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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'& Y- E" l4 e* S4 P
*/$ z$ Q' M2 D+ X, s
is
6 k  _, A7 d2 s' K2 e/ \        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
0 A" x" |/ O. ~( J5 F3 f% T( ?1 Edo
9 `4 G) [% [1 a5 w8 X        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- z0 p* P5 c8 g( _1 X5 d: [        if current = @.Destination -- else return
& @% a7 B- o; B0 ?7 P+ _  I+ z! Y5 g        then
5 V1 r' U3 A$ z, X                @.Destination := void;6 S  C  h& Z7 K
                if @.occupied then/ a" g, s- J% ^, X- k5 P
                        part := @.cont;
9 @9 S, {; u: ^* m. \$ U7 \                        @.transpOrder := void;) a1 D, D( ]' Y" r; o/ Y
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
$ s! P) z9 `2 R7 I- Q+ k                                @,root.eventcontroller.simTime);
0 F/ s3 F0 z# M                        @.HasOrder := false;
$ T% q( ^  L5 ]0 ^3 M                        @.DrivingHome := true;
* _0 F7 z! n( ?$ Q0 T# g6 Y5 V& h                        rgManager.tryToStartTransOrder;
) K' c! q  f5 e+ c                        if @.Destination = void8 E. H+ S( Z) x  [  B2 j
                        then -- no transport order for vehicle @$ A3 s1 i; X2 d8 H& h! L# ^. F
                                @.Destination :=
) X$ x& W, ]' P3 c7 W" W                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, d; {+ X; X% R                                newDirection(@);   
! m7 z1 F6 ~0 A4 X+ G% E# Q                                if @.Destination /= void then
# X7 F& O6 D8 ~) U" E                                        @.Destination.NumReservation :=
1 n& t& f" F  k, p. w                                        @.Destination.NumReservation + 1;/ V5 L: c/ I7 \0 l; S  }
                                end;. M0 K! V9 s, ~% @
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
: v  @% u0 W( Z4 [; ?. i                                @.DrivingHome := true;
+ S! a3 J8 @$ }* ?, P/ a* r) N, Y/ w                        end;6 }4 q+ n& z) [$ z
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station. X: o# R  d6 v$ l5 b. y
                        part := @.transpOrder;
' A7 H' z" f, x7 Q                        part.move(@);-- load part+ y. @# q6 e$ E; v1 G
                        @.CurrIcon := "load";7 S7 f$ b5 u: e. U% D
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
( J1 e( B0 e, J8 S( A/ l                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ D# h+ W- ^5 }% q+ m! @4 P7 B1 s                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
3 k8 p1 o8 I, n7 }                        if Row = -1 then -- since 70% P' h! q, V& _( U
                                if lan=1 then
2 o/ {- S1 Y7 G/ B                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
* U5 w/ u2 L8 R" a+ \. u6 ~8 k                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; B3 K6 G' P5 J' h2 |( w
                                else6 f- a4 l+ R1 R% R
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
; ], ?% n5 y! a: `9 {  U. N: D                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
! d; l, Y7 v4 B                                end;
2 \9 }/ k. e# C- E/ I4 p                        else
0 F& Y8 C% n9 C  q) D0 c) U3 Y                                @.Destination := assignLObj[1,row];4 S& q0 X4 t$ S/ N) D4 C4 N5 r
                        end;                        ; O0 ^5 A1 x( t# s( G% h) x
                        newDirection(@);
" o# o7 ~6 S7 m& \9 J6 ~6 K4 r% j8 j                        @.HasOrder := true;" x. r6 O2 d. ^. }
                end;' `' ^. x5 O# _) x* Z7 }
        end;
# @3 x1 O$ a' x% c9 X4 e( D7 qend;        -- of the method* H6 x6 y; s& U9 f. L
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ! ~% m9 T# G1 Y9 B4 s
8 @( j! v0 `' c# a, p3 g' y- Q! S
这是AGV_putin中arrive的method。
" v  \; B' R& I
. y/ L2 |+ N; {0 J; D$ r2 N当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( b. F4 s2 h& {可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。5 \  a' P0 y- P5 R
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
! L3 ]9 o( ^0 r1 j) M4 O2 S* e
6 P: H# Q8 |. D" F另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样" n7 E: E' F: N( B; N& O" j5 u( Y
if not move() then debug end; e4 h# I. n- A( t8 `2 E# {
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
1 P2 ~4 h  E' j  J9 {! [/ H3 Kplant simulation中的free libraries有AGV模板,  N* v% s" }, B7 m  f
里面也有案例。9 K( C8 B3 E' _7 [8 c# W4 C
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。  ^, m, B, q% Q! G/ H; P' n
) E; C$ H% F6 D* _
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 . y% z  j' r2 J$ \. n  `) @$ N+ S
9 u$ b" ], [1 v
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
7 s& G, t: v! G) C; [! H. D这是AGV_putin中arrive的method。. Q) k$ G" h+ q( d! [

" A, V. g, c) }当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# S+ G" b$ f; R" @
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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