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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'  u) _2 h0 B1 o) ?$ Q5 U
*/& t" H8 ~* I/ e! z8 {* v4 f+ |8 u
is- V. y* {9 @" b. S6 K  d& _
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
1 O3 L) ^9 l% A  wdo/ h6 s6 g+ c9 W6 E( c
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
  a+ V. d5 C2 `6 X0 |3 b        if current = @.Destination -- else return5 k/ _9 \& B+ s
        then0 O6 \5 C! e$ |9 e" d1 u
                @.Destination := void;
8 t1 S3 z- d5 P, y! q) y4 [8 E                if @.occupied then7 g! @; n, o2 @" m
                        part := @.cont;4 m+ ?: U% X" @+ p0 Y
                        @.transpOrder := void;) m* N) v+ {3 M8 M; L) L8 Y
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
# ?3 M3 b+ H# n) j# z                                @,root.eventcontroller.simTime);$ M! v% I9 g7 Z# r
                        @.HasOrder := false;
2 k+ i  S+ x  O3 T                        @.DrivingHome := true;
- t) A( a* g3 X( J" u. `/ M6 f                        rgManager.tryToStartTransOrder;
8 n: b% G- G8 `6 B6 K& Z8 y4 n                        if @.Destination = void
; _; L* p( ~* e0 v1 |9 m                        then -- no transport order for vehicle @" d" i' o8 |% G7 R  H0 F
                                @.Destination :=1 ~0 o4 e3 o  q  `8 d( u, Y
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 U/ M- T4 D: j                                newDirection(@);   
3 s# l# \( Z4 r" }* m! M                                if @.Destination /= void then& K1 N: K. o# U* H5 N
                                        @.Destination.NumReservation :=$ x9 D! t( Z& F2 o
                                        @.Destination.NumReservation + 1;, G) o9 ^/ [% y9 \" n! V6 q7 @& \
                                end;2 x- X3 N4 b2 M. ~# g# `
                                @.CurrIcon := "drivingHome";, }* W8 p$ }! q* |; k+ s
                                @.DrivingHome := true;
2 G: w; f9 }0 t4 Z4 J7 z5 V                        end;
( k" s) A5 v! s* G0 ?                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station) G' ?- P/ }0 ^3 O
                        part := @.transpOrder;& E' a) R3 u$ R/ w+ ?
                        part.move(@);-- load part4 N1 ]% U2 j" V, X( e
                        @.CurrIcon := "load";
, ~) N1 S; k, v1 U: L                        GlobalDistObj := part.globDestination;( H  H9 u* q/ O5 V
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
  s" `1 p4 I$ [% p                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
/ s3 H+ q( R  h7 g, L' S                        if Row = -1 then -- since 70
1 Y* e$ Z' J* ^( F' |% ]3 E                                if lan=1 then5 }; ~4 y  W( D) Z( T8 `, }: u) w
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
( _! d5 u3 O* h, U4 t: ~9 w' P                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" i7 Z7 E; ?; Q( |3 L: x+ ]
                                else; d- }5 ~3 Z( ]8 Z" n
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) ~( v; v! h) v0 E! N: ^                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
4 D' {2 @1 r" Q; S                                end;
4 f$ z. w8 J+ l7 Z( k) T, f                        else0 C8 M4 j$ W# q$ j3 S
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
3 s/ b: T: F2 C$ p# N8 u                        end;                       
' n1 A2 t  X  K  X& v9 G. b" j                        newDirection(@);- r8 N& H, m) a% D$ a' m
                        @.HasOrder := true;4 V: Z! L# b+ o" G
                end;
: Z  t; c' x9 g8 O4 N# c$ [) J        end;: v+ ?3 B9 z6 `
end;        -- of the method) r- G" I0 K1 s# @
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
* k+ s+ Q1 W. r1 Y3 }' ^$ |4 o" Q, n5 ]
这是AGV_putin中arrive的method。
' W( B0 z$ s# T% h6 D1 M9 f" G7 q4 u( O  Q. F. `2 Z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,- o6 @9 j; t% W; q& H9 C
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
; u( `2 b  p( a$ Y6 s' D程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?: q9 d4 k' L! w  n* s

2 G0 B. U) D8 h  _0 x另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样4 q3 u, o! u' S3 u0 W! }
if not move() then debug end# @# r9 J% Y8 E8 Z1 B
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。5 i% `- J$ D, L6 N1 B
plant simulation中的free libraries有AGV模板,# M) Q5 k# P+ U7 U) X4 X  V
里面也有案例。' i4 {( l. I6 H/ H" l7 o
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。! B! h* w7 o7 w6 K
  _5 [' z8 I! K1 n/ N
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# z* U' H) @7 p: x! I! l" z* b" o9 S4 Y" X6 M1 G9 I
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 - M  G+ I9 Q: R  G) a& E2 c/ P
这是AGV_putin中arrive的method。$ |' R$ E; W/ ]- a2 ^% |

! o- w5 z' B9 p/ x* @3 k" i当到达物料速度越高时,这个报警更多,

( O9 f9 M" e4 f5 d+ l5 ]3 q3 d另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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