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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ s4 `* W: B2 H# d
*/
+ e, T+ @4 S) x' @2 s" S. Dis
  Y, L7 p) H0 w& e/ N1 d        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;- J5 I2 A' o/ V9 ]$ k* `
do  n. n7 O! t. _
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
* \/ U: b4 [1 z- M  R# y3 V        if current = @.Destination -- else return, t# F9 b! C" E" S
        then/ K7 B! N( W5 [
                @.Destination := void;( V0 c7 q' X" m# C: M$ B
                if @.occupied then
# s. s, i  s# e) M2 U' X3 U                        part := @.cont;5 p+ F* C: [- Q0 ~0 Z: p
                        @.transpOrder := void;4 {* a& Z6 T% ^8 I' d7 `
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,, B5 C2 [, ?8 S
                                @,root.eventcontroller.simTime);8 h1 m- ~, z, ?. g) k  Q
                        @.HasOrder := false;  Y) t; p$ N0 }* E" Y
                        @.DrivingHome := true;( u; D& w5 _" f/ r! Q
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
, q4 b0 \1 h- i/ u- Q" M! X                        if @.Destination = void
$ b, e+ j& `( {  F& ]                        then -- no transport order for vehicle @
! y' l' C3 F" s( n- U( C                                @.Destination :=
7 G/ z2 L/ G$ u6 D3 \: j4 J# Q3 Q                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
5 s; K- l5 Z9 a  _3 @                                newDirection(@);   2 R' N0 R% d! @) ]; C. Z
                                if @.Destination /= void then
8 ~' d, m' b+ O5 Z) e                                        @.Destination.NumReservation :=
$ ~) g- H9 d& _5 z9 W                                        @.Destination.NumReservation + 1;
8 e4 z# u! m2 [2 m# T                                end;% v* d6 d+ R1 Q& O& `, j6 A  V
                                @.CurrIcon := "drivingHome";9 d6 b' w6 p$ @" z, |, V  U2 t; c% R
                                @.DrivingHome := true;: c( N# n  S6 ^! C$ p
                        end;
/ X5 H" _, m2 O8 j3 x# B2 ^- d                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station& K! H5 D# F/ m/ C) @, [6 X
                        part := @.transpOrder;2 I/ v) l& b8 C( k$ P
                        part.move(@);-- load part4 W% g, F% ?5 U% A2 g/ d
                        @.CurrIcon := "load";4 t, ?; ^% {) N! R# j. _- F; \
                        GlobalDistObj := part.globDestination;) v+ d# G7 p$ A7 i) \, R( A7 u
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
% n* `7 L- E0 @; w                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);" Y6 c( N, e! d# \
                        if Row = -1 then -- since 701 l( y' R" P6 p' v' }* t2 b6 i. V# Y
                                if lan=1 then" A  H. W6 b2 U2 r3 j; n  u
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," @* `$ }- J( C5 G4 p2 H
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));) Y. x: K7 t( c$ t. J1 c8 d
                                else
/ p* W8 R& x7 ?8 c' P5 ~                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 m! h; _: Z5 y                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                6 u; S1 y6 e9 T  a
                                end;
1 W1 `) e$ G* S* R$ Z: _/ ~                        else
; }6 k# y$ `. ^, S0 K+ g) H' j: D% N                                @.Destination := assignLObj[1,row];3 N; V: R6 [; j9 g* m5 T/ f/ G
                        end;                       
' p7 b8 |5 \+ Q, p+ {                        newDirection(@);+ V( c8 y. L4 L
                        @.HasOrder := true;! Y  Y" Z& _- u1 C  `( d, g
                end;  X. n: {! D' Z% s. u4 h, ?8 w  d
        end;
: ]* E  l. ?& {; a9 d( mend;        -- of the method
, |* k4 l* g7 \+ C8 G% J, D
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
- b! C0 e- H5 d) _, \2 \7 ]( x" K1 k5 m* F5 }* S
这是AGV_putin中arrive的method。
7 Q/ ^2 |' s/ ]
& e, c" i1 k8 M+ o8 `当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' a( }& I( X! V* x可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
( j" p$ l3 M# @' N, e程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
9 {/ x' L( E2 G( I- D- \& M# h3 {
  I/ y0 E" M- ]  H' ?6 L8 u另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; t: f  t  v, N, K' I1 Z1 F5 l$ fif not move() then debug end
, L9 l% {0 r) F" e9 @, P6 j6 g这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
0 }9 j) s4 N5 f0 R* B6 z. Vplant simulation中的free libraries有AGV模板,. X! C' P" }  A: T
里面也有案例。
; ?. V& i: ]7 C, w$ l' g我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
( v+ G/ Y, ]+ [0 ~/ K: G7 y  w4 n. E1 o! Z8 o1 K. R
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 * ?8 s- s( w6 `4 H1 d+ g

& J- j4 g$ Q; n, i8 P那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ' f0 L& Y6 k) n7 a- ^
这是AGV_putin中arrive的method。
* W  q3 n3 _6 M1 c; s" f9 M
  ]1 v$ Y9 r) ^, Q% p+ ]当到达物料速度越高时,这个报警更多,

% y  L# I" ~, G; P6 ]另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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