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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
" u  B8 f% o8 R( b/ d1 ?*/
! T+ h' M4 H4 R5 t5 p( N3 His) l4 s) O3 O& p8 o+ t- B5 ~! \
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
& |9 h; B0 K5 j; }do
/ e8 U( G5 A2 ^$ ~) U0 L" t        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;" v0 o3 \  h9 a" E1 E- v% m
        if current = @.Destination -- else return! ]& Y( S7 I" ~; G
        then) E0 z( u; {( r
                @.Destination := void;
0 u7 t+ j' e: P& l                if @.occupied then
$ i- }% g  g& [$ O( T                        part := @.cont;; I! v5 G7 _# [* a( ?9 `/ ^* U5 ?
                        @.transpOrder := void;
# Y7 w4 E- f) L7 }' ]                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,: H, K! u! t  ]" g& P; r$ F; c
                                @,root.eventcontroller.simTime);; U3 b0 n. ?! P7 h/ M9 b/ h- A
                        @.HasOrder := false;- |( g9 z- s/ z9 {) t, ]
                        @.DrivingHome := true;; K: R0 d& G/ ~( Z. t/ J( S3 H) b
                        rgManager.tryToStartTransOrder;/ i' A' h: a, S+ Z" R( B
                        if @.Destination = void
/ f  T' O  I1 N- Y                        then -- no transport order for vehicle @
$ ^6 @( U% J$ q9 v6 t                                @.Destination :=: Q0 L. P5 J7 T0 T; j
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, A$ f3 s, f) `                                newDirection(@);   8 ?; b4 p4 P9 L& S
                                if @.Destination /= void then
) r1 F: [' P, ^: i( ~  s: A! l. V                                        @.Destination.NumReservation :=
6 @, s# K. S, |0 i# @7 Z                                        @.Destination.NumReservation + 1;
6 ?/ p  P5 p" I                                end;  H, Q/ P" F, G# {* W7 `
                                @.CurrIcon := "drivingHome";7 `" @$ S5 @: }. P
                                @.DrivingHome := true;
) _+ W( {! r& J0 J: Z                        end;. W. f% n  O' X7 N4 u7 e; @3 S, e
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station! n! ^6 x. L. ]8 }: f, b6 x% a
                        part := @.transpOrder;; \$ M- }. \! r  G/ B
                        part.move(@);-- load part8 Q5 [( G. `9 r/ l' V$ `- d3 f9 p
                        @.CurrIcon := "load";. C  M! ]* f1 G2 D6 g! R
                        GlobalDistObj := part.globDestination;! l7 G+ H! h8 @7 {
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ {& ~. O* h5 D4 h$ J6 a$ _( Z2 Q9 ]                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);0 e: o! O: g! b/ t9 x
                        if Row = -1 then -- since 70$ v& X, {# k) Y) n2 ?
                                if lan=1 then
( _8 A  X. n" P% ?& H                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),4 p$ b! v8 a, ?7 H7 j- F0 j
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));' w" m" l4 n7 Y6 a
                                else
( l/ [, \& o4 Y: ~! c8 ?                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),% V4 C! t3 g& A6 s3 D' C
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
' e& [+ H( q/ o& R                                end;+ y9 l3 T! b; V) ?. N- }
                        else5 I6 ]- w, \& {+ h( N5 G
                                @.Destination := assignLObj[1,row];$ Y/ Z" C- o2 W5 G
                        end;                        # _& X7 h" g4 N) F4 u" g
                        newDirection(@);
1 `/ u4 v( }- E                        @.HasOrder := true;' D5 J5 d- a" Q0 d3 V7 n* K
                end;
2 R/ S5 ?; s3 J        end;
0 i* ]4 t1 t& p/ `3 X7 J- Q9 Q5 Iend;        -- of the method
! u  l- i: ]5 [) }: c
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
! ]+ |) O# L' B+ u5 p5 w. s  x7 D2 P" G0 n1 D: a0 v. w
这是AGV_putin中arrive的method。3 X' y2 p+ x; ~# s* f+ s
1 S$ _! g- H# T& A  a% w
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; I: m7 x& Z5 L; Q2 ~9 \; H, N可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。% U; ^/ P- l/ D) l
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
3 E( u$ g) V( \+ s: |5 o. V8 c) n, e$ J7 Y+ [
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ p& C/ o; c9 [' a
if not move() then debug end
/ [0 r( U: {9 l# s3 G这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。# Z: ^3 H# W' F5 S$ I# A
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
- `5 K1 l+ a" C3 R. l里面也有案例。
* f1 G8 a$ n* b: v! o* e' `我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。, A) c1 \. P7 ~8 S2 H6 }' D, |

* N% U, M7 V# f  N( u# i1 Y我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
2 [: F) r6 ?6 X0 s$ p0 V( [  N7 W' n4 v& [8 g
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, j" i  G9 z" z5 ]: l这是AGV_putin中arrive的method。# [6 R" y* x$ _2 M4 ^0 g
7 Q. u1 s5 Q' ~3 I( H
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' c. k9 |& n6 l% A7 [
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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