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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ K/ s( s+ c, N' j) ?*/
- e% S# M; z6 R1 K* Ais
$ C( R! t) D" b7 J        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;. ~: w: Y; ^. V& P1 a! w; l! C
do
. R: X1 ~. j" G  s- q0 r        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;" a0 n8 z6 v! R, R; w. k
        if current = @.Destination -- else return
4 f8 X) q' j' _3 M. {, y        then8 T7 o6 r& Y, Z6 J8 {6 x
                @.Destination := void;4 ?6 L0 {7 w- @- f+ u9 e
                if @.occupied then
5 C8 e! E5 d, R- p  F% `                        part := @.cont;2 ~. [5 m! t* c
                        @.transpOrder := void;
8 p9 Y* N, @& b. S                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,4 M1 s- ]8 q6 E' B
                                @,root.eventcontroller.simTime);) a  _, ^/ K$ `" u% K% v
                        @.HasOrder := false;- \4 f/ |/ Y3 @8 G6 V: Z
                        @.DrivingHome := true;. V# t% d9 T* R1 K8 a
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
. I3 \8 g% I  \0 ~5 _, t0 W! N                        if @.Destination = void% b2 t( g6 V/ U" V2 W, i
                        then -- no transport order for vehicle @
3 o+ V* \0 W. C. I                                @.Destination :=
; U& ?% `! L8 R                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
- k/ M2 E) C4 H. B( g- R! O8 X                                newDirection(@);   
; l! s" A* R) G                                if @.Destination /= void then
! Q+ ^. `7 N; k6 I8 Z" m                                        @.Destination.NumReservation :=
0 r& ]5 h7 ~" y/ {                                        @.Destination.NumReservation + 1;  L# @. K" W8 H4 m) Y4 M9 r4 v( w
                                end;- A  P. _8 M  j$ n: a% {
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
3 H# ^* i2 t: \4 R9 k( Z* E  c                                @.DrivingHome := true;
2 }% J8 m% V* ^) V  t9 z                        end;
& I# I* b9 O  b% `  q4 B                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
% C. l. P* p3 q$ [+ A8 w! q                        part := @.transpOrder;
, ?0 L: q6 j% s$ ^% m                        part.move(@);-- load part
' r6 [2 o  @  \6 S                        @.CurrIcon := "load";
- ]3 u5 I$ X: q) y                        GlobalDistObj := part.globDestination;6 ^4 I  G) Z) G0 s, _
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
. @5 t' A8 V! U) ~- p+ N                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
) E7 m( U8 a' {1 Q- u* x                        if Row = -1 then -- since 70
% u, `8 I+ Q9 \* K0 r9 m                                if lan=1 then9 F8 L0 H  Y- v+ m
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),4 \. K, ~% N. s+ @0 e( P' p
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));6 L  Q! }( f4 ~6 u
                                else
0 \' p0 ]" S& i1 k- ^% ?                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 E$ a# t. Y+ o, J6 X/ N                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
6 G" y8 Q" z& M5 R: \+ w6 o6 B9 I                                end;- M1 J8 ^8 k) r5 e% A
                        else' D: ~8 C7 G9 L) t. ^& y" x2 \
                                @.Destination := assignLObj[1,row];2 b+ I; k& o* l0 i) x& S
                        end;                       
8 F$ m: o. a  y+ `% Z                        newDirection(@);6 k/ o8 t$ o! ]0 p* x* G3 o, M' b% x
                        @.HasOrder := true;
7 [. U5 I/ H: p/ b; u                end;* _: F: J1 ?, O, x9 I+ w
        end;# c$ I' E6 r, P) b
end;        -- of the method
8 \" s* Z3 \/ K; F. }( }* ?: \9 _
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 * Z. A4 c& K$ b4 I& }1 |( g4 b

: O8 B% f) ?9 L9 C这是AGV_putin中arrive的method。! ]% Y8 @$ U' G

1 F2 A4 R' k3 N' q; |, q6 `4 S( \当到达物料速度越高时,这个报警更多,1 |1 n* N4 D$ k) a- k; g+ B' k
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
( p/ V  t! P; x* \3 P. k; m1 z程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
5 D8 x& C6 C5 ~  g; b/ e  ~% _0 k8 e8 H0 E
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
7 ~. ~# X) y  Y' q# t+ eif not move() then debug end
0 m8 r8 F! }4 S( |: K这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" g5 G* l. J2 K# Y! o: c
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
6 P: c2 g+ Z9 P! z+ H! w6 u里面也有案例。% a( U2 ]% k+ }0 h- y0 `! ^
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。* I3 y+ g, O& x) }. |+ U8 a2 T$ P

0 T; |# ~* _9 a) Z我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
) H9 B0 j3 ]0 }9 G( b! d. r  e, A. Q( a. W4 x6 L2 {0 z: B
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
$ O9 X$ z( S  v4 E4 B这是AGV_putin中arrive的method。
& M8 [3 f: M* A0 _# W& h# ~  v$ T' F2 R+ h$ ]- N6 L) `
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

; ^0 n& \( A  i' v& R另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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