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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'  `# R0 B4 K5 e
*/8 ]+ O* H4 ~$ \- v9 n' C: @
is2 L1 p! ]. Y4 B
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, M% a8 a5 S  |, z  `* e
do
" A* j9 R+ s( V4 O$ ^. X        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
7 m: R. Y- @0 V3 E        if current = @.Destination -- else return! A2 j% A0 N/ i9 C# P
        then
1 {  P6 ]8 _. L( J                @.Destination := void;( @2 Z" E" b" D8 P
                if @.occupied then
0 T+ b: N- o" C8 r+ ]                        part := @.cont;
3 K/ m. X* \5 @# k                        @.transpOrder := void;: `; k$ Z# J( [) \% W/ K0 b
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* \9 {9 N  X$ S1 J  X3 }* I- d
                                @,root.eventcontroller.simTime);$ m7 x# x+ \3 H" b/ g9 Z
                        @.HasOrder := false;
7 {  ?+ M% ], o' n                        @.DrivingHome := true;2 _/ p% B: y' p, N5 I+ ^6 I' t' p
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
) Y. R0 {. [/ _1 [9 @7 @                        if @.Destination = void" l2 {) _& Z, M% i
                        then -- no transport order for vehicle @
& A5 q; r& ~( \9 H                                @.Destination :=
% A3 m8 E  o6 m                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);, ~  e) Z6 L+ ?7 b: y+ g
                                newDirection(@);   
  ?0 q' ~7 P1 z, R$ r                                if @.Destination /= void then
: X% N6 L# ~/ x# f0 F7 n                                        @.Destination.NumReservation :=
2 t+ P" i* T: @5 |" K                                        @.Destination.NumReservation + 1;2 E6 k" B. |) A& ]6 E% w
                                end;
2 O1 x3 ~1 l3 ~# V; T                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 y6 g6 @1 u2 T( ?: k                                @.DrivingHome := true;
& Q3 d1 @* P5 I6 I6 \5 _                        end;
6 c: [# n; v( P1 d* ]                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
6 p6 |" a/ b- p. f& \                        part := @.transpOrder;
9 w- i# \7 q6 e; b" _" ~                        part.move(@);-- load part1 Q7 @' e0 N- K" k! r
                        @.CurrIcon := "load";
* v) C  O5 `1 ^8 m                        GlobalDistObj := part.globDestination;. L) Z7 l; S# r% |& d1 b- b
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
8 c  w% |$ ~2 t: M" Y. ~                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
; {4 G  e4 U6 T! v  _                        if Row = -1 then -- since 70
# d3 e3 r  g0 f5 a5 x# i+ y                                if lan=1 then
) s+ Y# _5 N- G; h, ~. W                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! Y! |1 s& z% \                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
# s/ p6 {, U% e) O5 ?* o                                else
3 V/ m: d( c, D4 t                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
( d& q' G# o; A* j7 R. \# Y/ G                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
2 A* b6 q  h) f" X- v( k% v                                end;
0 a2 n9 a& x# T* E                        else5 c) B" L# d, N! z5 V- q# ]  b
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
: L6 M: d/ [& n: j" Q5 w& M$ [+ D                        end;                       
* G0 M) v3 x5 s  t+ t5 U1 i$ O                        newDirection(@);0 z, w5 E% e5 w4 c4 o& N& f/ C/ k5 R
                        @.HasOrder := true;2 ]: k" h6 u0 [7 R
                end;: j1 g$ ]. R  W8 K7 u
        end;
3 S" P. H0 q" U; W; {+ `/ Pend;        -- of the method5 G- N% V; {& f7 ?9 ]8 f: n
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
' a4 p1 \' `; N5 g9 L; G6 w
/ D7 `/ r- t5 F7 ]. v! T5 [% @# E7 X这是AGV_putin中arrive的method。) }7 i% M* e- G8 E3 a0 }/ U
& D) n6 M4 A+ z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,3 q% G0 d8 M- `. V# C
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。7 J; @( X- l/ Z5 Q
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?+ Z# z; p! r" w, Y' b% q
- E; a7 h  }8 g$ S
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ s8 _- N" l  o
if not move() then debug end
* s& S& `- F) E! \8 a3 Z2 ~( i这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。0 \; g0 m! ]+ u
plant simulation中的free libraries有AGV模板,9 |+ l# P1 p4 [. ~) V* j' t
里面也有案例。
# r6 }( x  W% ^. d& K我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
( C) ^* Z/ j7 V' T% t$ H1 Y5 }7 l- f5 k* }+ G) |9 \- V
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
. n+ E+ B0 ~+ a% r8 S! g6 o. p5 V2 ?8 Q4 ^! C9 H
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
4 K: ]  d" S  b+ l这是AGV_putin中arrive的method。
# X/ C$ s  q. Z/ W2 B7 o0 O; s, e9 w8 N
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

, L2 Y  P6 X: }& W, }. O' E另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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