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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'; L: Y7 {5 X( @2 r' t! b6 u, b
*/
+ z; Z; x* U" ]+ y( yis: X) L* I4 n6 ?
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
( Z0 H1 P  s! W6 |# ?$ n6 |/ _do& D, ?' u! y/ F0 t: O+ m- J  }
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;* ~$ A2 Z; Z) L5 I+ M
        if current = @.Destination -- else return& s; j  A9 b% `3 O/ d. t
        then
! c' v3 [6 `* p( b/ K& F                @.Destination := void;
7 v0 x5 M8 U  L9 k                if @.occupied then
# O! S% D# [* B  c6 @7 C0 `6 l                        part := @.cont;8 B+ n9 e2 d) F: |1 c
                        @.transpOrder := void;7 h$ {/ d! ~" D0 U
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
& ^; i3 t" v2 `. z! x$ I1 L                                @,root.eventcontroller.simTime);
  q/ o+ T/ @" P4 b! c( z                        @.HasOrder := false;) H( B7 e2 [9 C& z6 A4 v
                        @.DrivingHome := true;
) j  D+ A9 x3 L1 M$ E8 R# W, d                        rgManager.tryToStartTransOrder;
$ ]/ h2 h& b4 A9 F                        if @.Destination = void
8 `# O% _- u+ y: Y! ~$ M                        then -- no transport order for vehicle @
0 _* d3 {* T, D+ F0 O  E                                @.Destination :=: h# n" T- d1 Q3 {
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);: w$ V4 y# X8 `4 ?: O# N
                                newDirection(@);     T% f) s2 F; v8 ^, ]5 k
                                if @.Destination /= void then+ t! D1 r* C8 {
                                        @.Destination.NumReservation :=
% v$ Q. e! j/ h! s                                        @.Destination.NumReservation + 1;
6 Q0 M% R8 E- J, {$ T5 @$ l                                end;. z6 Z, d7 \& U2 O/ x6 y
                                @.CurrIcon := "drivingHome";& f1 s) E' |* _: O
                                @.DrivingHome := true;
" N! n5 f2 n' h$ e: _7 Y                        end;, X3 Y8 @, u# h6 ~. `
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  r/ @7 B" R  y' d9 q/ H/ H
                        part := @.transpOrder;
/ j: F% x$ ^4 Q; x6 ^. H" J6 m                        part.move(@);-- load part
. H- J. D2 _" l6 m                        @.CurrIcon := "load";
  M1 Q# N, P7 I) u1 y9 Q* M) p                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 E6 E% ]3 T: p( f( v
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! Z- O5 U' q7 s2 `. t                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
, M1 e, ]2 D6 Q2 }& i                        if Row = -1 then -- since 708 \: [% u  h1 H: S+ |# b. E
                                if lan=1 then9 e2 _# F) G/ ?* U. {% }
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),3 D+ v( `% @# w  d
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
* Y7 v( Y( ?9 L; c5 R2 M                                else
; K+ d2 Z0 ^- Y% \8 g: ]) l                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
" m6 B  `! W% z0 w( a                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                . h; k/ J, ^& O3 w
                                end;
9 Z- p# q6 L1 _* q- i+ V, C3 T                        else
9 ?' Z" r# l: O# V                                @.Destination := assignLObj[1,row];
0 f# N  L. P' g8 g% J4 [5 i6 O                        end;                       
* t8 R* h; }6 J                        newDirection(@);
- M; C8 P2 B; y5 d                        @.HasOrder := true;' d) v% y$ n4 O7 X: o, y
                end;
/ l$ C8 l: o3 X$ w# x' l6 E        end;# ^* i/ r% T, d0 e% T
end;        -- of the method
( z6 v; O. W2 L4 S  {
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
! y8 h: E! S0 L9 ~  v( T4 m7 l! f8 I$ H* @
这是AGV_putin中arrive的method。9 V+ G0 t% b3 ?' P% k: l

5 c5 @' B" u) o3 z& P! F6 x当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% @7 e; ?! g! m2 i$ C可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
7 Q$ j; r" p7 w程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?% \; L2 h$ I6 O' I

3 x( r( B5 ^. w) ?0 K  o, ]另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
0 D! \, A) ^' P! X7 E: a6 Q7 aif not move() then debug end
4 z% s. \. s' N3 x* M% d+ J这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" F4 b7 w" p8 p- b. ~# {  T
plant simulation中的free libraries有AGV模板,/ x5 n8 ~3 @* P5 ?
里面也有案例。
4 @7 j' ^6 f. e我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
  L, [. Q/ |6 ~
/ [- {# B# {9 Y9 B我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
) Y+ x, k3 Z+ d4 O" |3 B
8 x- s/ q* w5 ~  f# A8 ^* W4 K那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
% x+ a& r* I: q+ ^这是AGV_putin中arrive的method。% V, i9 f# m/ t, m
7 M9 v, O$ c8 \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) ~8 G6 c- R8 ^- H5 w
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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