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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
" U0 c* |# k, z*/6 Z3 Y8 \* C+ }/ X, n, }( \
is
) g- J" G0 z$ C" D        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;7 d8 _" {9 F1 o3 p) Q4 O/ t
do
. L  d4 i/ `4 E6 O) k, d# W        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;! X( K% N+ _2 {% u" q4 t
        if current = @.Destination -- else return6 S% R5 n+ v( C2 I- J% [
        then
0 Y* M+ N/ ?0 i2 m- V. r; A                @.Destination := void;/ z5 G% {( _  h; ~% ^& X
                if @.occupied then
! H# s6 a/ J$ z0 h6 ^                        part := @.cont;
( y9 k8 e, m4 T" X* h& u' L                        @.transpOrder := void;
2 s. z# a+ T. b5 ]2 E  X$ C  F                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
$ w, ^; F; l" h                                @,root.eventcontroller.simTime);
1 _+ {: F0 X1 l0 o                        @.HasOrder := false;
) N' q; U  {/ o* T# w. X                        @.DrivingHome := true;
% d4 `! B) _) Z, u                        rgManager.tryToStartTransOrder;
3 `7 v( A) m! {+ c* t4 O; E                        if @.Destination = void
' d- J: z6 D- g$ _8 \" d8 T! j                        then -- no transport order for vehicle @( C) I! E- S" A# u5 Q% N) r
                                @.Destination :=
) m3 }9 I0 Y2 @5 Q  p                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
! D6 c5 ^6 `2 s: L+ d                                newDirection(@);   
7 {; i- c( J9 w2 k- F                                if @.Destination /= void then
/ H, w+ \: {) c                                        @.Destination.NumReservation :=
' W) p' u% t, v) J                                        @.Destination.NumReservation + 1;
/ E, m# J$ L2 y+ h6 X" x& |3 B% x                                end;& I& _% ?' f, `7 I, Q0 e
                                @.CurrIcon := "drivingHome";" s. S: G5 @8 Y7 K; y6 ?
                                @.DrivingHome := true;' {1 P, p/ I* ]3 a7 l9 B
                        end;# Z: j1 G5 z/ `
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
9 J8 p& C* i/ p& \                        part := @.transpOrder;
! {' Y* \; ~5 w1 Q                        part.move(@);-- load part
: V7 p0 Q1 a9 H# ?& i& _, s                        @.CurrIcon := "load";  T7 D- }& C8 j' a2 N8 Q5 C: ~/ k
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ m+ D  J  a/ }, q                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ N: h, p; y( J, X5 B# O' M* _                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 O  g4 \" `; S8 o6 w6 h                        if Row = -1 then -- since 70$ f! h& N6 n' Z$ u! f
                                if lan=1 then4 c1 b+ S$ H- E! V% {, B
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 h: R! j+ S4 N6 G                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
% t. R8 T, V, N  I& |                                else
1 M: e' w* v8 U/ m7 y, H. ]                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' c' @2 ]% A; Q8 t                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                * b/ f: B7 W/ k/ @
                                end;8 @+ H, y5 K  y6 |* p3 s
                        else4 i$ q( m6 Q$ ^& I8 ?7 b5 U1 K
                                @.Destination := assignLObj[1,row];$ T# s0 Z! p7 t  t: H+ B* t
                        end;                       
8 g( L8 A: E/ g2 g1 n: h                        newDirection(@);
! y7 Y" n5 X* I4 I; ?- L                        @.HasOrder := true;% H% z+ M# ]6 c4 D: z& x" ~' C
                end;) Q$ k$ d+ h8 k
        end;
: k* @- d: E; e# F+ w5 U% y. ]end;        -- of the method
  _# q& I3 E& R$ O4 v
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 / Z! L$ Y# y- ?- D) T* N

. j; v1 q  a/ w2 C: U这是AGV_putin中arrive的method。
5 ?+ r$ ]  L0 [5 y3 ~
; V* r6 V! g! K. w当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- D: v2 R9 ~7 Y可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。( n! v8 ]% L  _4 V0 N5 I
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?% H( U. K* g, C9 b
; ^1 H- e0 X6 `
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样5 C% @, F# u* \6 p3 S9 n
if not move() then debug end
: E- k7 ?5 O. v/ r这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
( l- Q7 G. h4 V* Q) w& _. f7 kplant simulation中的free libraries有AGV模板,9 s3 @, U$ x1 H' ?9 ^
里面也有案例。7 [: L( \& s* h8 T, O7 v
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。, s+ h# C) _0 f  J) Q

9 r# l/ v5 h+ d0 s# d4 s我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ! C* z: d6 y8 ]& p  q, X2 l! z0 y

* {. e1 l( K4 J) l- {那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
  r) v  q) @  x8 W) }这是AGV_putin中arrive的method。
& g$ P+ k7 H2 e9 j8 x+ |* w! N9 P9 {$ v+ b- i$ z& ?% y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ O% n* s2 Z3 G+ v: i6 J
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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