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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'" e: @2 F. k: G* M1 S& M
*/7 V" `  ]  C3 G; P) X
is& ?0 I7 Q$ C1 y, t, v& c0 E
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
  t! D7 `) k1 a* d, @4 q8 B7 _, ^do
! r3 a$ C) O/ V. z        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;$ K8 N' D$ K1 h$ ]+ O
        if current = @.Destination -- else return5 ]' v1 x& f: X. f% s2 }" l
        then
  a. X6 P! L4 [                @.Destination := void;) y) m/ z$ Q0 Z9 X. H8 l/ b
                if @.occupied then- Z# x/ e, {; f
                        part := @.cont;
9 p; q& [  c' v8 q/ z                        @.transpOrder := void;7 H& s4 x8 `( v9 ]! E2 C
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' `, e9 ^  z9 m- d. @7 w; [) D. p                                @,root.eventcontroller.simTime);
& o9 }+ \/ g" s9 ^                        @.HasOrder := false;
% f$ x5 I6 s4 s                        @.DrivingHome := true;
9 m4 N% F' l& U                        rgManager.tryToStartTransOrder;( w* u/ ?6 s6 J; }4 X' |( o) ^# w
                        if @.Destination = void
& g; [+ G: W/ J/ M+ l( U. |                        then -- no transport order for vehicle @* P4 K" S6 `: P$ R* o; b( i
                                @.Destination :=. c# W! T$ X, u! F
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
- z) `3 w) ~4 Z                                newDirection(@);   , ~7 x7 r8 l- W2 s1 @" w$ a
                                if @.Destination /= void then
: X+ L0 q; G7 F2 P' l% t0 K                                        @.Destination.NumReservation :=0 N  C2 _& |( _8 ~, y$ N- e' l9 `
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
9 v0 X" ^& L+ d, Y" N, W7 A& s                                end;7 ]9 H+ s0 k! q' t$ J
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
3 j' m5 j: Q$ T, K                                @.DrivingHome := true;
9 }3 O1 I4 T1 S$ J7 c! D4 q! i/ k                        end;$ ~7 c* S- l  `) z) Q) ?
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station/ a& _2 I) {+ g1 E8 w4 k) }
                        part := @.transpOrder;
8 @0 t4 p' ~' {5 h& ~5 Q- `                        part.move(@);-- load part; w( L/ \) M+ Y* h7 s0 j
                        @.CurrIcon := "load";
' M- `' y1 |% g0 A$ e                        GlobalDistObj := part.globDestination;
7 R1 A5 f: L% M1 k7 j8 w+ V                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
& [  W) s6 s# W2 _. m/ {2 Y+ l                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
4 W+ h( @' c6 G6 K                        if Row = -1 then -- since 70
6 A' J: P: G8 G                                if lan=1 then* h8 p, P  r; ~% q, U7 L5 |+ }
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
- U8 Y& ?# G! {" E: }0 e$ C                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
. g6 N, I- D0 ~                                else8 r) E% N( }; }; _, u  d
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 y7 e/ L4 l2 m8 F2 Z                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
% ]! u1 o8 l1 L2 H1 u. ^- M# a                                end;
" V+ v1 X+ B5 j, m4 N                        else
3 u1 g! E8 x! F                                @.Destination := assignLObj[1,row];' k- @' d9 X2 P4 X- {
                        end;                       
- A6 O$ v- L7 {) A                        newDirection(@);6 j& d' B4 V! u5 g; A$ B; c4 A
                        @.HasOrder := true;
8 k' q" {3 ^4 n) n# @3 ?: o                end;4 k! }# C: T! E" d
        end;
* p/ |$ @1 v6 e3 Z  K: |end;        -- of the method4 R9 c/ G- l. s/ M0 D7 w- q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ [; P) U) @2 _- n; x
3 H! S- e) Q* b9 K: P8 |( F* _. |这是AGV_putin中arrive的method。
* w% a* P, [) m4 o+ u1 F. H- L
6 \& |, _! C" U1 v: e3 O9 c当到达物料速度越高时,这个报警更多,/ N; L' ^6 Q! \: N8 v( f8 U( y
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
, c: H2 L7 t8 h6 `程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
  B& R. y8 D6 A! z6 t3 @3 T' j+ o3 g) x$ e5 x( S  H* m8 i
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
0 J* V) H7 _4 T1 eif not move() then debug end* Z  z6 M7 ]# h! g. \
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
- F% d4 ]% T$ \6 Mplant simulation中的free libraries有AGV模板,
$ w0 z% \6 b6 s( v; g" z, K里面也有案例。
+ L" Y; B' U, i) h% D# f! S我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。6 s" y% _6 \" ~

5 F6 V! l$ V/ e5 W7 U" ^) c: A我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 & I2 H2 I( o; c* ?; d

5 f  T7 x3 T- C; @那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
" [* k" p+ j, L这是AGV_putin中arrive的method。
. [7 c8 D+ s7 i2 C( f( L2 m# d! A3 j( P: v2 s
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 I6 Y. j/ g% Z1 \  j0 v
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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