用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
*/
5 f8 i, w' r, k6 F" R1 mis
* v. V5 K3 [; Q        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
do
  A) ~1 z# o: y4 V        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
        if current = @.Destination -- else return
        then
) ^; U. B4 P. p8 b; p8 y: }# a                @.Destination := void;
; x( \  x  z4 h8 G8 w* W                if @.occupied then
: E2 E% t3 j2 R5 w                        part := @.cont;
                        @.transpOrder := void;
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
" G8 U6 {9 y) i/ j                                @,root.eventcontroller.simTime);
                        @.HasOrder := false;
                        @.DrivingHome := true;
) U' y5 G4 y1 |                        rgManager.tryToStartTransOrder;
! q) f7 Z8 M9 J1 M+ o# \                        if @.Destination = void
                        then -- no transport order for vehicle @
/ \8 m+ S; x- e. Q7 Z( W' {% t  g                                @.Destination :=
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
                                newDirection(@);   
                                if @.Destination /= void then
                                        @.Destination.NumReservation :=
! k6 ]' D8 X  R, u% E$ r                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  s6 I1 K7 J8 J3 t$ M8 _! b# Y                                end;
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
, d! p! w4 v) d6 X                                @.DrivingHome := true;
* |4 [1 j' G4 O1 ?) p  l( h' L/ @                        end;
: L! K% \, j9 K. b                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
! r! q; }* I; ~/ n+ o9 W                        part := @.transpOrder;
- z# G8 Z" ^0 A' Z9 b  t. F                        part.move(@);-- load part
, N  s9 a* t5 n, Z8 X% \) J                        @.CurrIcon := "load";
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
1 o5 v; H7 u8 F' w8 a2 N. Z; i1 \                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ c0 ]: y9 T% F& E. e2 D( t                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
                        if Row = -1 then -- since 70
; T  z8 M; f8 w7 n                                if lan=1 then
( M/ h% Y  ]$ S0 Y* @* [) Y                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ b: G+ A' ?8 `/ t: P. g                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
                                else
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
                                end;
9 x$ L; H2 ^% w2 U3 @0 u                        else
( w* F, C2 v) N# }# k5 |+ ?                                @.Destination := assignLObj[1,row];
                        end;                       
, b8 z8 R4 C; f/ m2 P# Q& R                        newDirection(@);
6 n% C6 \: c7 |                        @.HasOrder := true;
                end;
        end;
end;        -- of the method

kuka

5 }/ m. N1 H: u0 [$ {
2 l/ j) d/ f8 D+ q, k' C& F! r这是AGV_putin中arrive的method。
( b1 n8 o! w* ^$ Y$ ?- H8 C& ]( i
当到达物料速度越高时，这个报警更多，
可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
$ |1 C# L" y. G0 o! a程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？
& a$ |0 Z4 K9 b4 Y3 l6 q  s# h; _
; K) N) f1 r" c+ E另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
% s6 T0 }/ T* E/ xif not move() then debug end
0 C- b- m) A, A' h7 N+ [4 \这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
+ f+ H0 ?. H* i# Vplant simulation中的free libraries有AGV模板，
里面也有案例。
! h0 c- X  J) q. }8 z我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。
& G9 r8 M5 O8 m  A5 D
9 B( j$ m/ _1 A1 S& ^我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

五五

% P% O( D$ [2 Q0 e
% p8 v/ y- H& @8 f& D那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

五五

kuka 发表于 2011-11-17 11:08
& K3 [) Z* l1 H/ B. a$ \, R7 ~这是AGV_putin中arrive的method。

: l2 }5 d9 P6 R. v当到达物料速度越高时，这个报警更多，

' ?+ ^& ]$ Y: F另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警