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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
' ?; ?2 s; Y+ |6 S1 }4 d*/
7 i. w! V0 E0 `7 y& mis
' ]' i" [2 b( Q        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
& Y) U+ A& a2 E7 f, Y$ Y8 C; P, [+ Fdo: t7 F$ T" q0 a! j/ g# H/ X
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;1 A( ^( H9 K7 v: k+ f, s) X
        if current = @.Destination -- else return
" d# F- R& r' h        then
# B5 b- D( k# i4 O1 C                @.Destination := void;
7 a2 c' C- o0 `8 A5 s- e$ g7 o) E                if @.occupied then
6 f7 |% h; |8 ~/ e1 x% k0 d                        part := @.cont;7 e: I0 Y/ Y$ k% M
                        @.transpOrder := void;
2 h( r4 C; z+ T$ Y                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,! B* ~0 [9 G$ W5 x' }3 U/ @
                                @,root.eventcontroller.simTime);
  z( l0 h& J+ {; c& N- L1 ]: @  Y                        @.HasOrder := false;
' L0 J! }" b4 Q8 k# J8 j                        @.DrivingHome := true;" p) s1 E! B( A+ f  c/ o
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
4 J) I# v/ i- ]* a* c! \' A* C                        if @.Destination = void* }; T6 a1 l* O
                        then -- no transport order for vehicle @9 w3 b5 Y) [2 G3 o; u" }) l
                                @.Destination :=7 I: Q, }$ G9 X$ C0 q% F
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);) R5 ?* t2 T; W+ O6 T7 d1 T
                                newDirection(@);   
" e, T4 i4 v6 G1 C# Q                                if @.Destination /= void then
# u1 U5 I8 k' s, r7 e                                        @.Destination.NumReservation :=
- ~6 a; E9 Y# ]8 p: `                                        @.Destination.NumReservation + 1;
/ L! f% v5 w+ ^2 @& A                                end;3 b, Q1 R, J; T4 [
                                @.CurrIcon := "drivingHome";* E( A# X5 c& m5 S' P% G
                                @.DrivingHome := true;
3 ~3 w6 r8 e6 `0 j                        end;
, n& J5 s; V8 z5 w& s; P4 E! t                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
7 m) K: C/ H; M5 F$ e3 v4 B- q                        part := @.transpOrder;
1 Z2 o  Z/ d7 C. p. R) T8 t                        part.move(@);-- load part4 k& z7 z5 M2 C
                        @.CurrIcon := "load";% L' i3 O9 u$ A
                        GlobalDistObj := part.globDestination;& W! g$ ^5 K+ l& m
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
; r: o8 m! ?# {" ~4 C/ W                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);  Z/ X- ]0 s' i% ~" \$ I$ V
                        if Row = -1 then -- since 70$ Y5 G8 x7 Z' W7 \/ ?
                                if lan=1 then
/ P- j$ B- v1 T  n                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
( ?2 x, A# A) ]: Q1 I6 R                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
3 ?+ D& S; d; T# Z  p% x                                else
% p" k* c" p6 q# D5 n$ N- m- U9 N                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),% V6 h7 O0 j; ?
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                7 l8 n9 p& X( Z) S. m% K( F
                                end;
( t: X# u: q: w+ b% \' I  T  p' @                        else
. S5 K$ N8 e& \; s                                @.Destination := assignLObj[1,row];
' g7 Q5 ^! {$ @; h. L+ a                        end;                       
! F+ {+ C( g; A1 E( A2 |                        newDirection(@);1 Y( v, B( w* ~+ D* {5 M
                        @.HasOrder := true;# {. F. c! `  f- D" J1 {! l
                end;
. _/ {9 j7 d2 y& {! q4 U% |        end;
" U0 Q$ B& k$ R2 bend;        -- of the method" c" [  [" G% M! K
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 . P  ]- a( I. `  c+ c, S" k

5 ~* E/ l7 c9 I$ O2 W这是AGV_putin中arrive的method。2 l: o. g9 g8 v. r- E, `
4 q  R2 R) I! u0 x8 f% @1 }
当到达物料速度越高时,这个报警更多,3 I& }  v5 q4 Y+ z
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
- {* x! f5 U2 [: V* |5 Y程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
' N* j  @6 i  |4 s. n+ |2 }+ v9 _- i4 S8 a6 m. n  K! y
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
1 u3 D/ w+ D+ cif not move() then debug end9 T5 m0 B1 Z0 i% D5 V/ a& C- L
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
. _" l7 s$ E. J9 o- x( ~plant simulation中的free libraries有AGV模板,
; [& e& f- X; E5 T里面也有案例。9 y: ]2 o7 d: M1 Q
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。" L' k* }* i% q  p# D. r, X
) c: D' t/ p$ Y/ @( o2 Z) @
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
9 \6 b7 e' u" ]7 P+ m# z7 ^, ?( B$ F9 s
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
* o" ~6 Q8 G: [( J5 l: C& P. i这是AGV_putin中arrive的method。
$ ?4 p/ ?# D# D' w( y( v0 I2 s7 n
* ~7 m4 L5 u6 b5 F当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 H4 D* g$ t$ e* k4 g* `6 v
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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