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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'5 \4 }0 g+ ?) k7 N% d' [+ }
*/9 V$ H# a/ ^& P4 R8 g# ~
is
: ]) y" P- {6 D# n. y& G        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;7 u7 k/ a1 g4 Q3 E3 O
do9 w1 n# C" I+ F# e
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;$ z& v  g! a& j& e: N$ n+ `
        if current = @.Destination -- else return* ~) J# \& A7 G5 a8 E
        then& g1 l. M: C9 D& B6 z0 d2 ]3 @0 i
                @.Destination := void;) b4 k" y, {# C0 i) v5 k' a2 Z
                if @.occupied then
' P3 e% d. R" Q! m                        part := @.cont;
  n* s1 e8 P  Q" h3 k$ q6 T- }1 z8 Y                        @.transpOrder := void;
. R* y6 w' D5 T5 M( Z                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: \" \% S) H4 c. @; p                                @,root.eventcontroller.simTime);
* `0 k3 ?$ {2 [4 B" x; S+ W1 d                        @.HasOrder := false;
& D& v& E# N- m. w6 L: _( D                        @.DrivingHome := true;" ~5 y) h5 R8 @) ?# b
                        rgManager.tryToStartTransOrder;( y, A4 z( U0 J, V: _. k
                        if @.Destination = void/ t% t/ a, O, u4 f7 X2 J
                        then -- no transport order for vehicle @+ s' B  ]- t3 J. w3 _* @
                                @.Destination :=) h% j* S$ g9 R8 H
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
" {1 K4 i( a/ C# `# \) @6 ?3 P                                newDirection(@);   
3 f$ n' @! k- o( }0 p                                if @.Destination /= void then- J0 w: K1 d: |
                                        @.Destination.NumReservation :=  N' C- d9 M5 H  u6 p# v  x* d3 p
                                        @.Destination.NumReservation + 1;6 a5 K2 Q8 L+ E8 L) a" b# y3 U. f
                                end;* e  x5 g* L2 V# y: j  P. F
                                @.CurrIcon := "drivingHome";" n' }% y- f. o3 j8 }. W+ Q6 z
                                @.DrivingHome := true;
" X& @$ D' k& {  V) `8 G8 k                        end;1 N" ?- R5 c; @" b/ o9 `
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
' ?' v6 s* Q& v. ]" F; I, w6 l                        part := @.transpOrder;  [* K# D# m( _9 w5 u
                        part.move(@);-- load part
' Q7 d- j- h4 `, t! t+ `7 F5 Y                        @.CurrIcon := "load";+ a3 y' Y' Q' V
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
. K' O) H3 g- f. Q2 d                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;; R( T) B. Q5 Q
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
4 T3 f- [- W% w) T0 ^& x/ U                        if Row = -1 then -- since 703 ~7 Y8 M$ m7 M, }" Y
                                if lan=1 then  H* K2 Y4 T9 l
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 |$ C# ~. w4 L1 ]                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
# x9 L/ M7 U# n* q                                else! ]4 w( f! u" ?: t
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\"")," Z( D7 J& z8 s, x
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& R, ]' y1 F. n6 a                                end;
$ q; N1 b1 m$ }% S2 P0 _                        else' q3 ]' O2 p& A$ i9 S* D
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
+ I! D, |  q1 J' c9 E* F+ @                        end;                       
! F, ]% s% i. f3 `( u                        newDirection(@);) z+ G) ]/ q, t! [. K3 g
                        @.HasOrder := true;1 _) Q0 u4 u+ l. \5 T
                end;
; u9 H6 W1 A9 D! f0 B        end;$ c3 Q1 {% R; a( d) h
end;        -- of the method$ B6 [* |. \! y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
  D% d1 Z+ c; p/ G
9 ?0 R6 I3 y; {/ o/ `( Q这是AGV_putin中arrive的method。
; k; l( ]1 c- ~3 C
: u! D9 J' b  x2 v. F% j当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 s1 }( E  S4 [  @: a8 x可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。6 b' n0 o' c. X- g  W
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) x( [2 @* Q% u( \8 C0 R, j: B" t0 O7 H: X6 g2 L
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
- N5 G& v5 d' ?8 jif not move() then debug end
$ e5 k# c3 \+ H) d0 Z这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
0 {) u* }. X8 i3 @& A" {plant simulation中的free libraries有AGV模板,
: Z" S7 i0 }9 B, l0 i0 M# v% S里面也有案例。( [$ s& i$ g9 K4 z  v& u2 K
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
8 s9 k% f& t- Q, D8 j/ K3 `; I- l4 o# K2 b7 p( i1 x& C
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
% M3 ]7 c6 s6 z9 q+ a7 r0 X2 g  R1 N) P: ?
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ' q1 W; s  r; x/ k# y
这是AGV_putin中arrive的method。6 D  u0 `  ~& v

  W! H6 c2 O& O+ g( I当到达物料速度越高时,这个报警更多,

5 i' x' ?, d1 [0 I另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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