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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'; Z/ d, y5 ~5 }' K. c1 Q( {& s! Y
*/
/ P$ u7 p( V1 T# pis7 l5 X- ]' [- @! [3 H+ M# X
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;3 {3 `: ^8 Q! s! j. W" a
do
. M$ e4 f9 @: p: _6 L        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;9 q" x% w0 v6 p0 H$ Y7 |8 O- Q
        if current = @.Destination -- else return: ]8 \4 N* A5 F5 a( i7 f3 D; l9 [
        then) p# J/ b3 v7 `
                @.Destination := void;/ c0 P" w7 q3 m6 d# r
                if @.occupied then
$ f3 }0 H8 l: L# n( d                        part := @.cont;
% g! b9 h6 V1 g& g5 @9 }7 H- C                        @.transpOrder := void;
+ M- A1 l3 ^0 U# Y0 r% ]/ e% W( E                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,8 W. M. d0 H6 ~$ C8 a8 a
                                @,root.eventcontroller.simTime);  A# q4 g, w7 Q
                        @.HasOrder := false;
& K5 r, z5 f. v/ M" n1 e                        @.DrivingHome := true;9 _: U' _% v+ R* r0 G# \6 D+ M5 \
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
; p: L8 f6 K& l8 k& [                        if @.Destination = void
$ l; k  x/ v$ g' S" U" x                        then -- no transport order for vehicle @
6 q) P& Z' v5 {) ^% S4 Q6 Z                                @.Destination :=
9 V1 l' w6 h- i                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& D7 V9 Y$ j7 a8 [
                                newDirection(@);   
4 P3 O7 v1 h8 l                                if @.Destination /= void then
' u/ e- m3 @- X! B0 h                                        @.Destination.NumReservation :=
2 [- [  o: F0 m: Q                                        @.Destination.NumReservation + 1;
# H. S6 ]  p' F                                end;* x8 Y; R3 J$ p
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
9 a$ x6 t, H3 Q1 p) U                                @.DrivingHome := true;5 b" l- |! ?/ k( c
                        end;( _) F/ k# v' ]5 y/ W
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
: F, G, K( T6 ^, Y* g6 a) q                        part := @.transpOrder;( b3 `1 @3 ]# {  a
                        part.move(@);-- load part
1 q7 v; Z5 y- ^$ i) y                        @.CurrIcon := "load";, O/ i4 h* S! t
                        GlobalDistObj := part.globDestination;: K! e' H. [0 Z2 v) [: x5 N
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;/ K6 o; O) k9 ~' n' H
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);. T9 D4 a5 i# X, k  g7 R
                        if Row = -1 then -- since 707 E! ~; |; `2 n' C# n
                                if lan=1 then
* f" C- Z4 E. z& _: O1 y% e2 J0 E                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. F" y: w' F3 e/ `. K, o
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
- K: e' [# g) A" S5 K                                else6 |, Y/ m4 G  H  L2 n6 W
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),% }5 t& s8 \# \; g3 g( W% [+ g" ]* a; W
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) _- L6 X, S6 F  b                                end;
; @( Q& l1 b4 U, z6 J* g3 U                        else
0 C% O5 @0 ?- y: B: t                                @.Destination := assignLObj[1,row];% o% ?" B* @- y& ^0 M5 h
                        end;                        2 }% z1 }* P1 C: ~  {
                        newDirection(@);' S4 u# Y5 {. t" y4 I3 X3 D
                        @.HasOrder := true;- N6 t- s" N2 S: D: t/ p# }4 D' g
                end;/ L4 U7 T/ e* {. K4 }7 F* O0 m
        end;! w% }; F5 @# R* ~/ ?$ b- Z
end;        -- of the method
% D8 c4 t) M6 |* H+ E5 ?2 e
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
4 ?% z0 f2 \0 d% X+ x. f# n& o
, \5 K% E$ D8 ^3 y% K这是AGV_putin中arrive的method。
4 _+ Z. K3 f2 A" ?
& r, O% n! q0 }当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! ?2 J$ q2 \7 `; {/ V6 i/ R可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。1 A- R6 ?- {, Q6 R2 U; H. k1 n
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" |7 `$ H1 Z( U3 [6 u% J: r8 x! x. z/ o- {6 _0 v; L& `" F
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样" I$ Z7 [5 @2 |  J) F( v3 r$ p
if not move() then debug end
% i$ I0 E* O/ m: y, l这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。* m8 _& ^6 g- R" ^+ w
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
! f6 [3 z+ I" }9 b) W$ M' X里面也有案例。, {7 S, [5 P- p) R# B* h* p
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
  M& }: W3 w- R8 C9 B% j" Q6 V: Y$ D9 k9 H
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
( p9 X2 X$ b0 J; T" ]7 D. X2 C3 F: ]$ g
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
& _+ `* ?8 X. f2 g9 N这是AGV_putin中arrive的method。: ^# X+ s: D! ^' J
, x- Y6 k2 j  g
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

, Z+ A* u& y4 z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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