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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
( j/ z1 _3 e% A2 _7 A*/
; H, y  W$ y4 T, z9 |0 h  a3 G) ris
0 T: i, Q; Y1 f% l# A9 n6 u        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;9 W, ~; O/ g$ ]6 V' e, T
do1 b# X; M4 J) c( G8 d
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;- ~% r7 B; e, L4 |4 d% v
        if current = @.Destination -- else return
  j$ `! m( u% {6 `1 t5 v        then
9 `6 Q# n( a" G$ G; e6 M                @.Destination := void;
! b5 ]/ o' d7 P; H+ v7 y                if @.occupied then$ x2 H9 N/ \) U  _/ M5 |' }
                        part := @.cont;, F( f, k$ h& B
                        @.transpOrder := void;% ~  L0 @0 j* p* _( s
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
" s4 V9 N/ X- W& G1 x                                @,root.eventcontroller.simTime);
- t: u- D7 G7 b  ]1 E- D                        @.HasOrder := false;/ t6 _; c: v6 [
                        @.DrivingHome := true;6 w, j! F2 s: d( i
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
: w, m, I5 g/ W                        if @.Destination = void
- m( [+ M% l  a$ N- s6 M                        then -- no transport order for vehicle @* O& _' h6 x2 f
                                @.Destination :=0 q/ m; ?  v; F: P+ t  m
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);4 T5 T- |1 f' A% C
                                newDirection(@);   
" a' s6 ]* [# ^; F! S- n                                if @.Destination /= void then
) s- }# c7 y9 x# O                                        @.Destination.NumReservation :=* W& c/ p. V- [# L# ^0 {
                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 n/ s) I0 Z$ v( v* ^' j  H4 q* `/ T7 @
                                end;
& p  B# h! @2 j( H8 N- D4 M: ?& k                                @.CurrIcon := "drivingHome";! A* e/ A) ~7 a
                                @.DrivingHome := true;
' d' U% L4 o) Q5 l  T5 v; i8 U                        end;! D* L8 ?/ W  p. U
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 [+ ^) G" f+ R. B                        part := @.transpOrder;
8 F2 o" t! g/ X( S  I) p                        part.move(@);-- load part
1 n/ N  ~( S, m. l( v                        @.CurrIcon := "load";
" y( {& m, x6 J/ J/ W                        GlobalDistObj := part.globDestination;" M* v) A- z- y3 r
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- o2 ~+ h9 h4 k1 O; Y# Y
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);+ N1 i3 R- I3 ?- e9 K
                        if Row = -1 then -- since 70
0 Z/ W  e& G  e/ R9 h3 D                                if lan=1 then
% _9 O8 b& n( w, Z1 i' v                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),( y# \0 O1 t! D% H8 F7 P" H
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));9 ~, ?+ s+ _; T) B
                                else
7 e% l( V3 Z$ K! L* a1 F  v; S; }  J                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 e& g8 b! x6 e4 W+ _5 S                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                4 p4 a) A! ?! h; O) C+ a
                                end;
$ ~7 u& W! h9 z/ o                        else
* y# A" E" h' ^% p                                @.Destination := assignLObj[1,row];
. K/ C; \5 ?5 L3 q% s" t                        end;                       
$ C7 n  R8 g9 h- W                        newDirection(@);
7 r$ q' B- F, G+ s5 b& o; ]* j: V                        @.HasOrder := true;
5 ^* U5 K$ r6 w4 I                end;3 u( ^, w. m5 [* ~
        end;
; ]2 J4 C* N+ P, @! E& Cend;        -- of the method* Z9 f3 W# S% ?6 Y; [
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ M0 [" P/ c; {1 }" h4 P4 v- j8 t
这是AGV_putin中arrive的method。
$ v, a) b1 Y8 r' E9 \( M/ z8 }6 s: A
, B9 T4 m/ Q) d- A当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 b7 Y/ u7 O4 i2 o( S  q可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
  X6 Z5 r, j5 }; X. Z* P程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
, m  f% H7 D" G1 H0 j/ ~) m& D$ q9 w. E! S" N
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
* w7 e  B/ P4 _( u3 Z  E  lif not move() then debug end2 q4 m% w/ N" r2 J$ M# L3 O
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
- s) g6 b0 Z7 ~  W: f6 r; r0 Nplant simulation中的free libraries有AGV模板,
$ C7 S  u9 s/ q; {: s里面也有案例。! M/ ]0 T, {  V" \, w+ s
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
) W6 }3 Q" a1 `: Y/ h$ h% g3 u( Z' d) N2 l- ^4 h
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 & B$ V2 A9 z" G
! `. C* F, Z" A) B, |3 l3 @3 D
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
* [" j. N6 m& e这是AGV_putin中arrive的method。3 R/ i9 E. l; j1 A9 T7 Y$ e1 h
, k9 t% k+ p" a3 R& o
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

- y4 G/ B5 D0 u2 X/ F: L$ ?4 ~& p另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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