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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'6 S2 ~' l( C) \
*/
! u! i9 Q5 o, _3 i, j9 Qis: a0 ?! a/ c8 |, ?, I: m
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
9 u( n6 h* z$ Y6 Q" [$ jdo& ~  K# S* O2 r. k0 n) [
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;1 i  u/ u5 H( _0 r( z" a5 d
        if current = @.Destination -- else return
9 o" R9 Q* U* o; E% ?( S4 x        then- {7 J: m& J/ e, Z, P+ O: J$ D6 _. c% _
                @.Destination := void;
; j& g/ f+ x+ ^" S                if @.occupied then. l. I9 [: D( ?% b: m6 }
                        part := @.cont;2 ?( q- Z- q$ ^7 T
                        @.transpOrder := void;
" f, ]! }" }: S% a5 E                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
& G, K' H; [; |; f) G                                @,root.eventcontroller.simTime);2 n0 M, Y" W( f5 k: a% d# o
                        @.HasOrder := false;
( y7 Q& F- @9 n                        @.DrivingHome := true;
" a7 l( v6 l( Z$ |                        rgManager.tryToStartTransOrder;2 n; C  P) C# p& V# C
                        if @.Destination = void3 }* \/ P/ o: U/ X3 A7 x# V
                        then -- no transport order for vehicle @
' k  k7 v5 p4 d( U. C                                @.Destination :=
# ]. _) U: }4 Q( O4 v                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, p% P# k- V6 I9 Y' @' ?1 `                                newDirection(@);   2 ^! b" y, M1 S
                                if @.Destination /= void then
( e; o+ E9 _! B! P. A$ q, W                                        @.Destination.NumReservation :=
1 g2 {# Z) v3 J& A  W" M                                        @.Destination.NumReservation + 1;" |9 ^+ E6 s( f% h. m
                                end;
0 j2 {/ i' o3 t9 |8 L                                @.CurrIcon := "drivingHome";* s7 e% P( |4 \( }3 A# S
                                @.DrivingHome := true;5 M5 o: q( L3 o; N0 V" a' k& B- N6 Y
                        end;, }' Z2 e- R6 F8 s; |
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station; S* p$ ?8 F+ }' E
                        part := @.transpOrder;' P. Z% @1 a+ d% j! z
                        part.move(@);-- load part$ c( U+ ?& k8 O
                        @.CurrIcon := "load";
; H$ s5 ]) l# _% H                        GlobalDistObj := part.globDestination;1 F: w0 z6 G% J5 S" X
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- k$ {0 k9 V# W1 o, Y0 P! `
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
! n5 \7 R) j; x( B' G4 }2 N" w                        if Row = -1 then -- since 70. T& j$ B7 ]$ D* O. I8 R5 r$ u
                                if lan=1 then* _5 |) V! g' U( n+ @* P
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 f4 b9 u9 I% K                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));6 D! v+ r4 b: x# f0 O
                                else
4 g3 ~8 e/ f3 e8 l# b. e0 `" |                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) @) ], u3 z) L# r/ f+ w5 q0 R                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
7 i/ u. k  S% B                                end;
- ?* B9 j7 c0 w) {: Z                        else, h" G6 u- p" h6 k: d
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
! W8 {5 B* ^$ z9 Y                        end;                       
" z# I# i3 \! j$ G4 U                        newDirection(@);! [* B( ^: @* F
                        @.HasOrder := true;. P, w5 V0 _- Y. S
                end;6 h8 G7 s7 }# l6 L  b2 |
        end;1 B0 f7 Z' ~+ A  A, U8 O) p* q
end;        -- of the method3 O* }. C- c) Z9 Y7 e& D
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
2 c. j& r  W  s$ [& _9 i6 B0 l: f2 Z! i0 E* x9 c' g$ T% Y: ?; _! d
这是AGV_putin中arrive的method。4 t4 U6 ~2 R* [1 {4 K
% y: n7 X4 m* b% L: F
当到达物料速度越高时,这个报警更多,) O6 Z' b; I% h; e# ?, ~9 z% E% p6 s
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。$ r( {* {# W5 h+ I# j" G; I
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?3 m+ ]" U$ k5 K! ~. `: ^) E# i

7 V4 h5 J1 \+ g2 k* Y另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
2 Q! F' n9 B; {+ Bif not move() then debug end8 o, A3 d" W: D% J) }2 ^
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
( }# |/ g+ ]; \7 K- C- F* a( Q' cplant simulation中的free libraries有AGV模板,) @: z7 A9 y5 c, u7 C
里面也有案例。
1 s1 o) ?7 m, u& S- L我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( ], ?# O; Y! S
$ {( @+ _3 z0 I9 h( y$ ~8 a2 @8 f/ o/ k6 X
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 / K+ A8 b8 D) e% _8 `" e1 T* c7 Y! A, }
5 l: q3 t3 `5 e3 v( c7 X9 D' F
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 8 h& ~1 x/ I  o6 t  j
这是AGV_putin中arrive的method。
7 K# q3 F( x8 U* s/ e& @0 g
$ [' Z. Y' J( f  B当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! Z8 A* s9 W6 ]/ Z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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