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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'/ S  V+ G: X$ D2 U
*/
# s* h" K& A( D3 V( gis
) p9 A: ?, Z# K$ c3 N( K+ b        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;( W* Y) T" K- z& F9 {2 ]
do1 S1 `+ w5 c3 S' y2 n
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
% O! z8 q- B6 R  }& j        if current = @.Destination -- else return
, `3 t9 [3 E! @( {' Z        then  C  G' Y% G- K' O0 z9 {, y
                @.Destination := void;
, o; ^' z) B: z8 H  [+ _                if @.occupied then
1 A  i1 |. y0 `2 w                        part := @.cont;4 `3 }/ T' ^3 B' A8 m
                        @.transpOrder := void;7 p$ n0 @- _2 W; ]) P2 r/ b+ m  Q
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* S9 _4 ?9 P2 C
                                @,root.eventcontroller.simTime);7 V! E% ]  {. J& r0 |4 b
                        @.HasOrder := false;( f( C$ |) b8 L( r  h
                        @.DrivingHome := true;
$ s' F( c) @1 V$ x+ ^1 Z' w                        rgManager.tryToStartTransOrder;+ ~7 }& g1 _/ P0 S* t0 U
                        if @.Destination = void& i& g# h& N2 O3 J/ j5 P% ?8 _% K) d
                        then -- no transport order for vehicle @
: l$ b, e$ Q% H# j$ x                                @.Destination :=. c) f; F1 i2 P
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);6 Y, z4 u1 Q9 s. q+ `1 \9 M
                                newDirection(@);   
0 h& j3 a/ S+ c                                if @.Destination /= void then
! G! W: F! g# T                                        @.Destination.NumReservation :=$ y- U: Y  R* _
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
2 U9 I: R/ U/ [3 \$ M                                end;
& W6 }7 M2 K* y0 ~# A( A) ?                                @.CurrIcon := "drivingHome";2 ^; F% ^: s; k& H; f; q
                                @.DrivingHome := true;3 F. a; E+ G& Y# x5 ?
                        end;
, q' D3 ~" y# d! v9 N                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station6 }- z9 m0 J- }9 }
                        part := @.transpOrder;
0 t% r$ t% w& @                        part.move(@);-- load part
( _' ]3 p; q, s/ G6 {/ D                        @.CurrIcon := "load";/ M' M5 _" W) x2 d# Y! c
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
' z7 H$ e9 `4 g% y                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! S/ h) V% X6 {/ W$ U6 M                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);1 I0 n9 P7 i2 R4 o& j
                        if Row = -1 then -- since 70
; \6 W, G, J# ]% V, c7 n/ q                                if lan=1 then5 T# C9 t) v3 u
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),+ S6 a, l; Q+ ~0 `  V
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
6 ~; I8 ^+ W, \4 j6 w                                else
5 n- T8 h) F/ m3 s; [                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
& Z5 f6 m) u. x7 @) l6 R                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                3 k- |+ s7 w1 d- O: q
                                end;" L8 y* e3 Q& a6 f' h
                        else
0 h( G2 o$ S0 {2 ]                                @.Destination := assignLObj[1,row];5 w% F4 u* K5 f8 i6 X* H1 H' a: o/ }
                        end;                       
; \# W- W( W9 Y# q                        newDirection(@);! g- M+ c% P( g1 I3 h' U
                        @.HasOrder := true;
+ g3 \3 Q" b+ k6 V$ n* w                end;& X3 Y( b8 k8 _: t' A# |, @* p: u
        end;; }" T; B5 W7 Y( @: `
end;        -- of the method
' Q6 e8 ^) O4 @0 Z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
) N. M3 K. @& j( R5 Q- l- I) Y( {" M; R2 N" B3 ]
这是AGV_putin中arrive的method。) B# Q# b6 H9 s* T9 @; X! Z, n0 T
" ~- r* B8 Q5 o# j
当到达物料速度越高时,这个报警更多,: \) V. y# X9 x4 t. n
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。% N, w) K- S9 M
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?! N: n+ ]& W4 i" e; z
) b' Z$ {; b6 i* a* w) C& c
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样4 D$ V9 Y! T0 {# M4 ^) _4 ~9 a  x
if not move() then debug end& Q7 _# O# x+ P7 {$ U+ c* ]
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 g. N/ u) g- ~1 K4 d7 \plant simulation中的free libraries有AGV模板,, @' q$ I6 U, ~4 w/ {7 a3 r- I
里面也有案例。
: d* b- i: }1 Z; ]1 r4 r) h我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。9 G" d; {- L3 J1 N9 z& @
* c) z7 L7 F* F; O7 S" |3 M
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 2 V' q5 c4 H+ @, @2 n8 l* d
4 l# f" ]8 i4 B& a
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 . Z/ h' k" M2 f8 ?5 b# J! h
这是AGV_putin中arrive的method。
/ B5 s! U' d' J( p- o- k0 ^; N$ l: Y/ B
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 ]( Q2 R, j0 n
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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