                                @.DrivingHome := true;3 T4 H0 B% s0 \8 K
                        end;+ u% A2 i' c! D6 P
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. w% z5 {, o' H/ B- E7 Y                        part := @.transpOrder;
7 K5 K2 V0 Z" Q/ E5 `                        part.move(@);-- load part6 S* E) ~; z% r" D  @4 F" t& _/ [
                        @.CurrIcon := "load";
6 Q* ^7 Z$ W* X                        GlobalDistObj := part.globDestination;
6 p6 z- S1 q4 H$ x$ i# g                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
9 x. l3 \4 e; f# Z% @2 f                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);5 I; |; v5 E8 B$ M1 F3 |1 C
                        if Row = -1 then -- since 70# P' @3 a5 G2 ^0 S6 `/ S6 S/ O9 R
                                if lan=1 then
: j1 v+ ]1 k3 b" A& w                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),6 J3 Z1 h6 b" H# Q
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 ~8 p: [0 E/ S2 x                                else7 f1 t. g$ l2 J8 E
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
* y4 R4 I  P' k  e                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                - s- B! |5 S- Y$ _6 \/ Z* K) e
                                end;+ X% c: u- v/ B+ _2 x, J
                        else
! u! K5 h1 ?  l; {% G                                @.Destination := assignLObj[1,row];) |. _7 m! V  W4 `/ w7 F/ `0 j
                        end;                        2 ^* O) d! A  V  j: ^( i- F9 H, H
                        newDirection(@);: h: ?. E# x, Q3 F9 l8 t5 R0 Y
                        @.HasOrder := true;
. }5 S2 X& V( u' \                end;
. W8 v6 V' l" v- Z7 j        end;' j$ G. _) _! m) K/ r
end;        -- of the method/ i# G) F' w* B' f# W. p' g
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
' b8 A1 t% m: B; f' m* F
. [5 n  S9 j# ?6 K7 f) F( y这是AGV_putin中arrive的method。
8 j% r" h4 V4 x$ ~- o# y
" a- g. g0 x1 e9 U, Z! {" V- }9 \1 @当到达物料速度越高时,这个报警更多,# l/ B: V, R$ }; Q$ R6 L- k. }
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。; A" ~5 |( P8 [- ^
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?6 r0 I9 c/ \: I. G, ~: _
; p% t8 v1 I' M" V
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样5 }/ U" ^, e, ?+ y# c+ b7 P" t( g
if not move() then debug end6 d, L' G: w  p, \
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, X# o. R/ J- T7 M+ s5 Nplant simulation中的free libraries有AGV模板,
* S3 s7 x( H) g$ N+ C( |里面也有案例。
1 p9 m; ]2 U, {- L+ c* r我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ i0 e! f; r1 B% k$ D5 G
: G6 K& b0 P& w. C3 ~. ^$ }; y
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
6 P0 }6 v) X. o, l  a1 P5 M
. d/ U+ J3 K1 T8 p0 w# R. g那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
- D$ `- p, g* `  N) r1 Q, q2 `这是AGV_putin中arrive的method。
) l( O( o) ^7 f- u* {6 c( Q: k, W; B& m+ j+ ^" O7 D! Q1 q" I
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 \: f/ V! x1 ?0 }
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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