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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'* ]( f$ }1 l8 M
*/
: ~% d+ v" T! k. Yis1 l& Q: u( k& ^! T2 \0 _- U; I
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;) s( R1 ~! H- z6 A# G" ?
do
& y) j' f! `9 ~- u& s        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;& P: t3 H8 {& D9 F
        if current = @.Destination -- else return
9 S+ w1 v5 u: l- i! C) F. D! b        then/ N0 i4 t' A( [) O
                @.Destination := void;# r. _( W3 S2 [  g3 A* V
                if @.occupied then
1 A" \  G" ^- z) T/ g                        part := @.cont;& |& Z& V% d" }+ G& n# D: N- e2 y
                        @.transpOrder := void;
- F  m, P* p+ [                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,5 E+ C' h" X- Q# v* h3 p7 ?3 j0 A* n
                                @,root.eventcontroller.simTime);7 T. ]9 j% Q. @8 c1 u, V
                        @.HasOrder := false;# c# }  H( v7 J) l7 h
                        @.DrivingHome := true;
* G, ~2 T* a  n                        rgManager.tryToStartTransOrder;
  B1 P7 @! H' p( z; v$ k                        if @.Destination = void
) h0 @% R! j' f0 J' A8 ~3 G& Y                        then -- no transport order for vehicle @; x9 m- b$ l) ^" m1 m
                                @.Destination :=: D4 f* W3 [8 C% p/ g  Z2 M7 m
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
5 Q- a9 i6 a5 W  Q' @1 z( a/ y8 @                                newDirection(@);   ' }2 E) {5 ^6 t6 C2 E5 k0 L
                                if @.Destination /= void then
* x8 K9 z8 ~; O+ Q6 a                                        @.Destination.NumReservation :=1 ^* M$ m, C0 \* ^6 `
                                        @.Destination.NumReservation + 1;  ]" @% R; L7 D3 @
                                end;
% z- W8 l, {9 R- E                                @.CurrIcon := "drivingHome";
- ~- ^& L) D2 t+ D                                @.DrivingHome := true;
  l0 K1 b! T6 N7 b5 D/ ], ]6 l                        end;
8 Z0 u+ E) B, F) M7 L' {% A8 f$ h                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. @0 ]+ A* H* j; a8 F( c: ?% b9 k0 r                        part := @.transpOrder;
  o  Q3 W+ r' c* ~* W% ^                        part.move(@);-- load part% M& W. \, i/ f8 o7 q& Z8 H
                        @.CurrIcon := "load";( M# I( Y! D- v. Y
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
- g0 x% U9 F. p                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;' E( M6 ]* Y4 l* e  e* |
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' e: ]/ c6 \% @
                        if Row = -1 then -- since 70
3 u# X: f# G: b. u                                if lan=1 then
$ o7 ]8 @$ k/ I4 A) s                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),4 u! t9 ~: S. k2 z
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));6 A% u9 W' U3 K: m
                                else
4 G5 N8 R* N  k5 z: g6 L. U' K: @                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),+ H$ v! R$ N1 C7 O# ]" i
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                $ d6 C" ^. I5 ^
                                end;1 i/ S" h0 O. g* t$ k" u4 }$ [: [2 {
                        else# o3 }' r4 G5 J7 B, [/ Y! D; S
                                @.Destination := assignLObj[1,row];, R" \" Q8 X+ d" P. S
                        end;                        % Q: [) F0 ^/ r8 [. l2 w
                        newDirection(@);
/ S" y4 R3 g3 F8 n: z                        @.HasOrder := true;7 j' v- ?6 }1 ?" o
                end;
' _6 F8 f+ z" ^5 l6 A        end;5 ~) a( \; s% H7 N& k' K) Z+ O
end;        -- of the method5 l0 ]* H) C5 x: K
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
9 B' v! {% d5 X* u
$ V# `0 Y: W: g: b  c, k" u- d这是AGV_putin中arrive的method。
' Z8 h) ]' h/ w" F; z5 m" M) ~+ D1 p) M  K# u3 t! d
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% j1 ?4 J2 h9 q, C可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
, r( v3 g) T. i1 ^4 W程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) F& a8 ?4 O& g% d8 f7 y: D6 |$ P! k- ?% k
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
" B/ R7 q, [9 o8 ?- Z# Nif not move() then debug end- y- E( g" F' l) C% |
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
* f- A2 W0 X4 d8 c4 ?& m. Iplant simulation中的free libraries有AGV模板,! g3 \& O1 r. L
里面也有案例。* o; A; d, ?+ x& E! g) j5 M& i9 }' c
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。* Z8 {3 C4 {7 Z8 t& M1 `* K  r% I7 F6 x

3 v/ d- W$ m& c/ f我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ) V( T+ w3 z: h+ K

7 \  N: }+ Z/ s3 K0 W那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
) P% z5 N3 R" M, I' C, ?这是AGV_putin中arrive的method。
+ e9 e7 |/ N$ \* b% Y! M- p
, k& g/ N# ?- F  J当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( P9 X1 `& p. F7 g0 w8 a( b9 h' U
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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