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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'' s( O" [# p' a* ^( t
*/( o+ V- x4 w( }1 {9 [& \# W; }
is
. z1 ^' j; W- }$ ^& t, R        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;9 m1 X! e: n5 K9 m$ t7 l
do( ^  P5 v: \! G3 c
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- ^5 [" |- e! y0 d7 p: x' k2 y        if current = @.Destination -- else return/ I7 D, K' J0 ~+ D) C
        then7 E* l1 A' ]. i7 }, A  t
                @.Destination := void;; `0 c$ W* Q# W7 h% _5 w1 e
                if @.occupied then# o' j. f$ h9 f1 d# S/ _; {
                        part := @.cont;2 ]1 t% f' O; N! B( D$ k6 N
                        @.transpOrder := void;
# |* {" Z5 m+ M- r* b                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
3 B2 v! {( \7 V" p1 G4 D# a5 D5 s7 ?                                @,root.eventcontroller.simTime);
: i1 |$ [1 @) }$ }. u$ i8 B2 E: K                        @.HasOrder := false;9 V' W& k2 H! K4 t0 f
                        @.DrivingHome := true;
1 l: i' y& b; x( Y( q4 ~( H                        rgManager.tryToStartTransOrder;, |5 H" M# W, n& I/ @
                        if @.Destination = void
. H0 T, S& u/ E3 D4 D                        then -- no transport order for vehicle @
. T4 U* _, m) [6 r5 ~; X                                @.Destination :=1 k. I# B: H+ E4 J
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
1 C8 m7 u( t! p" [! S! ^+ k" L: ^                                newDirection(@);   + q' t/ g4 A: B; a9 Z6 G3 J
                                if @.Destination /= void then
# e/ }5 `6 S* I1 g) T! ^                                        @.Destination.NumReservation :=
+ |  I$ l7 |& B2 v: ?                                        @.Destination.NumReservation + 1;
) p) u" V3 e/ k9 z$ Q! A                                end;
. X* K/ I4 R2 }$ c                                @.CurrIcon := "drivingHome";, P: y% r# Z: @/ v% P
                                @.DrivingHome := true;7 c- a2 ^! T4 s( B& y) y! o$ {
                        end;" k( m& T, `6 R5 l0 d9 v
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
1 r/ u1 m0 y# q( v                        part := @.transpOrder;  r8 d6 A* }# K4 A9 x
                        part.move(@);-- load part
  \( |7 f8 \4 _) y; l; S                        @.CurrIcon := "load";' @: p2 U2 {# s- L) @
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
7 i- r% M! s& B, @+ `2 f                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) f( `' |* r7 a+ |- N                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* j9 E- x' M# U) Z* @                        if Row = -1 then -- since 70- b4 h( {2 r- ~+ J) o/ O! U2 s
                                if lan=1 then$ E' T, ?2 w; z: C7 I, Y
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),+ u0 ^* z' f' e6 j' [" \4 j
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));' K; W- ~, S( G- h
                                else  [: A. {( M- _% z
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 Q; n9 O" Z* U  N: P8 K
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                2 H' i" |5 e1 g9 p# @5 W2 c& i& o
                                end;4 l: B5 p4 W, Q# {
                        else
+ Z, t8 K. F1 y, _! `                                @.Destination := assignLObj[1,row];3 q/ y+ b9 ~1 c; o6 {4 S) i. K
                        end;                        6 m8 c& ]9 ~, v! R
                        newDirection(@);
  s' H1 B; Z$ l2 x( h+ `2 ?% _                        @.HasOrder := true;) a& \' B* k3 Y. y* O; Z* O
                end;# S; |$ ~/ H' L1 c4 h& n  N: ?' `
        end;
: s  W" @1 H3 d2 l( A2 Fend;        -- of the method
& s" `  g( x$ @1 P7 y$ p- [
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
6 a/ w) k8 {; [5 E' \
; W" W, L% Q/ w) o1 S6 e: z% V5 L+ H这是AGV_putin中arrive的method。
" d3 w: f, V3 |8 }8 b# J% O0 e( i% G1 e( U# r$ H7 c/ a6 A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 Q' v9 _% ?8 v# }& n可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
# c6 C8 K5 F+ C7 n/ n! V4 G程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
5 z% M- i5 f% l: c8 U' u. T0 z& `. g6 F% {# q9 @- y/ _1 x7 A
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
7 X; c  G( X& U9 a, I$ c9 `if not move() then debug end
- u, w  ^+ V4 n+ a) y, a2 q  T这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。# V( w7 z9 A& ?  u8 b
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
3 x9 \4 L, k" N+ V  ^+ r$ W里面也有案例。/ u* g  i* ?. j6 i- ^3 G' Z& K. k
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
% a; D) i! \3 T! z8 ?$ j$ t( ^% T+ ~7 j8 e
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
" i+ a, _+ Y- S" c
6 O! M3 l" r1 v* ^. A: `那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
( m6 u  w$ _' N& Q: D! r9 @这是AGV_putin中arrive的method。/ ?, l; S) d) L1 j: _% y- P5 x
0 _- G5 K4 z+ [9 ^
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

1 {5 F* G( P0 M8 K! o0 q1 A另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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