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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
  M) Q9 _; }' }( A*/% F) e4 h0 n, C) O9 H
is; h7 s" D0 _8 ~0 X/ T& n
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;. e; ^. D$ {  \% {
do
  X8 _3 T. a  q0 r( R. y        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
$ }" X; t( q7 E. b2 P: D, v) [" c        if current = @.Destination -- else return
, t4 N- A* d' Y3 o2 F        then: C3 }, `1 }* c4 T: R: G5 |
                @.Destination := void;. x, Q7 k/ z6 D" T2 p
                if @.occupied then8 T- [( ^' K. p1 u
                        part := @.cont;' n8 n4 X8 K' l( ~, E4 _: ?
                        @.transpOrder := void;
" G( j7 K- i! z) o7 @7 k3 @                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
& P6 z( b" L- D. z7 @" @                                @,root.eventcontroller.simTime);0 C! }' H% U+ I0 ?" U
                        @.HasOrder := false;
6 {8 x% c+ C% x* M3 Y, E, F* w9 h                        @.DrivingHome := true;
8 t1 L( j9 R2 N0 X  w                        rgManager.tryToStartTransOrder;
  D& r$ H/ {9 i                        if @.Destination = void* S) k" Y8 k9 v. E& [7 b' a& p
                        then -- no transport order for vehicle @; C; p5 Q( j* I. L  Q" E
                                @.Destination :=
. u- J* M9 i4 ^1 ]- \                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);$ p' U2 O9 P6 I' b9 {
                                newDirection(@);   ' Z4 q3 B9 [+ v, w
                                if @.Destination /= void then3 [- H5 w4 K2 y! X
                                        @.Destination.NumReservation :=
0 Z; \9 |5 \6 ]9 v8 q                                        @.Destination.NumReservation + 1;, n2 e) b" ^1 I0 t+ G
                                end;; |+ F3 M3 i! ~+ G1 f+ e
                                @.CurrIcon := "drivingHome";7 V3 T( r) h8 B
                                @.DrivingHome := true;* v- ]1 V( S, t; v% D4 f& G$ s) L
                        end;( E: q% k2 t/ W  k  Q. Q
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
1 H# N( ^. }  z                        part := @.transpOrder;. F3 d# m/ X+ w  u) H# w6 L
                        part.move(@);-- load part
/ X8 G# y3 Z& o( q) ]                        @.CurrIcon := "load";
+ h( s  C+ n  F3 J9 _                        GlobalDistObj := part.globDestination;: c0 ^/ X3 y% E* U4 C0 V  B
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;# Z: e6 F. g2 U- F" \
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
6 A7 @& K  ~; n                        if Row = -1 then -- since 70
8 g! M  h, T2 z) S5 Y' J! n5 {4 ~                                if lan=1 then
7 A+ c  K* e) a, _2 S5 h1 S/ z0 c                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),3 E8 l4 M7 z. f' C/ g( z
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# U! A2 [/ }0 {2 K0 w+ J
                                else
$ [8 O, `0 u3 R# T" [6 k                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ k3 x9 E2 z4 T! s
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
1 L1 F# z! ~) r5 H% [& K; ]                                end;
" ^" q9 i; Q5 C. Y, U& k9 P                        else
+ Z; k! L. I# \% Q/ s: Q                                @.Destination := assignLObj[1,row];
6 @3 ]0 Y5 N. f, W7 P3 u; t" W  M                        end;                        / T: H& z: M3 F; ~
                        newDirection(@);! D) H9 N  S* d. `) \1 [) p1 ~
                        @.HasOrder := true;/ ?% |* T  J+ a/ Z( x- H5 ~
                end;
& D3 `& d& g& n" V) b& G; l        end;' m/ P: W0 j9 K* {
end;        -- of the method6 x; Y& x% |5 w& |7 `
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ( [* b7 M0 k1 v1 s

+ t9 I* |: L0 k8 c4 m这是AGV_putin中arrive的method。( K) A+ ~3 {" @' k" b

  f( g7 `. q7 d. Z5 L0 g当到达物料速度越高时,这个报警更多,  M! Y1 Y6 A5 c8 T0 P
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。+ `# y) j( ]# h! R+ I) P1 `
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?) r" x0 ?. b$ T& e+ t
% C% y; g' w& ]9 p% Z: u
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
( }; j( H# e& Q4 J, I* e$ D6 J6 xif not move() then debug end
2 R0 m* }* Z5 z% g这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。0 G% Y- A3 p5 J7 K# I1 [  ^
plant simulation中的free libraries有AGV模板,  p% x" D3 S1 i' R( z
里面也有案例。
6 V! \' ]6 Z, n/ N' |我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
" ]) I) G0 u# D, m1 }0 u& o" d8 e
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 . L- S% V& n7 H# v2 s
% k: |: m& d: C6 E
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 r" k3 N$ c, d% [1 v, G. x0 S这是AGV_putin中arrive的method。! t9 M2 u9 {. y7 ]

2 s( P) z2 }& q8 a' f7 L当到达物料速度越高时,这个报警更多,

  ]% G/ Z' s0 Y- w) \另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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