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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
5 n0 o9 _& ^# g* v6 s*/! `; g% P* \  E& @
is
0 C7 }8 O! Q' i0 q4 V* C6 ]3 c        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;7 n% i" N0 v7 Q9 P1 D# N3 G
do1 F/ H- r. h3 o& G) T) Y
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
$ l* a' B* z! ]3 `6 Q  W2 p. ~- W        if current = @.Destination -- else return4 }% y! R% c* [
        then7 l2 e' l) `/ C5 w) ~2 v/ A
                @.Destination := void;
/ ~7 Q4 j: o; i8 A6 K5 F9 x                if @.occupied then
1 t0 o! r( g5 D  x8 f. @5 F                        part := @.cont;. h3 @& z: N7 ]7 n' N
                        @.transpOrder := void;
% D1 D! r. p5 ?+ i) @- a" C) g& y" I' x                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* s6 ?5 O+ u+ K1 W+ V
                                @,root.eventcontroller.simTime);
4 ?$ I7 F& r( I6 k: v6 ~                        @.HasOrder := false;$ E2 s- X# v* ]1 `) c& q+ C
                        @.DrivingHome := true;
$ ~0 J; p3 A) m* o7 j4 v$ p4 A0 s                        rgManager.tryToStartTransOrder;% V$ }* E3 z8 N# \; E. O
                        if @.Destination = void
1 @8 E% [' E) s7 q! H) U0 w; A                        then -- no transport order for vehicle @$ w" Y. }$ H  |( M# U
                                @.Destination :=) ?" Q# i; l1 ]$ }$ M3 Q
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
* Z* [7 W5 W) g; P                                newDirection(@);   1 ?& k* G; ?, m) I+ }& v1 [3 M
                                if @.Destination /= void then& A. P  o' |2 G1 @- w$ V
                                        @.Destination.NumReservation :=& @9 a% V9 {, W+ n" O/ t
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
7 B# t- V# ]0 @8 ~6 W( A3 M: z; j                                end;0 g6 O# P9 B2 C5 E2 m+ ]$ y
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ ]3 W% S# l' C. p! s8 v) A                                @.DrivingHome := true;# y$ P) E$ L7 F. C2 x
                        end;
- R- j7 H* n6 L; A- B( y                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
* z* ^4 E0 g- [                        part := @.transpOrder;2 x7 L3 o* U4 R8 j' q6 J3 S
                        part.move(@);-- load part, K: K! N0 j9 B7 x+ O4 B
                        @.CurrIcon := "load";
; K' E1 B  U& ^* a# v% I) o+ Q                        GlobalDistObj := part.globDestination;
9 P4 ~+ ]: h3 E* E+ c                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' ~1 K$ r, o" W. p                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);- F5 U- ~1 F& P1 N) n1 I1 K
                        if Row = -1 then -- since 70: }& S* q, J7 M9 {# R" ]8 a
                                if lan=1 then
+ a6 a# n% e. C- d$ N7 o                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
% [2 o, K% g  |' s                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));( Z+ R& q# k  {; w
                                else) M3 L! P5 G. A( R
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),2 i( r( z& K! t4 z
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                $ g+ }# }3 V, T2 @5 K
                                end;% x7 D" S4 h3 {) k0 [0 q8 @
                        else
! P4 y. D, m  g                                @.Destination := assignLObj[1,row];
2 |( M. y; U6 O" Q, r" b0 [                        end;                        8 ]5 _+ j- v9 T4 B/ s% J
                        newDirection(@);
6 p' e- x+ I$ z7 E2 d* h                        @.HasOrder := true;: K! A3 X. Q6 m/ A" y8 G% j3 C  o
                end;
* a1 d  d, \4 Y7 f4 W        end;
& }& O9 Z0 H: y0 p6 g5 pend;        -- of the method
# }; L) z+ \- `% {6 @% n
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
& u7 G! b. E& F4 u0 u0 V1 O7 g1 {( V9 a2 W
这是AGV_putin中arrive的method。$ ?. M- Q  @  ~- s' D

: L5 H7 Q. ^2 v! K8 P, ?2 e当到达物料速度越高时,这个报警更多,3 {/ A  T; F* }3 U
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。! F, i( V- E/ s
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, U& C: b2 n# q  j, M

7 m$ K, \7 n+ v: I, h- m另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
1 [4 R  Q/ X# _) yif not move() then debug end5 g$ r8 S  o  i/ @. d' G
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
' m4 I  j6 h. c& r# ]) Aplant simulation中的free libraries有AGV模板,( B& S9 C7 I9 R
里面也有案例。
* U/ y& G) a( ]+ m  V我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。8 \$ ?9 Q9 A9 ?! {
' \3 t. M3 Z( \. w5 c: K; i
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
: V* E. i2 p; l: B7 T' f$ i" t
0 e5 O% D; O& b9 l那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
: O  z/ D2 A2 e5 e8 D0 ~这是AGV_putin中arrive的method。3 i/ t( a- _/ I& ^4 n- t
- I( b$ ^3 m7 R# [$ L. `
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

9 o& i8 D& r3 s0 g另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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