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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ b2 i% K* a: n# Y( K& q$ w0 t& {
*/
2 B6 [0 C; g' ]is
3 D5 T& \0 n* J        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;! f5 }: d  k0 @9 g7 a8 g9 @3 }
do" J: g0 |; \- A; g3 w3 U
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;! S; }" j6 [. x# e4 n
        if current = @.Destination -- else return0 ]4 H/ J) i" w) e
        then
5 u5 }6 u$ c- Y& ~+ X; H                @.Destination := void;; N+ T  K& x( r; W& k# h
                if @.occupied then! F( Y( _4 ^- f! M- B
                        part := @.cont;
$ T$ Y( q  d9 I1 E3 b                        @.transpOrder := void;; f7 X, Q, o$ S" t/ }) I
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' L% `! d5 A+ P/ Z! T; |
                                @,root.eventcontroller.simTime);
2 A0 j! P8 B- t, a' Y                        @.HasOrder := false;
# G& N' A# A. `                        @.DrivingHome := true;
. @/ ]/ I& }3 K2 `                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 B8 t1 z1 S9 E" k9 X7 }                        if @.Destination = void( \, i" ?5 L$ v% o5 @+ V/ G3 x+ K. \4 n
                        then -- no transport order for vehicle @
) h, ?0 Q$ M. E2 e1 g7 ^$ D                                @.Destination :=5 B% v% k+ W6 o  P* h1 Y4 U
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
( w. ^4 Q% ]2 T- x& j' N                                newDirection(@);   9 o2 p0 ~4 L4 f9 P& T/ s: {; B( }
                                if @.Destination /= void then& R+ \  g3 O. m/ C
                                        @.Destination.NumReservation :=% z! u" Z- l$ o0 `* I; d
                                        @.Destination.NumReservation + 1;) d. @5 p" a6 J1 }; V: n
                                end;
) m2 d' }; ~. l1 M) t( W* Q, g" q  z                                @.CurrIcon := "drivingHome";1 O+ r4 q; H- f9 ]( u! h  U8 P- Y5 _
                                @.DrivingHome := true;+ R9 L; X, k( B, o/ `3 I
                        end;
7 f$ t4 {3 r' L9 ]5 n                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
! h5 ^2 k9 G9 _. S4 O% w* h                        part := @.transpOrder;
: {7 s; r: t, ?; l                        part.move(@);-- load part9 G+ M' C( j; O
                        @.CurrIcon := "load";1 Q& E$ V. Z( B. C3 m
                        GlobalDistObj := part.globDestination;: f* J+ {5 |, g& v: U4 A
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;4 j2 S8 |% _& M5 o, I  Y
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);6 x+ g1 t6 H$ Z( J( a
                        if Row = -1 then -- since 70/ C8 i9 X8 `/ F! R% I5 y
                                if lan=1 then
0 J- g3 m# @: ^, i2 ~( r" y; R                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 L/ s  l6 J# l  \- T                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
* C1 v' J4 D! |, _                                else/ c; P( z: g3 f& G- F: m5 y. k
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),5 O' j* J4 E# l, i0 X! h! O
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
9 m5 M; P+ Z" T  R% g                                end;
+ S) y' \. \- M, U  A! e                        else  l1 T/ ~; [- J6 t! [" a& k* Y
                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 C. r9 L+ A* r$ V: p5 ^$ S
                        end;                       
: w8 Q* O# g4 Z6 R6 Q8 ^" f                        newDirection(@);  F! h* e& x5 @8 t) m& ~- s- ~
                        @.HasOrder := true;' \( z8 D, b9 a* Y7 l7 j
                end;
4 \/ o& H/ K' Q+ ?8 @        end;2 m$ `- v, N, `* T8 e
end;        -- of the method
# R& \3 \3 Y" A! b
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 / k8 F' n" F& D) A

) s4 Q( u% j3 B2 T0 t& R这是AGV_putin中arrive的method。
0 T  D( J# q* E' P' c
% Z. t( A0 Q8 H当到达物料速度越高时,这个报警更多,8 i2 L8 F1 ~* r2 y
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
. j8 u  X! E" K# W) g5 ], b$ z0 I程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?# S( @/ q* c7 o
9 c4 F  I+ `- t3 s( Y4 ^
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样- Z; E- z8 k" G) j+ d
if not move() then debug end
/ K' d0 u: D) _, X/ m+ y$ U; ^这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
6 g# f' H+ E7 H/ ]( Oplant simulation中的free libraries有AGV模板,, u6 v& J( s1 M
里面也有案例。
0 ]' P" R3 n  a2 x& R* ?" L我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。5 I# M# a$ H2 v) M

. k) P. v. e+ `$ s& l( I我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - T  E, X6 u. g8 f0 U3 E
' Y0 Y- i1 i& `
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 - O3 n+ d, `, x5 r1 F" X
这是AGV_putin中arrive的method。
" F% A# B8 f6 a8 Y# G' Q
) ~+ V" W, k/ J. T当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) p! I5 `4 e, A* B+ M& u
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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