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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
5 U, @9 ?- h8 X/ U) j" ~1 b6 v*/' L' Z. V% e/ B& h
is  }6 {( D* |8 N4 B% X
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
: r. t0 J( I4 f1 \# Ddo
% R4 L3 M- {+ d1 J# g7 e        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;  d- @7 W- e5 h9 @! k+ B" [! u
        if current = @.Destination -- else return6 g: T0 n! a$ e
        then
% ^. H5 D) X. F, ?3 o# }                @.Destination := void;+ x- P, q! ?: `. E# F6 v
                if @.occupied then3 O: Q7 z0 D) [
                        part := @.cont;
& a/ M% g" s. {6 |                        @.transpOrder := void;+ c% n" }* |" ~: m! m/ [
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
* j2 L! j1 d/ a/ K2 L4 j/ l: j' ]% ^, I                                @,root.eventcontroller.simTime);
; `6 z' |7 l' d7 M2 C                        @.HasOrder := false;5 S+ W8 t" M( a1 Y3 }
                        @.DrivingHome := true;, [! ?! [1 v( t( D( i
                        rgManager.tryToStartTransOrder;9 z) X& x$ ?. i3 J  o* n; H
                        if @.Destination = void* w* W9 P' z3 [  H, d7 N/ r
                        then -- no transport order for vehicle @
* i: P2 N0 t; O0 [: |' b5 F                                @.Destination :=% Y# J; I0 ?8 E6 D% ?
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
$ v9 D$ A: C% d7 a  K+ Q                                newDirection(@);   : i% o! z7 ]6 L* B0 M
                                if @.Destination /= void then7 w. ^7 E: Z3 H& l, @; q0 J
                                        @.Destination.NumReservation :=) Z6 }) E  |' Z6 f; k0 X* ]# N0 d
                                        @.Destination.NumReservation + 1;( V; ^! i% o+ G5 T. P. V
                                end;9 X" L3 ^  v5 H4 @% }4 q9 \
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) _  _6 ]0 ]) Z% g5 ?$ z                                @.DrivingHome := true;
& T; J/ }. ?  ~                        end;
: q0 `; J4 K4 L! u                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
" V$ L5 @  |: E; i" Z3 C" t                        part := @.transpOrder;
9 b9 N& ]) U7 f! S2 ^% @                        part.move(@);-- load part
/ {! J6 f  S- u2 Y, i% i) G                        @.CurrIcon := "load";$ M1 G0 X% {$ H7 A
                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 i* @4 n& l* D0 _
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
, }" B: z$ u. p$ L' D                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);9 I" e8 v$ J; K! i
                        if Row = -1 then -- since 708 ?' O, @' N& O4 p7 _$ T
                                if lan=1 then
9 B% B! q7 K3 \! C, q                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),' u# M% V( K0 V5 p% n. k
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));) u1 c& {$ V' h( O. u
                                else
6 u, d; @# x- O6 P  d. w  V4 X. q                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 n" f; ^* z& Q+ j( e6 z- [                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
7 G3 b7 B% m4 }                                end;
, \- b. F9 G( i) z& I5 r, m4 F3 g                        else/ W" C! _! z+ k5 |( @. z; ~/ V
                                @.Destination := assignLObj[1,row];- e" M' C! ?$ t: P1 s) j/ H/ f
                        end;                        , y5 ^/ C1 m9 C* \, e/ [
                        newDirection(@);
% j  K6 B1 R9 v                        @.HasOrder := true;
. h9 P, X3 _+ y- j                end;0 A* F, d9 t4 y6 p4 n
        end;
& F! `6 H& t+ Y/ Wend;        -- of the method
7 c3 w% l3 t1 d# _+ i
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ' N- J7 z/ h' g' H4 y* H8 X

2 a) a. q/ l, W5 G8 |# D9 p3 w$ n这是AGV_putin中arrive的method。
/ {1 Z/ [5 i) j3 \9 Y- @
8 d7 r: ]3 B& H) m5 [0 r) L9 U当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* I! a2 [2 O, Q' B9 o, @7 N- I) x9 A可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。7 X! M9 {4 ]$ s+ c# _& q
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?/ C+ G; E, g3 ~% X9 V, t

$ t% Y4 c4 [- g* S% j" W% A' _另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样  a0 P( g" y( Q/ z. u
if not move() then debug end: U" B# j$ s0 T: s# @; _
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
$ r4 W1 ^( \" K- L0 q: Qplant simulation中的free libraries有AGV模板,
/ p* g  Z9 O% i+ a& J6 o里面也有案例。4 n5 `2 s1 i6 R
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
+ I  ~, v5 a2 D0 R8 A
% H1 k  x& B7 |! _3 O+ s: ^我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
4 j2 D7 h! p9 m* M5 q4 N9 o1 A8 Z$ w
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 : v* F& |7 j+ |1 ~9 A
这是AGV_putin中arrive的method。- \) G- z5 f& D. o

$ x( }: O5 V# [4 V# u当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" F+ W5 t! ~* O9 F! Y' [
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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