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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
# A; t& P' j  h+ w7 S*/9 a) F0 |7 I- d# P, l9 ^! ]
is
8 ~2 W* g: A! ~. E2 j: ?, m        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
( X* a+ G8 M0 O' h& x' C- _% ~do+ \9 b( f5 a7 F/ V
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 s  d$ q. @" D" U) s+ E! d% }: x        if current = @.Destination -- else return1 r! h7 K* ~: H: `/ J4 E6 ~
        then. ~' ^' }  \' z2 Z3 P- h5 t9 F) V. a
                @.Destination := void;
9 @$ P- K- y3 a3 _                if @.occupied then
7 ]' e, Y, y! `! s                        part := @.cont;2 N: K! d& O# n. j
                        @.transpOrder := void;
3 c# H. S/ ]8 x' v, o3 c8 ?                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: i4 t4 n+ r% G3 d' P; F                                @,root.eventcontroller.simTime);7 k8 U2 P4 n) P- E+ k
                        @.HasOrder := false;
9 w; f# t5 u2 m7 E1 k                        @.DrivingHome := true;
4 w' X* p4 K' x) x8 H                        rgManager.tryToStartTransOrder;
8 q) Q4 o1 {8 D* E0 d                        if @.Destination = void$ {6 X$ `; Z  l
                        then -- no transport order for vehicle @
' o# T/ N( `+ [& s* V$ }                                @.Destination :=, N8 a- ]0 C# }) n: m( o  A
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);+ M6 _4 S8 M6 h/ p$ g, L
                                newDirection(@);   : A. _- d1 B& k& ~5 I- M
                                if @.Destination /= void then
: O( \, j' }# n0 ]$ X8 T7 O                                        @.Destination.NumReservation :=2 I+ I7 J( l9 G
                                        @.Destination.NumReservation + 1;' E" @& b/ h2 H. f
                                end;- d1 k1 d0 O: X
                                @.CurrIcon := "drivingHome";$ m+ }  s( d0 B! X
                                @.DrivingHome := true;
3 ]( z) Q# b0 l& r                        end;
/ G3 L% ^- A$ O4 B3 M/ f1 [, m                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
) q; ~2 J8 Z& s0 P# ^1 L, F                        part := @.transpOrder;. J- g- A0 E0 p$ r/ r
                        part.move(@);-- load part+ D3 K/ k, V+ S/ Q
                        @.CurrIcon := "load";" l' G# V( A0 V9 Y: v! x
                        GlobalDistObj := part.globDestination;- n/ g) e! @8 \0 P
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;) Y1 c, @$ b& d$ \5 b! E
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
# L9 X9 y  M; J8 v, j; R& v                        if Row = -1 then -- since 70
$ B$ w. M/ Y* u                                if lan=1 then8 V8 E( |' H2 `( b- ]
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),* |2 r1 }* b1 y6 D3 E' s
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));! c6 J6 ^4 i5 J
                                else1 |( L5 x  R6 J8 Y
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
, ?  V  r5 S- z) \3 j' I5 M                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
' W8 v7 ?4 m" R+ Y) C% e, I5 H3 g4 v                                end;9 x4 R2 o9 T9 p5 {6 W* k* o
                        else
4 h. m* y$ ^" S$ F% ^  a1 V0 p) ~                                @.Destination := assignLObj[1,row];! p! P1 w6 t- R$ T5 B
                        end;                        & P2 [9 p$ N9 [( r! N3 D1 e
                        newDirection(@);9 E4 r1 N. `! h
                        @.HasOrder := true;8 J* Y2 n1 f" t2 Y- u! e/ I. q
                end;
: `, S& }9 v* ]" d( H7 _2 ?( [% m' ~5 |        end;
0 s( h+ o- m* kend;        -- of the method: I, s' a! z+ B% ]5 a# y! h' `; f! ^
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ U- t) z. l: @( ^2 p  F' w% ]7 l5 Y: i  T2 J$ s- U
这是AGV_putin中arrive的method。6 a$ r6 P* S6 D1 ~

4 d: ]) P8 u  v& l+ w当到达物料速度越高时,这个报警更多,0 ?2 n9 \3 _; V7 _) p, L( S3 `
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
! r) f% G3 A* ?程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?# g* o$ ?+ s" i+ Z8 ?
, |$ ]: N& N( \+ X
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样- \6 \( ~$ {$ `4 A2 J6 G
if not move() then debug end( z+ u) Y9 m( ]! z( q( g+ {' W! [
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
( r) V7 s6 I6 V$ |$ _; V3 S0 G3 I& Splant simulation中的free libraries有AGV模板,
% X( C1 h1 F! K& z里面也有案例。5 P5 g' ^4 b/ g# i
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
7 w+ f0 F( r- w  j' `+ }+ J" O
# r7 M/ L; J& W' ?* a9 S我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 . A+ F$ `: p5 A% T' e6 Y
" U1 I0 x9 e) f# E6 ^- j! {
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
9 f9 o+ ?4 o; [' t% b这是AGV_putin中arrive的method。
9 y: \# X6 `3 ^8 D' h: j! J9 M( n4 J# M+ a5 j
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& Y' B: d% m* [) p/ L0 e+ l) x% P7 q
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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