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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
8 ?1 a3 R4 {- g) w0 V' @2 L*/
& ^7 f+ R% R4 h/ ris0 ?- ~) D+ S6 o: Y
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; s5 `, H2 u2 T/ s" Sdo
, P: x# m3 u: t* z: v' @/ I        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
$ F6 j* n0 n8 U: A. }        if current = @.Destination -- else return
# {& `$ F, H$ m$ P- U6 J& t* H# K# W        then
/ m+ [+ i- I! G, ]                @.Destination := void;* q% b1 ]0 t. A: i. A
                if @.occupied then7 @1 G( Q1 _8 {
                        part := @.cont;
7 _6 E7 p) ]# G( t                        @.transpOrder := void;
/ B# u0 e: q7 G                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: W$ E- T- V! f# J                                @,root.eventcontroller.simTime);3 w0 `7 f- R0 v' j4 B; X
                        @.HasOrder := false;
7 U9 D5 R- p1 @/ \: W1 V! Y                        @.DrivingHome := true;
  G& K9 s) q- t                        rgManager.tryToStartTransOrder;
! N) E' w: `) a                        if @.Destination = void0 p  v. ]2 u1 l# v; f
                        then -- no transport order for vehicle @* x3 u# M) L6 i1 ]9 Y: `
                                @.Destination :=
" n* G' q3 V4 \4 d# v9 Q. z                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
' e" q. E* ?/ Q' T                                newDirection(@);   ! T5 i5 Z. N3 d. h% E" r' X9 ?
                                if @.Destination /= void then' o7 N, ?$ g% N$ A  E' b
                                        @.Destination.NumReservation :=' J' F. R4 E) H4 S$ Z" |
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
* }4 g+ _  n1 R                                end;
% F0 L1 g8 O+ A, A1 t9 q: P) F                                @.CurrIcon := "drivingHome";+ G" `( D0 q* t& A$ b
                                @.DrivingHome := true;
/ L& L# P3 K6 |& G                        end;
1 N: c8 g! _" N- C7 V: }6 U                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
: A! r. F5 E" C1 y& b! T. Y& t9 h                        part := @.transpOrder;
) z7 I: g7 C# s3 l* w% j4 V6 r( j                        part.move(@);-- load part7 L; e6 O3 A! c) ^4 o( D
                        @.CurrIcon := "load";5 f9 q5 e8 u* n; ^& N# S9 \; t
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
' }( ?  U0 n6 x0 a                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
% @5 f1 u6 o. @! \: H                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& ?" m2 B. C$ I+ z; c                        if Row = -1 then -- since 707 S7 U! L% E1 _% R" o
                                if lan=1 then
! Y, X- L8 v7 Z                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
' n; [9 O  t3 B$ c" ~. t1 f                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
6 e3 ?" Z8 i6 A) W' Q6 d, N                                else
, @6 A/ G. a* J! Q                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),) h# |: e( L2 X" M+ w. V
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % s) ~& @  P) B1 e$ O9 X6 N. i
                                end;3 }+ z' k4 Y8 w7 o9 w: {4 l8 U0 p
                        else
9 x$ f$ Q1 {1 Q1 A- j% }                                @.Destination := assignLObj[1,row];
8 V# A# H% C/ k( q. w( J2 N  [* l) u                        end;                        : A. y3 K2 L# N' L; L
                        newDirection(@);
  v4 P" T2 u, a* W/ d  W7 K                        @.HasOrder := true;+ ?& g# a2 Z) o  Q8 T
                end;
8 @9 I, E/ S# A, E( G( k0 G! P2 T        end;+ k2 _) x  U% X
end;        -- of the method: X8 G5 Y1 A' r, e
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; a6 d2 ~. p: \) p) v: V
! [+ @. @3 E/ G3 ]! q1 n这是AGV_putin中arrive的method。* U/ Z  m/ a) }8 e/ n0 R

: L3 K3 ?, ]& S当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' y/ e* R% G7 ~5 W5 x可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
0 l% W5 [5 L6 g& I; S& ]/ D2 e; `4 ?程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, [  s- w2 Z+ |; G
( S+ \* A! v! Y% B5 B+ g4 x
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样. {4 C# Z8 X  y3 K" _" ^) S
if not move() then debug end
/ z- }9 O: L6 V4 I4 l这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
# G' z& L6 x6 O; z- ]plant simulation中的free libraries有AGV模板,
4 B% ?' B% [9 y# J: c里面也有案例。$ u( U- L0 u# V' L; U+ m. N3 q" i6 o
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。& h2 v: K: f  D/ R7 ~8 q

) |7 b! ]0 v: Z/ Z" Y7 E; R0 B我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
6 @! w1 B4 v, k: b) c7 c0 r* e; f+ z& z( Q: v7 o
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 . M+ _% n* S* n: b6 Z+ L
这是AGV_putin中arrive的method。
4 P2 i+ H! w3 n4 n6 N8 r, ^/ |0 H2 n# x  d8 q* W
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 ^& I% p6 U4 n7 E/ K
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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