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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
7 L' N- u" R6 K6 }: T" A6 Y9 r*/. D3 R% E7 }4 [0 E: i3 b1 \
is5 M( Z" ^. Z4 \  `
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;7 e* n5 a# ]- _8 |+ \
do5 H/ R3 X7 @4 Z$ F) E- _0 t, R
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# T( s0 X! f6 K5 M7 r        if current = @.Destination -- else return
' Q* @8 G  k* Z  ~0 I, G2 n        then/ f: }% q0 [3 `8 V, b5 Z. d
                @.Destination := void;
, e! O  x% w  X5 `7 t2 t$ }                if @.occupied then% {) X8 d* J7 ]/ w/ F; _% g1 R
                        part := @.cont;
0 j  Q' F. [* N) [$ y# t                        @.transpOrder := void;
8 \8 \, m( Y# K- l7 {; w                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  |+ c9 P; f5 q) M2 o9 g
                                @,root.eventcontroller.simTime);" u6 A6 w' k/ }
                        @.HasOrder := false;5 t- Z3 x8 D' g- G- R
                        @.DrivingHome := true;
3 C8 G# G' }3 T, [* U' f                        rgManager.tryToStartTransOrder;
/ v0 x, k" ?7 y+ R                        if @.Destination = void/ F4 a" d, Z( q. S+ m* i
                        then -- no transport order for vehicle @
+ V. Q! g5 J+ e% {7 `- k2 A) p8 [                                @.Destination :=
& \2 x& U. ~5 r! y# [                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
* i3 {3 Z+ K* o  N                                newDirection(@);   % Q3 j+ [" E3 h
                                if @.Destination /= void then/ ?5 S' x" f" [
                                        @.Destination.NumReservation :=
+ {+ ^9 R/ Y8 l, C( |                                        @.Destination.NumReservation + 1;& B( |: W3 k  W. f% T) h& q. a
                                end;
5 A0 k% J$ g& V3 W6 Z                                @.CurrIcon := "drivingHome";. L  r$ L3 m5 k0 f% p' u$ O
                                @.DrivingHome := true;
" N2 b) l7 v# y  m% C- w, _3 w                        end;( F" ]' k5 V3 k
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
, [5 I7 s3 e) Y3 c                        part := @.transpOrder;
1 P! K% Q" b& i8 l3 f                        part.move(@);-- load part5 ~9 |. f" t% E; T  H( j' L
                        @.CurrIcon := "load";
  s/ c# ^% d) n, o- c: X9 x  _                        GlobalDistObj := part.globDestination;( z) G; c. V- Q. |/ u2 K
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
( w3 Y5 x; K" C                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
+ h, }5 K& F# I3 _1 n# X4 G                        if Row = -1 then -- since 70
  s" R( n* j) |- K2 P                                if lan=1 then
: d6 [4 X, d9 c. [8 U                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  ]7 m8 N7 ~0 Y9 S7 p                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));. T, X& }" R! [5 a! l- |
                                else8 V% O/ O) r2 }
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),. g! [) l1 z6 E
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ! V) F' l) c6 @, z
                                end;; ~4 z+ \7 _1 {# ^+ [$ h9 H
                        else1 n$ E  J( f, M- _, i( v
                                @.Destination := assignLObj[1,row];6 Z$ p8 x# }+ w* k: \4 ^
                        end;                        7 X$ p4 y, K" [& |8 m. O& |
                        newDirection(@);. m' {/ r- v  U. l! q/ `( G8 K
                        @.HasOrder := true;
; a% [! E2 L4 W8 ?                end;
3 \% @! @. J" ~) I* k3 t/ B  o8 @        end;
7 i2 t$ R( P' ]end;        -- of the method" P7 y2 f9 G* c. Y: ]6 F# w
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
& I4 W; f) D- G0 e/ S* S
$ c, Y) u- y) P' ]9 d这是AGV_putin中arrive的method。# j/ ~, z( I- f" y4 ^0 `1 E

; b# N  F4 |9 Q- @8 k当到达物料速度越高时,这个报警更多,0 F+ _  s; Y& c8 ^2 ]
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。: P/ ]4 @5 p" t# T
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?$ e1 E; v; U5 a* M* V9 E0 @# V& [
$ p& C1 l8 @; I( z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样4 v3 i  f6 I5 B; N2 u
if not move() then debug end: d- z( U0 [( W  e1 C, S( T& H
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
1 v* d( |. x: Y0 P/ Eplant simulation中的free libraries有AGV模板,- |2 V; N5 q$ |0 E
里面也有案例。
! @0 l' E6 S9 B: I) |3 l  Z. a: V我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
% P8 A5 k. v) {* V  V+ Y- t
* c! \& L6 K- b4 X% q5 s8 j我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 @7 J; w& e* D8 Y4 m: f. q
' e3 D0 ?) W$ @5 w0 h7 E那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 / K: b/ O# V) g( R
这是AGV_putin中arrive的method。
' _) A% N: @- j4 Q* Y/ s: q1 D4 {
0 {) c- T' n; y, t当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- m2 W: E; z6 F3 f: Y5 S+ q* [
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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