用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
*/
is
) p: @3 S( E  t. s8 a# N        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; _0 l/ ~0 }2 n+ y0 P6 x* P/ E% E9 }' Fdo
: F% i& j. j) ]1 c8 p* n; u        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
/ r/ E0 e. {/ B* E8 w3 A        if current = @.Destination -- else return
        then
4 p  @6 o. ^1 x2 j3 x2 S4 ]2 p                @.Destination := void;
                if @.occupied then
4 J9 \3 M# y5 {; H% I+ {4 _                        part := @.cont;
                        @.transpOrder := void;
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
* W! V6 F+ ~% s9 u/ l/ Z8 O+ D. M' h                                @,root.eventcontroller.simTime);
                        @.HasOrder := false;
( G. E* w5 z+ F. U! c% S: K# a                        @.DrivingHome := true;
. a  S. Q5 L4 N4 }+ Y. i, c                        rgManager.tryToStartTransOrder;
                        if @.Destination = void
                        then -- no transport order for vehicle @
* M+ k% D- X9 S- O% r/ t                                @.Destination :=
" [3 ^+ x* ^+ r7 N                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
                                newDirection(@);   
                                if @.Destination /= void then
1 D' X! Y# D: p; P; O, I                                        @.Destination.NumReservation :=
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
                                end;
; L# \  p0 c4 d& b; T                                @.CurrIcon := "drivingHome";
* ~5 e, F( F6 @8 v1 V- r+ S! O, \                                @.DrivingHome := true;
9 N6 z8 h$ ^% O6 m, }1 J: Z* f                        end;
$ F; X9 B$ _% N  F8 `3 v; d' [                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. B. e  ~$ L1 F8 M1 t                        part := @.transpOrder;
                        part.move(@);-- load part
2 @3 D' I8 Y6 N; K% d" K                        @.CurrIcon := "load";
8 Z' B6 Q( C3 n. V                        GlobalDistObj := part.globDestination;
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
6 T3 h& O! O1 E5 o0 Q% [                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
% V$ L. q6 n  X1 a$ N7 t                        if Row = -1 then -- since 70
# b" N1 G0 r( p8 \; Y$ Y! r                                if lan=1 then
) F! A$ B! r' R! V% }                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
% o2 I6 a' `2 r+ N' T( [0 c' I                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: ^& g# x/ Z. a- a% T; T# }( a) l( g1 {                                else
: M$ K$ ?# z8 f+ G* {* {- y                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 n  r+ k, B) \- Q; }! L4 q) @                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
8 _4 v. k. [2 Z0 i                                end;
                        else
! G, C2 y- F5 T. M' |0 U                                @.Destination := assignLObj[1,row];
                        end;                       
" \" M( k! |: W% l& a, N# i                        newDirection(@);
' y( w5 h" O, S; g7 a                        @.HasOrder := true;
                end;
. ~0 J( n0 t1 ^) X! O        end;
end;        -- of the method

kuka

1 Y4 O0 A8 @1 K; y( R, P5 v
: ~- ^* `  _6 N! K4 _这是AGV_putin中arrive的method。

1 |) H6 c) Q# n$ E9 k/ d5 p0 B6 H$ m当到达物料速度越高时，这个报警更多，
可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
; E& g3 j" x# x3 j$ Y程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？

另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
if not move() then debug end
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
2 A- s3 h9 b3 Wplant simulation中的free libraries有AGV模板，
% p, K2 R3 d4 d, p- w2 r里面也有案例。
我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。
/ |( T4 @& o+ }5 A& L" _6 f% A
( t, z/ }/ Z+ x+ _6 R5 _我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

五五

那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

五五

kuka 发表于 2011-11-17 11:08
* Q5 T* _" D3 O这是AGV_putin中arrive的method。
- Q& A  u9 v' w* O$ r
2 C# d" n" q' P. l9 L) u/ D当到达物料速度越高时，这个报警更多，

另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警