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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
. b5 i8 X# B5 d9 i  c) e*/: X& f) V+ P1 J( u2 T4 ^
is
, U( q/ V  i& s3 r7 n        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
! ?: P' F; {* M% u6 ado8 O: v5 F2 |8 [: w+ F7 i
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;2 |, C$ Z+ ]: i$ f3 V; a
        if current = @.Destination -- else return
: B: J# A" d6 W$ B- v& Z        then& b$ G" f1 p; M0 o0 {$ N6 [
                @.Destination := void;
3 O! s4 u7 I9 S- h                if @.occupied then
& X3 g: ~* Y: G  x; g                        part := @.cont;
( B6 T& I1 P3 a* F3 x: L. x$ P0 y                        @.transpOrder := void;
/ L3 m7 j2 G/ [- B! j                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
7 h1 j3 u2 W) K+ p7 J! ~$ e) h% @                                @,root.eventcontroller.simTime);6 z) o' B9 d6 b, \' q& n9 P1 f
                        @.HasOrder := false;  g! K& l  |$ e0 A5 d
                        @.DrivingHome := true;& z1 a! ]- [( j! p2 @7 d1 t. p
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
  l* W9 O& E0 O                        if @.Destination = void- Y" q. V2 F, ~1 f1 s- _% @+ l  W: r
                        then -- no transport order for vehicle @
7 ^! T4 B* x5 e9 ]                                @.Destination :=9 D: S( D5 l4 U3 _- ]- W4 j2 |
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);' @6 H: ]5 `' U# \7 `0 k
                                newDirection(@);   . i0 K6 c: O0 t" q5 z
                                if @.Destination /= void then/ s6 ^; H6 m; M8 r1 p. e% h- b
                                        @.Destination.NumReservation :=
" i1 `$ o, B$ I2 M* Y8 ?                                        @.Destination.NumReservation + 1;
& y3 r' ?& ?5 M% V& r/ ~                                end;) R( X4 t. N* ]
                                @.CurrIcon := "drivingHome";( p) J) B  ?% D: A: j
                                @.DrivingHome := true;
  V) i8 [6 |1 I  G, c6 f! w                        end;
6 W1 p  I9 g' r6 A                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. J* ]  f) }6 X3 L, [# f3 m                        part := @.transpOrder;
6 S" y2 U8 N+ Q! I1 c                        part.move(@);-- load part) m( B& V# P; U2 J
                        @.CurrIcon := "load";* W- q5 b+ ]; B- K( }6 g
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# `& E0 p6 ?: L                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
% H$ A( \& [( G  m                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);  ^# ?% d+ ]% C
                        if Row = -1 then -- since 70
. G5 n) p5 A- L! n9 g  ?                                if lan=1 then5 V# j, k& j3 L+ C; r
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 j+ o3 m7 {8 C! Q. A                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));5 `8 W/ Y' @& O! Y
                                else8 y/ u7 [/ y, r* X5 z
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 l% w* B' Z/ E* c                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
6 }4 s1 o4 \& H4 y* ]                                end;5 m* a9 X  K. g4 D) R+ D2 ^
                        else
' f2 F. t6 w0 {, x9 x3 _                                @.Destination := assignLObj[1,row];9 s" V( C% L9 G. \
                        end;                        " @  M+ z  r% n0 f( D' j$ y
                        newDirection(@);
& M5 o$ }5 w, {7 i* I                        @.HasOrder := true;
/ p5 v! ^( {" r/ l, M+ u1 x                end;9 c$ ]3 ]+ q6 W: T0 a0 l* W5 v( X; ]
        end;
7 d5 Q2 {9 h  a. Yend;        -- of the method8 k6 z" r8 x5 |% Q5 z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
3 _5 S$ T4 L) r# S, J& k9 p
+ a) ~) I4 w9 V/ ?$ Y这是AGV_putin中arrive的method。$ C& j( `6 t& M+ K7 H& K9 Z
! E- B3 Q% `0 U" [3 D9 F, C0 R
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 X/ h+ m5 V- e: j" ]可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。9 r. ]" d; G: T9 R9 G- H0 j0 T
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
2 h2 d8 j2 {- B9 m/ c$ l6 J+ k7 @. M# s9 P
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
* p1 W9 E9 l1 L! G( _if not move() then debug end; T6 t4 `+ ]+ l
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。  s, v6 l5 b( ~9 \9 T, M. \8 X
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
' D+ r& [+ s4 g3 s% a里面也有案例。
; Z/ o: z; m7 q5 U* U  L* f6 D我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; b* j7 R$ q9 i& N" D' y. q7 r& O
7 _  O9 O* r+ z; g# }
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 * s$ _& D. W( n, ?) c

. T$ v& b+ e' ?  s8 V6 B' t那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 7 u2 Y! J! }7 j& i: Z2 [
这是AGV_putin中arrive的method。) x: O; o: d2 N4 L" Z
# }) i+ X: {) C7 `. t+ t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( R% F8 X. t; H) Q4 `: C( N6 H) O
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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