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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
" Q# G. V- U, C1 p+ P*/
6 S( B0 J+ _9 Y* b0 n; l% `is
; r( w" s# l. y' U! m, s# \        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;* o# j. e  S1 d' G; @1 d$ J# o  _
do
4 E/ M, W: o+ @- o        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
: S7 y$ B6 L# g& X" K" C        if current = @.Destination -- else return. j6 u' n  |4 n
        then: z8 F9 k$ T; W; ^0 v
                @.Destination := void;
2 P2 \& a- K% W1 v7 q0 v7 `$ q                if @.occupied then
7 z5 T5 I8 M' H- U                        part := @.cont;8 h! k; V! G# V1 }: D( @) l3 q
                        @.transpOrder := void;
- b( b4 O3 d, e1 D6 `1 \5 T                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
5 o' D# t' q8 s1 K" K6 h9 ?, N                                @,root.eventcontroller.simTime);) b# E' B& N3 w3 f" W) O3 K% \4 E, q
                        @.HasOrder := false;
$ Q, N& Q8 a/ h* b9 y) |                        @.DrivingHome := true;
0 S. R" H& `8 h) s5 [                        rgManager.tryToStartTransOrder;
/ d& N5 v& v% t$ {. Z2 ?! a. w' ~                        if @.Destination = void3 R" p1 F9 K* S" P" y
                        then -- no transport order for vehicle @
- r3 r# G& `1 B( |9 R& o- f" i                                @.Destination :=
! T, g3 N# r9 K                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
6 ~  ?. g8 n4 ^# J% D- X# ^                                newDirection(@);   ' }" i9 s& [. C8 o0 x* I/ y
                                if @.Destination /= void then" x/ Q* W- ?) f0 _* a+ `, s/ J
                                        @.Destination.NumReservation :=
+ {( g2 f7 X0 o/ `                                        @.Destination.NumReservation + 1;1 V4 i* _) v& b2 |7 ~, j
                                end;
4 C- j# L2 E# g  G                                @.CurrIcon := "drivingHome";
' V2 k3 q3 V5 F                                @.DrivingHome := true;9 s! q2 {& N7 c2 ^+ R- y
                        end;8 r3 L# c1 K7 }% s) `
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
) W0 i. B4 M! i                        part := @.transpOrder;
' n* k+ g- A& T/ s8 X* I                        part.move(@);-- load part4 q* J1 O, l& C+ h$ i
                        @.CurrIcon := "load";
, M9 N0 |/ B) _, `3 }1 }% F. e  I1 U                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 {) g$ `, c* U( U/ e
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
0 g0 ]2 I3 j6 D: d, T6 ^                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);; _3 ~8 \8 T  t; u% ?1 D# D% F
                        if Row = -1 then -- since 70: \% }7 q% G; r, e
                                if lan=1 then
4 q7 G5 \7 x% U( P; c" E$ V                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),$ o, |! d/ U! C& n* P; a
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
- ^# b& ?3 ~" S1 O1 B; \% l                                else
* I5 @0 M2 P6 I/ Q/ P                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ g* n- ?1 c, g5 j# b                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
. L# `# D: b, {# V$ X0 ^                                end;8 P+ H% N! q8 k
                        else; a2 J. v% z0 a' _/ B
                                @.Destination := assignLObj[1,row];; Q. R$ [. a+ b- t. u$ S
                        end;                       
0 D- Z$ Z* v9 u5 Y& T                        newDirection(@);6 C. p! W" K3 m9 N) p- ?
                        @.HasOrder := true;
) [6 ~% i  o2 f! x) \7 p0 ~                end;
; g9 M! C3 S6 x+ q        end;
- @3 N% p' }; ~( J, \: Y7 P; pend;        -- of the method
. v2 B* p8 [5 e
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 1 A+ A: @# l) K* q
/ k# }2 I' d" Q% B
这是AGV_putin中arrive的method。4 X* F7 @5 c  b; o* o2 \
# L: R8 p% U! N0 E; @4 g* F# c; _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,5 s) t+ j- Y* j% u  k- D* k
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。8 y" S% S0 T7 C
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& M+ r( d' O2 G2 u. X
) e1 N: i8 U- z另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样* B- h  p2 \; P' g9 W) g3 W, ^9 V3 G. b
if not move() then debug end  |0 W/ \: @' [+ k  n8 f; N
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。7 B6 O- s6 E; X% J& \" f4 o  b
plant simulation中的free libraries有AGV模板,$ q- ~' [% }. w. F. d
里面也有案例。! V( @$ `: Q8 h% M( C& ^
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。, c4 @+ S# g) i) A% z. \% i. b8 M
& l6 h! m$ L% k$ r" ]9 r
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 * }+ Y5 b2 O6 `1 l* Y3 f

% v2 y4 ]/ r' c* c那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
2 q( {" T* T0 {3 a9 b这是AGV_putin中arrive的method。
: E9 j8 q( C) _! g  B5 W
$ N$ a9 v2 D5 L& i5 ?5 L当到达物料速度越高时,这个报警更多,

: |. ^( Q, }+ t$ P另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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