用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
*/
1 a7 G$ e) ]  e: |, N" |is
* e+ K% N  [, _) I, w" v        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
do
; U2 y& E) f- G. I0 N" w$ t2 E        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
8 P0 D, a/ h5 m+ }: C0 j" @* c        if current = @.Destination -- else return
. }3 @4 p: n: l* V" K: s        then
3 O% `6 l# m( |8 o$ y9 R                @.Destination := void;
& ]7 n* V& W( a8 C                if @.occupied then
+ D( J' z: A8 r- I- p. U! H                        part := @.cont;
2 m" H' @4 \& z% J$ N' `                        @.transpOrder := void;
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' k4 R9 B" V8 z/ F, v                                @,root.eventcontroller.simTime);
$ O6 m  ?) M3 `1 {                        @.HasOrder := false;
3 F3 J, o, m: x& u4 q! A/ w                        @.DrivingHome := true;
! R8 s/ ^$ K) S8 G( x                        rgManager.tryToStartTransOrder;
                        if @.Destination = void
) T6 i* b& _! Q# r                        then -- no transport order for vehicle @
                                @.Destination :=
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 {# N3 I! D* ^) V1 G& T                                newDirection(@);   
                                if @.Destination /= void then
3 q  o* ]$ o) x% p# o                                        @.Destination.NumReservation :=
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
                                end;
. }( v: c5 u5 U                                @.CurrIcon := "drivingHome";
                                @.DrivingHome := true;
                        end;
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
                        part := @.transpOrder;
                        part.move(@);-- load part
' g$ q% H6 P- l; j& x                        @.CurrIcon := "load";
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
0 l5 s' v* e$ [2 F5 `: \                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& r# b+ M4 Q1 ~4 s- x8 A  v2 n                        if Row = -1 then -- since 70
  c) I$ n6 ?  g6 [  V- K1 `                                if lan=1 then
- A1 ], v6 A6 r% B                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
3 ^( Y6 w: n+ k( m7 V! @                                else
% f( G7 |  H; k% N                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
% T, ]/ a6 t, @) w& [' x( @                                end;
* Z8 L: Q8 v4 g- d. M( p' h# k                        else
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
                        end;                       
2 y6 g8 }' w! _4 I* e' c- o                        newDirection(@);
                        @.HasOrder := true;
                end;
        end;
6 a( H+ I/ }* x; {3 I" d, X! }/ @end;        -- of the method
4 v8 r! U+ H! F; s/ Q; |: z8 Z+ b

kuka

) B4 z) R) d3 M- D& k% Y这是AGV_putin中arrive的method。
/ d$ u' ?; M5 x) V* `
当到达物料速度越高时，这个报警更多，
9 K9 O* f  [' Y  ~7 }可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？

另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
if not move() then debug end
4 |1 q5 S5 {7 e这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
plant simulation中的free libraries有AGV模板，
/ N, V3 H- s4 X4 k" N里面也有案例。
$ G  \7 F* J: B' H& {我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。

我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

五五

那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

五五

kuka 发表于 2011-11-17 11:08
这是AGV_putin中arrive的method。
- N, j! c  H, Q+ D+ a7 {6 V
当到达物料速度越高时，这个报警更多，

! N' Z7 s/ D! p6 H; x另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警