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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
1 ]$ C- A8 j4 y* U% V*/
: Q/ x$ j" X2 ]; D) o$ w# Nis
7 b  K0 p. Z( x* K7 N3 h9 X        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;2 _% H: S5 ]* o6 g  k
do6 c2 V6 |; _* j4 p8 G' W$ T- ^
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
9 c8 J7 x3 P  x; C& {        if current = @.Destination -- else return, t- G; M4 w8 v& j9 w6 Z
        then
6 z" F' d2 T, p5 L) Z                @.Destination := void;
. s1 d/ ?3 k, F& S5 \! {- o                if @.occupied then8 x0 G7 v- }! Y6 O  w
                        part := @.cont;& c- v5 x# G9 W0 n3 \- w
                        @.transpOrder := void;& Z! u) E( ^: Z8 m3 S: R& }
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  G! Y) \8 e+ Y  y7 Y: H* z5 d( O
                                @,root.eventcontroller.simTime);% h6 o+ K6 B' ^9 S& n: D
                        @.HasOrder := false;$ T! N9 K+ m% C4 U: F  ], b6 `- ]
                        @.DrivingHome := true;. Q2 t0 X7 d$ j  T
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
( {0 _2 j) k& c! b+ v: N6 u' i8 c                        if @.Destination = void
  I# `3 r) C+ f8 \! G                        then -- no transport order for vehicle @6 E) P* k/ P" c/ @
                                @.Destination :=
  g/ i1 {" ]5 B' n6 r                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);  P1 D9 k8 R4 M
                                newDirection(@);   + d/ R0 O* r! @& ?- P
                                if @.Destination /= void then# _/ b& V. S4 b" i
                                        @.Destination.NumReservation :=) b) h; |' M' i$ q/ d
                                        @.Destination.NumReservation + 1;, v; B4 K, b9 D9 }. E* p* G
                                end;
( P- s" y% z+ s                                @.CurrIcon := "drivingHome";
' b2 z9 i6 d& W4 R8 n* l; f  `                                @.DrivingHome := true;
0 P6 B6 P+ g; U! V& j5 e& B                        end;* f! C) L" J7 J  e3 z. e
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station/ W7 n( r  C+ L, L' ?3 \- z5 f
                        part := @.transpOrder;
2 B1 X# L. ]" k, f7 y                        part.move(@);-- load part- Q4 {! M' c! t  r  r7 m
                        @.CurrIcon := "load";
& ^$ V, j% p) \2 j% ^                        GlobalDistObj := part.globDestination;, o& n( |3 W. ~* W
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;# Z- D& r# U) f5 ?
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);. x6 u0 G6 C% s7 Y
                        if Row = -1 then -- since 70+ I$ E! E* r( D9 _6 m- c7 `' i
                                if lan=1 then
. n- f" v" L; u+ H# u                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," |' V! h3 ^  \% c, L1 j+ S. v
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
' ^/ n! k0 [3 j. q9 C                                else8 j! L# v+ k1 O' p; [4 s
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ b5 s9 D; e7 H, T
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
' d( d) a. \- u5 |% F! c% j( `                                end;
) c4 W; f6 }* k  v                        else
. C8 p' U, w' ?; j" D  _9 [                                @.Destination := assignLObj[1,row];3 |, `1 x, F) p5 C; Y
                        end;                        5 L- U6 R+ M. m
                        newDirection(@);7 X$ t+ r+ P6 ~5 k6 [, f  B
                        @.HasOrder := true;
/ M1 F7 O0 C' W* D  e' d/ \( s  R                end;
% b' V0 n) V* t! l4 i/ F& Y        end;/ y( C* W" C' ~9 h- K. L; U; s. Q
end;        -- of the method8 f, X. o' F$ K
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
7 N. R! b# [/ c4 ]3 G1 m' B. d' g" C# L3 j
这是AGV_putin中arrive的method。
; G. ~  U, v1 D5 j) T& U+ T6 G" |9 @2 [9 Q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,- D1 s) f' s5 Z6 x4 e9 b/ y& U
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
, v* Y0 o" r* L' ?$ X3 l程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- y" F% y) j' w' ]/ E' {7 p& J9 g- g" z( E
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样; `! k4 F1 q% |( A# r
if not move() then debug end" N* U4 U# H" W0 h
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。* T8 Z1 @' M% ^& \$ Y
plant simulation中的free libraries有AGV模板,: g6 q. e' J9 F( e5 w. A2 G5 o
里面也有案例。
0 K' r5 i) l" |我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。) f+ h2 @$ R; J1 p" T" y$ Y* k

7 Y$ D; D( f- J& `$ K我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 / J4 q* ]7 b& h9 w3 y: \1 }

9 e/ T; s+ |3 a: B3 u9 N那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
7 E2 v4 Y, w; m3 o这是AGV_putin中arrive的method。
* d" q( P( H* A( T9 y7 N: w  }, E. H: G5 P3 |% n7 _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

. Q. Q) `/ a& e4 M另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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