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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'4 I5 [- ]$ k$ ~0 }
*/
' E9 \) h1 U* U( m* pis1 @: K: d2 {1 A4 Z2 r
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;. ?: ^) ~" @' P9 z1 G* w1 c
do
/ X+ J5 j" J# d6 s5 q        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
  ^: {& \6 g4 ?- Z/ \6 c* Z        if current = @.Destination -- else return
  g- X4 Z7 Q& q( M9 H% k        then
7 C3 `" X4 \. k! [9 ]0 m* P                @.Destination := void;
- J& d( ^% }$ h0 ]5 U                if @.occupied then
/ @, @: m2 S, K9 t) _7 ]; ]                        part := @.cont;
9 e/ Z. f7 H/ ^9 j& }                        @.transpOrder := void;4 `* R, G! f9 {/ }6 i" h8 _5 D
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,) Y# S& J" E7 I5 K' `# v$ i
                                @,root.eventcontroller.simTime);4 M% V" Q- D6 R2 Q: v! m" ]
                        @.HasOrder := false;! T! r9 r6 W% K  _/ E% u/ m/ r
                        @.DrivingHome := true;
% c/ O6 X5 ~) \. p% w3 [, F                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& H" F7 ]& J8 n* g# [                        if @.Destination = void
7 f# `( L1 x% `" V                        then -- no transport order for vehicle @
' y) r7 h, I8 v" N  D2 S1 b                                @.Destination :=
6 J# z2 ?" N" M1 z3 n                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
2 O0 _) n, C5 I5 K, E8 o1 y0 M                                newDirection(@);   ! Q0 o( K/ Y0 x# F
                                if @.Destination /= void then: U6 X, g' B- P- T" a0 {3 Q) a! ?
                                        @.Destination.NumReservation :=+ |, \: _3 A2 `& F2 Q
                                        @.Destination.NumReservation + 1;% I5 o6 Z7 e4 a4 T: N- W; C
                                end;; @7 w, h+ y4 B7 H8 `
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
1 U8 S8 W, V# e' i3 \: P                                @.DrivingHome := true;2 Z7 H( d1 }5 n  l: q( ~* e9 c
                        end;' M$ Y; V6 @7 E
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
! M1 O& E* U- v1 |' u: Q                        part := @.transpOrder;
! H9 n; x2 |% a' @6 G7 P: O# {' q                        part.move(@);-- load part
0 s1 `/ S! m1 x                        @.CurrIcon := "load";. R9 S1 O# T2 J9 q3 T
                        GlobalDistObj := part.globDestination;# }3 z/ ]  ?/ t" G
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;5 U* j& [+ E; @2 r' v9 h* H5 v
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);  w6 Q9 N" L( I- c8 }+ y
                        if Row = -1 then -- since 70
. o6 S2 @3 ], a; E                                if lan=1 then% W+ \. D' V7 \( |% L8 D0 v3 D9 O, F
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
' I; X6 W3 Y3 Y+ k+ [. W                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));+ {" ~; D* F6 Q% L; p0 V" N
                                else( A/ _& g7 y! T/ n1 y1 I, k0 S
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 C* j) ?# m) B. k& }0 l
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                0 x8 x$ @% S" t
                                end;
  [9 Z7 p" N8 d- v2 {                        else
7 d' I/ F7 C' T2 G3 h6 g* P                                @.Destination := assignLObj[1,row];
! J* A* T" O$ _9 b0 F                        end;                       
* \; M" a, Q5 p" C0 N* \4 ]                        newDirection(@);9 M6 L$ B- T; L7 @4 u& |
                        @.HasOrder := true;
- d( l" @2 A: f% ]8 p3 g7 ~) L9 C                end;+ S- G7 o6 M' ]! ]9 ]
        end;
* y3 B# `. A) J8 n5 I7 [8 p0 fend;        -- of the method
! x6 h, m- r5 _2 P
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
' J; q1 f% @; j' ~0 o- F+ I, D9 ^9 Z6 i2 {. ]- V& e$ B- u
这是AGV_putin中arrive的method。
4 J( ?/ R- n5 c4 y% [: ?9 v
6 c8 k: A* k/ w% C当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 i! @& y# B( q0 r$ ]1 t) r- ]* C可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。# r1 N5 A7 P1 K4 K9 _+ C* G
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?7 `4 u$ T, I* ^6 K( k
  \+ R# X' ~3 s
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
9 ~* p. r5 e. k9 a% U" w$ D% V2 G! vif not move() then debug end
" U0 U9 p7 t3 R' g( R9 o5 o这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) V. f8 W! E& A2 b6 l% z/ O, j
plant simulation中的free libraries有AGV模板,& S1 h' g( }6 k1 _9 S1 @6 b
里面也有案例。% y) e( l' B- w2 C+ ~5 P; @
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。! o6 @3 ^0 Y0 v1 c

; @7 P- Q# Q# Z我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
( M% G. R3 K5 u' I4 p* L/ G1 a4 L8 [0 P/ f# r7 L. H% i: V
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
$ N- n% t7 `9 V0 B这是AGV_putin中arrive的method。
, _5 W/ J1 J9 D* Q
. r- @3 ^6 h! l9 G. Q3 E当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# W. {6 o% n* F$ [* d
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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