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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
: V( B: j  t# E*/
9 n4 n; |% z: v. u% wis8 [) n1 H; s9 A% m5 K: ?& {" d& L
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
" s2 d$ `$ `8 l! udo
# n& ~7 r" H0 n        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;' f! U' j2 A# q* B9 p) n
        if current = @.Destination -- else return0 o: m' e4 E+ d. K  R
        then
$ s; S; g. U( \                @.Destination := void;
( M& h% J' V! ?                if @.occupied then
8 y" }" c; Y, `. p1 H9 N& ^                        part := @.cont;4 o% c+ @' l' u6 A/ R5 ?% ?2 J
                        @.transpOrder := void;
- ?0 a& F  H6 A: F                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
3 Q4 a9 E7 y5 T* r0 W$ g, W                                @,root.eventcontroller.simTime);
5 I2 {) e5 @$ d3 _2 t8 |* L5 p                        @.HasOrder := false;( Z! `9 o5 p+ F: W
                        @.DrivingHome := true;1 |1 }' G- z4 ~) @5 I
                        rgManager.tryToStartTransOrder;: r! D! J- e2 b( u" i/ u3 s! X
                        if @.Destination = void" P- T& g3 z9 J" Z3 p) o, {
                        then -- no transport order for vehicle @
' |# s! X8 n9 }                                @.Destination :=- T1 X6 N! Z, ?# S
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);, p* ]2 L' F2 L+ g9 I7 {
                                newDirection(@);   0 m0 {, v- h4 n
                                if @.Destination /= void then
8 F9 y7 K6 n/ V# w3 p1 g                                        @.Destination.NumReservation :=8 i4 x8 j2 A" y8 c0 ]
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
3 A8 z2 ?  A' {9 ]1 B                                end;
; ]+ X- S- z3 }3 w3 l1 z% a                                @.CurrIcon := "drivingHome";2 }  o9 n( w! l6 {% T; [1 w$ p
                                @.DrivingHome := true;
# c0 A/ _2 m# }2 Q                        end;
5 g4 e$ N/ K. t7 b- j  e' i& l                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station, D. R6 @9 R; S  O
                        part := @.transpOrder;
# p# J+ k2 }3 B7 y% [9 |2 h                        part.move(@);-- load part6 j. X2 K' _- m% w6 Y6 S
                        @.CurrIcon := "load";# P! f5 N$ _2 n# w/ a; f2 u8 P
                        GlobalDistObj := part.globDestination;6 L3 w* t' }" X3 R3 u% a! e
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;; t# m8 O, s" T) D  {! Q( n
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);+ [/ ~) n# {7 ?+ R$ n
                        if Row = -1 then -- since 707 d. Y/ `7 Z- p& T8 L  s; Y' r
                                if lan=1 then9 w2 J% I+ h% n& W3 ~5 Q0 [
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 {$ h, `5 ?0 z5 b* t                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- P% c) D( H) u2 z5 |2 ?
                                else
, d  i. k* w! o3 R) J/ f                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
; }% K* s/ `+ I- o5 H' _6 v                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
. }+ d- z/ L9 v( s  k  n8 s; o) z                                end;$ e& e) x. Y. b' o! |& J  |
                        else4 f' c- A+ Z$ Z+ o6 h  i- o* |
                                @.Destination := assignLObj[1,row];# }8 |7 n3 Z/ G$ [) ^7 f
                        end;                        9 k' ~) ?+ x' C
                        newDirection(@);5 k/ m' j" `7 `
                        @.HasOrder := true;
- I7 S0 V/ D, r1 \* h                end;+ \) X6 a4 v# n% l/ i
        end;
5 S5 B( J. d' J! q* q# \end;        -- of the method1 I: J3 ^7 z8 t' ?
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ! N4 s4 ]! }# X

, J( G3 L. m) f6 g这是AGV_putin中arrive的method。$ H: }5 b5 G2 a
# L/ ~" a  E, a) u2 z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,8 t' r& X0 V: O( }6 n' c
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。/ Y. V( ]0 ^9 W; c  m; `2 U
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
# }0 p3 C$ W( ~! F) V4 F
" K- p, l8 P8 e& Q  G另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样8 C4 D; g5 j" _; \! v1 Q
if not move() then debug end/ y+ ~4 [/ O! t4 X0 f) y4 G. ^. o3 z
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。! P/ Z* x# B8 L; L! |6 F8 L
plant simulation中的free libraries有AGV模板,# P  P$ _- Y+ V; q0 Y
里面也有案例。4 z. _- Q" V6 E& L
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
/ _7 U2 `; _5 I( v9 r% L4 O) p
+ }( u$ p9 K: s$ B' U" O我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
' [' |& h, L: n2 v9 v# d! D+ j/ Q# F( u) i/ ]: }  c+ M# b
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 . R- a3 g3 \1 T6 ?7 |  y0 v' [6 G: T2 _
这是AGV_putin中arrive的method。4 M- N& n1 F8 }

) f$ `  f& a+ w当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 e  t! D( O; `- M( Z
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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