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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
* m; J8 H/ a$ ?* X9 e" z- {9 f, X*/
7 a" h4 G# f/ k' E4 [" d# `is
( r4 X: ?2 X9 V' i        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;+ r1 ?! ^: ~3 s' d* q3 y( r
do0 w$ Z6 U& W6 ?! V0 x
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 `  W: c; N' |: X: M        if current = @.Destination -- else return3 d/ s- i% h7 D$ e
        then
6 p0 B+ F' \; o+ M                @.Destination := void;. n; l. Q3 m7 n- }: f
                if @.occupied then5 S0 z7 h1 g+ a! m1 t1 \% N3 x
                        part := @.cont;
; Y! e0 F8 B2 h                        @.transpOrder := void;( j' W/ N* S4 u, C
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,- ]+ |: @8 g5 ^# i* Q2 E
                                @,root.eventcontroller.simTime);
+ c7 |# ~/ o* E" i9 i                        @.HasOrder := false;
- m0 l6 a; p; v: y8 c                        @.DrivingHome := true;
8 b& b$ I% T5 h9 B( \% N) u                        rgManager.tryToStartTransOrder;
; [! S+ J' U/ E, ~' w" l8 H                        if @.Destination = void
2 N: s6 k6 J4 {# g: n; F  V3 N                        then -- no transport order for vehicle @+ Y; Y7 m9 a9 ^, j3 @* k
                                @.Destination :=
8 T5 E; `6 V  _6 D. |                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
$ [2 ?  ^: v7 S6 d                                newDirection(@);   
% {9 g5 e. X8 }: z1 p- Y) D                                if @.Destination /= void then
" J# q4 l' c* c# t0 `, u$ P                                        @.Destination.NumReservation :=
2 H2 v- O% t! O8 g                                        @.Destination.NumReservation + 1;$ A$ d5 r) w* x9 h* s$ i
                                end;/ F0 G1 Q, v; N3 C/ C9 ^3 d
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
( C6 `6 F0 J$ S5 x                                @.DrivingHome := true;
, E0 ^) k1 K: {: L. C/ y, f                        end;1 r8 y* b, y: p3 p* A0 R
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
! i) [* C2 }& y$ X! ]4 e9 W                        part := @.transpOrder;
% i2 x9 p' l1 J9 A                        part.move(@);-- load part$ c3 i2 f# \2 x- t* A
                        @.CurrIcon := "load";
4 W: _, N4 y1 Z3 X" f1 a  V6 |9 V3 f                        GlobalDistObj := part.globDestination;
/ e/ D7 y& F, _# n: H  F                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
9 c, c3 I. T/ t/ H- z# h                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);3 [/ y. J; T  c# U; c
                        if Row = -1 then -- since 70
# E2 F. g' F: h  D& g                                if lan=1 then
: i. L; {' I- |7 q0 b$ M8 c& C                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
- n' ~9 C+ d! L  j. I                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
3 s; [: U2 Z5 t: Y- h5 _                                else
+ l- B! b6 K4 u- Z2 K                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: \8 l- ~$ N3 D+ ]% E: C
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                $ v7 o9 A# \" c; y% O+ F
                                end;0 }% S, X. \* g
                        else
" g! o1 a" ?/ g* l                                @.Destination := assignLObj[1,row];: D6 ?0 P4 R2 `0 h: D* V1 _! J% }; I
                        end;                        + I5 ?1 c7 ?; r
                        newDirection(@);# u$ S: f! E' o# j7 w! T
                        @.HasOrder := true;
9 f9 d3 E( w4 t  m7 o( `                end;
+ r, C9 _$ ]- ^. M        end;
$ ~( N( |! d( o, Y: ]) ]# ]! oend;        -- of the method
+ l+ @; A. o* B: H: \2 L/ w0 @! e
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; t. n" M1 `8 Z8 f! S& R" ^4 E" n
# d; ]1 B& D( m' t; V这是AGV_putin中arrive的method。
3 V6 A1 N% d7 v7 `  g' A, h4 L0 A  o+ o% Z3 j
当到达物料速度越高时,这个报警更多,5 S8 p; t5 o% l5 k6 [$ L' ?; }3 B
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
3 Z8 }" N! D# S7 O" N, {4 X程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?& O# s: o3 V$ K1 O3 D
% w; g3 u" h6 u2 a. j" Z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样. j& Q' n: P2 `, g' D( ~$ q1 [+ Y
if not move() then debug end
* u7 @0 |# X* r( j1 |& O. d6 H这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。0 p( a& ^" m& C+ R1 J5 Y& q: f
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
3 H$ `; I/ e( i0 v  v2 `里面也有案例。
5 P  g0 M0 y7 e我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
: G( O! b, a4 B8 y( Y5 W& g
, m: @4 O/ q+ D9 l2 C我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
% M+ S  K& V+ V6 G: c3 H2 h# q. {( H1 N
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 1 P" a2 O+ Z) p% u
这是AGV_putin中arrive的method。
: Z- N/ `8 F3 i; K& x7 W
( a9 B& L5 j: [6 ^/ B当到达物料速度越高时,这个报警更多,

, u) m6 v1 R; M9 S# f! Y另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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