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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track') ^( M$ m8 q6 r; F( I; u8 d
*/+ o- _4 B7 M, I  }( d: b
is% `3 ]8 [0 v+ M& d0 o
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
4 p$ Q" }- C! n6 |do1 x" q; P; ]6 P9 ?- x- A  f0 t
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
% h* U- @1 J, Q9 F7 G4 u        if current = @.Destination -- else return
* {0 ^8 W0 Q4 l% A        then, l0 {/ s: N* {; A. k+ D9 w
                @.Destination := void;
% C8 S9 a1 ]/ z# `                if @.occupied then; a& {/ w& b4 t* S4 m
                        part := @.cont;% ~. e1 w4 k* v3 m) q, l
                        @.transpOrder := void;
# Z  h' C; \# r( _! W                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
7 O- Z( G+ K& ~% e, c- V! f                                @,root.eventcontroller.simTime);
! _4 l: [! R) N) E. k                        @.HasOrder := false;
6 x8 `+ P4 f4 o: _                        @.DrivingHome := true;/ [0 Z: R* j" p& _' |
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
- c9 B( f. K5 {# Z' w                        if @.Destination = void
0 P( \9 H, ~- O- `                        then -- no transport order for vehicle @
' K4 X3 N) p$ j6 ]+ ~  W; I  p                                @.Destination :=" Z8 N5 w* M& \; o
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);: f$ A2 ~* }7 Q% R* \
                                newDirection(@);   ( z; t) A0 f) D. I6 d! E6 r' O
                                if @.Destination /= void then  c& x* m/ _2 g& w1 ^5 x
                                        @.Destination.NumReservation :=
3 G- a2 q+ ^3 P" e& K; V/ m9 j                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 w% ~1 \# X- z$ N+ J$ {
                                end;* L+ @  q( S9 Z3 N5 F( J3 ~4 }
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
4 K, ]2 R2 x; Y* A                                @.DrivingHome := true;2 f3 v4 u" f+ p+ s, n6 V8 X; Q! B' _
                        end;
3 M* c  H4 U7 T* P; R1 @                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
1 D7 ?. y' q# d  f                        part := @.transpOrder;
$ q+ D% E6 r8 d+ t                        part.move(@);-- load part
8 l6 I, r  z( k$ g9 `                        @.CurrIcon := "load";  k$ o: }- j+ ^, O3 f) b$ l  c5 Y
                        GlobalDistObj := part.globDestination;  J, D4 C' E- F/ U. w
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
. y8 O, s& k. y1 B  v                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);  s& `7 C4 r5 ^5 b
                        if Row = -1 then -- since 707 b& |4 I/ E7 Q! b" ]  Z) X- p4 ]
                                if lan=1 then& n/ T* [; W$ B( x0 [3 ]0 b
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),) b5 G" q2 f+ H
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));3 x- Z- O# j  E1 e. [4 B" z1 Z9 B
                                else
- v* l6 y0 U+ @( T6 {8 H! ]6 ^                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 ?0 E4 M# x% D& n! d9 c6 w& [                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
" [) R6 u; `' J, i3 Y" |% ^                                end;
% ]4 k7 X( }! @! F- ~" H& F                        else1 ~$ N# G8 |+ U  R. x* [
                                @.Destination := assignLObj[1,row];" B1 r/ ?) Q$ |+ W. h0 z
                        end;                       
6 r/ i- b9 Q+ ~                        newDirection(@);
7 T, i, Y. M' U7 x                        @.HasOrder := true;
* c* Y- X$ G  }. j0 P( C3 f& [" ]                end;
3 ?1 a4 q- q5 Z6 S        end;
- U$ G$ O% e4 d+ ]: }end;        -- of the method9 t! I1 @, T3 `& H% ^
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 # W& L5 {* a. l7 E  s  \

7 I3 ^0 J9 a' b: A1 F6 d5 Q这是AGV_putin中arrive的method。6 h  ]* p! h6 ?4 B: E' o7 L7 X" Q5 L! ?

! C" n% f; \8 h, a当到达物料速度越高时,这个报警更多,* K9 \+ Y/ E4 w& s' B
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
, Z$ p7 |# J! ^/ o) r* J( b7 W0 X程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& n6 t0 L0 N; y8 r; ]" y& j# I6 D+ d# A) {% P8 K, ^
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样0 K% m3 V  A. Q- W0 o
if not move() then debug end6 a3 g! ]& X( c$ V* ~7 Y
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。$ v* }- x& ^$ y" E8 P  |
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
* W' L) C% l/ {里面也有案例。, o$ z4 B( I4 V2 z- f
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
% |' Z" E- }$ g' J
$ k" I: ]: [1 Y我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 * b9 H& x) N, S2 A
( t, z3 S" s6 l
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 r8 E( g! `* C! l# W这是AGV_putin中arrive的method。
! z9 I3 h# A3 p) c% N
4 g, p0 e8 T4 p" g$ F/ Z+ I0 Q当到达物料速度越高时,这个报警更多,

% ?4 P' ^0 \* s5 L9 o8 v) ^2 V另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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