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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
/ a- `- t# E/ G*// Z0 C+ ~+ r6 b
is! a; S! a4 @! U% c0 W, G) y6 E2 ]
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
' V0 @; y6 H0 _" @" {do) W. l8 B6 Y, F" R
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
6 X4 @4 Q* C* h. _! f! z        if current = @.Destination -- else return" v0 c+ ~% b! l) {; ?
        then- v" L" Y  [( J% ^$ g
                @.Destination := void;
3 q5 c1 @" X, B6 U                if @.occupied then
1 w6 h8 ]" q' Q( h. o' p                        part := @.cont;
" o2 k) I; D2 N2 p1 Y                        @.transpOrder := void;7 M7 ]6 c4 M7 Z2 G2 u0 @1 J
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,4 n$ b5 B, N: G9 X2 ]
                                @,root.eventcontroller.simTime);3 t  y+ k. C  v# A
                        @.HasOrder := false;
9 y  c$ Z+ U& A6 ]                        @.DrivingHome := true;
7 l8 m& J7 B# ^+ q/ Y7 E7 |5 e. H                        rgManager.tryToStartTransOrder;. \: {1 n) u5 [8 O
                        if @.Destination = void
: v7 Q9 u) {0 u, W8 K                        then -- no transport order for vehicle @! h! ^5 N, l1 Y$ d9 p, X
                                @.Destination :=+ y: u- r0 E" I
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
: q  g# K. O& [( x, x                                newDirection(@);   ( I( g5 K4 l. W4 c  j( d# f
                                if @.Destination /= void then! |( @* v! Y1 G
                                        @.Destination.NumReservation :=
# m' b$ {! e$ j                                        @.Destination.NumReservation + 1;
# X7 f7 P5 P, G, E" c5 {3 @                                end;$ L9 `! r% O* {& K% U
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
- u4 ]" E% C$ b% {" {                                @.DrivingHome := true;$ R8 r/ {+ \' F% {' Q$ A
                        end;
) C8 ]& l( P! y0 r                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station0 O6 _5 M; v  m% @
                        part := @.transpOrder;
1 s) W: @4 b! ~( ~                        part.move(@);-- load part1 C1 d3 m+ c' ]) }# v
                        @.CurrIcon := "load";
+ [$ y6 G  l% w! c% Q                        GlobalDistObj := part.globDestination;+ V9 ^7 _! w" y; M) B4 M( k6 w( n
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;/ e( @4 G% k9 c
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
: l2 x9 _  ^0 z; N8 p  |                        if Row = -1 then -- since 70
7 x6 \1 T2 U( n0 m                                if lan=1 then1 N% m! I9 f0 h+ |' ^1 U
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 K5 ?% F9 a/ x: h0 D1 c. U7 @9 }                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
1 ^, r% p* T3 y, d3 f$ ?6 X2 s                                else
9 N7 \. T/ c+ ?# j+ m) `1 I3 K! j                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),, V  @' v/ i4 p
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
3 u' T  U6 G4 R0 P. D" Q2 }                                end;" l; P( K! Y/ G6 Y- z& v/ m/ x1 N
                        else
$ @& \* o- l  A- s) r# [                                @.Destination := assignLObj[1,row];
$ x, d% b8 X# R, x* ]- ~- V                        end;                       
8 f7 `) U; W( p7 D/ v                        newDirection(@);; i1 Y: s, S! r3 G$ N
                        @.HasOrder := true;
8 t2 U& L/ Z+ N. |7 m7 [& b6 W6 K                end;
9 t$ A2 M: c: y" [        end;' b1 O" ?* z' a# r- U4 g
end;        -- of the method
- F. ?0 E' u, ^- g1 U2 ~8 [7 Q1 Z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 - @9 G* l, F0 X6 I# Z

6 r  L0 P7 D% ]* j# {这是AGV_putin中arrive的method。
' x- E. L3 T6 h9 r' U
2 D, x1 {5 z7 f* P# c  V5 a当到达物料速度越高时,这个报警更多,1 x  F7 x, I# |) x+ U& g
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
; d1 H; J" [# R+ ~程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?2 K& ^: j+ j0 B. k! N6 }. D

2 n2 K& i$ m) f另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样* E" I2 w5 e2 v- g7 h4 b1 O0 O
if not move() then debug end. X2 X# D4 C# @! T, _+ e
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。! `- d7 k/ C" A  Q# L2 m; I) D
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
; Z: i  C  Y6 Z8 a" ^; F+ H( c% B% J里面也有案例。) H4 a2 Y' ?! m9 ^9 \; E# j7 B: |: U. Y
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。4 \+ B7 F1 Z4 q( t# H

& D$ `/ P) T- s/ H3 N& Z" m, y我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 w6 E; R. q, ?7 |# m# D
% f" j; Y7 x" s- {那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
1 \( u; N5 d+ \; k$ D/ Z& _这是AGV_putin中arrive的method。) N, j5 `5 ?$ R: t# y4 I  L

, ]2 r2 l3 I$ H' x  n当到达物料速度越高时,这个报警更多,

: y9 }" K/ r; C+ ?. l7 D8 i0 L% K另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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