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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'8 g: k& ^) x2 C5 Y4 H1 r
*/* Q" S& E, u1 O( M6 S
is) C1 p/ E) R( [! @/ X2 `
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;% |9 _1 F$ S1 S* H: S/ @
do
5 t8 X" h- f- Z# k0 r# W% t) b* m        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
  ~" f' U. c2 [* b( L- r+ I        if current = @.Destination -- else return
9 L: [& {' n. w$ w. p        then: ~; R' ^1 S# [- U2 E
                @.Destination := void;
" O1 {* z/ ^+ ]- x7 B3 n                if @.occupied then( k. @* ?5 b. l- u  Y
                        part := @.cont;5 z% o; ~/ @( A$ j- d+ A% {0 [5 r
                        @.transpOrder := void;, Z1 A% E9 b. p2 B
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
; s0 Y; ]2 S7 N" ~' d  X$ ^% y% f  A                                @,root.eventcontroller.simTime);
' N+ o& i* P8 a                        @.HasOrder := false;( @* D: N+ W+ f
                        @.DrivingHome := true;
. w- H1 P8 q' S9 u                        rgManager.tryToStartTransOrder;
$ e7 W1 y0 `8 i7 @+ Z                        if @.Destination = void
& H" z( L) ?+ Y1 A0 \# E* U: ~8 }/ v, u                        then -- no transport order for vehicle @
+ X+ \! H8 M6 y4 i' A# I                                @.Destination :=0 _- E* \" {( R. o
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);: T0 g, F, c8 B8 w
                                newDirection(@);   
" w  f# S0 G" `) }! @                                if @.Destination /= void then
* f# s2 T) |7 S* _& V6 P4 G, x, Q2 v6 L                                        @.Destination.NumReservation :=& p+ z) G- J) `$ E0 u1 v( f! ^
                                        @.Destination.NumReservation + 1;; M, [( T: k  {+ H. d
                                end;
) U7 e, P0 x4 ~                                @.CurrIcon := "drivingHome";
- W& \& y( x" I. g                                @.DrivingHome := true;- j8 _  @9 g- X2 y
                        end;
, e+ R0 f" o. a                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
4 u  k! }* M/ I                        part := @.transpOrder;7 A" F; F8 M1 v. k5 g
                        part.move(@);-- load part" l3 U" W, }" x' s* a
                        @.CurrIcon := "load";
6 Y& }2 J5 o3 M! k                        GlobalDistObj := part.globDestination;* O" r/ _: n  L% g& M7 r! D
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;; G: x, o5 j5 D2 u- ~: m/ \" j( W
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' t/ f$ ]; L3 l
                        if Row = -1 then -- since 70
! F' x4 I, y: e2 a3 A$ Q6 B                                if lan=1 then, }  Y: c: N% C7 A" @% ^
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; j' B7 g/ R( _& \' ]& R* i
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));/ H3 s/ M; J% `( Z+ p7 Y
                                else* K3 f4 d5 |7 r2 [+ ]* X
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ o3 z8 P6 K0 `- G5 R$ G
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
3 R: _  y0 i! z8 a9 X! S+ H                                end;6 O% r* ?$ L+ P) q6 J1 O$ Y& R
                        else' X. d( F) \" N! B" J
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
: W* ~/ B0 {" _                        end;                        ) O8 j8 B: B( t% K% k: n  l
                        newDirection(@);2 g; \. B% l2 ^
                        @.HasOrder := true;
% p4 N" o! H- V                end;
$ C' G1 M2 i; k( X( P        end;  Z* G/ e; Z* _9 q
end;        -- of the method  R0 I* ?# Z- ?1 g* G; h
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 & J4 W: Q- z7 Q8 f( ~2 D6 N( y: n9 j

* ?& V* t% n# ?* \3 t9 F& A这是AGV_putin中arrive的method。
" S8 x& }+ h0 f9 }5 X- P9 K: O. b3 {# W7 d: I9 O+ Q) N% D
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( f. q: |8 T* Y可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。( d7 ~2 W1 s* h
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
5 f* e5 O% K8 p, H& C1 W( n# `) q6 h. e  i+ Z+ ^6 g1 ]" n4 q
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样: z, v, g! e. X! \: X" x: `
if not move() then debug end
- b1 J% r6 \. s" X这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
1 W, C/ ^9 W2 C& p$ j1 Oplant simulation中的free libraries有AGV模板,3 ]" g, Q& D5 Z$ [' P* T
里面也有案例。
7 }7 S& x( I; X2 i1 g9 J4 f我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。% N- G; o! J5 J! ~1 F" D+ _0 X# [0 ]

2 j2 _% X! u. _) s$ ~: v我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ Y. f7 N4 p# V+ I: d  E
! Z3 Y2 I4 s9 d, ^; ]- ]那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ h' q4 u4 ]8 E: V2 K8 ^8 r" C
这是AGV_putin中arrive的method。+ J: ^$ P/ a) B9 p. M2 r
' m5 i1 J3 g% }
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! N6 b) ]. u6 r0 X6 q! y另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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