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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'3 S' X1 @# Z4 x3 [9 z% Z
*/( B  v. V% m& p) X# H. a
is
# K' ^9 C; U4 ~/ T/ x        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
, b8 k, k* V7 g" Y: W' j, `do0 Q- A- W& ?. g
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;! c2 [( `6 T% M: g
        if current = @.Destination -- else return
" e* O" V: k- g5 @        then0 F% b9 c5 l$ B; ~  z
                @.Destination := void;/ [! b8 A0 u) @( _% E
                if @.occupied then5 W# o" Y' u1 a) ~# }9 V# K
                        part := @.cont;
( E9 Y3 v. q+ P; ?$ T" M                        @.transpOrder := void;2 M0 }! c( |) @! u
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
! E- a( r8 Y: V                                @,root.eventcontroller.simTime);
- X/ Z1 l% H* }; ?# r                        @.HasOrder := false;
; @( [8 ?) j" c. p+ p                        @.DrivingHome := true;: `+ y1 B; |2 E9 m7 a  C
                        rgManager.tryToStartTransOrder;3 o$ Q  g! j  {& A& n
                        if @.Destination = void8 X) v5 o! P% R- Y$ I
                        then -- no transport order for vehicle @% b, l, r/ d/ R6 ^4 d$ Z
                                @.Destination :=5 P) r* Y+ q* T+ _$ k
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);! p. X; @  H* q7 \5 X6 }1 Y" x
                                newDirection(@);   
- s/ e" h( P/ s6 {6 |' o5 ]# e4 [1 u                                if @.Destination /= void then7 z7 c5 V2 v$ P" B' p8 Y) P& A
                                        @.Destination.NumReservation :=8 w6 H  g7 t/ ]$ S$ p0 r" o
                                        @.Destination.NumReservation + 1;& g8 `* E* e" ~8 I
                                end;5 f& W+ I* K- ]; M# l6 i1 X
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 A1 i. j' q# H4 e1 {) A4 H                                @.DrivingHome := true;5 P0 Q3 `! P# {5 k$ \' r3 D; r
                        end;
8 e% s) `: }: E3 Y                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
9 j0 i3 _1 Q1 a0 R                        part := @.transpOrder;
1 A% Q+ v: u" z                        part.move(@);-- load part6 ?1 M# d* @5 A  @4 E0 T
                        @.CurrIcon := "load";. }* h2 N6 _/ E6 x
                        GlobalDistObj := part.globDestination;1 Q" U4 V! A9 d. j$ O  J  K# i
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;% h( j: S  |* l/ {3 A
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);2 a; ?2 l& p! ^
                        if Row = -1 then -- since 70+ |7 d& {5 R6 g: v
                                if lan=1 then/ r, R* U! F; ^2 y: {( A$ ?7 i9 N
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),- p, c1 v$ P* X: m! F' X  g- C% E
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- A' Q$ L0 p5 N; m) K# H  ]
                                else5 i1 o" _: n8 F5 x! d/ @( `( x- P
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
! s- G7 }  N& z+ k0 s8 l1 {                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
: [, ]5 R3 z9 w4 U                                end;
4 w. C; F7 b. E6 l3 ^- B                        else3 L5 r: o# w" r
                                @.Destination := assignLObj[1,row];8 ], ~% P5 p2 H! `1 _; n: B6 v
                        end;                       
5 j# {2 {8 R) E9 \& G4 }  H2 l  K                        newDirection(@);
1 M- C7 j& d) Z- }- ?- c9 R                        @.HasOrder := true;5 \0 }8 j2 b+ _, m! m2 z8 A* f% s
                end;7 o( l* P( H) P/ d+ @
        end;
! D' N, s7 z8 z  u" k: Uend;        -- of the method
' N: I+ i4 G) N$ t& b
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ' G/ p+ P0 M7 b" Q/ b' \
* r5 ]6 ~1 \" B5 K8 ]" n% I9 U' L
这是AGV_putin中arrive的method。
  b4 ]! v  G' h) ?) Q( M( G% k4 k$ Z" E7 @. j, N
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# x8 M) z) y' e0 _# ?8 m9 P* k* D可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。/ s; R4 p$ J! |/ F3 Q0 s; V2 G" o
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ i: _8 k% p) V) N+ @# S1 [! j1 P+ I0 x& n
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
% {5 o8 z. x3 kif not move() then debug end6 O# l" h$ s1 j4 Q
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
' i( f( e3 ^) m2 j6 K( |plant simulation中的free libraries有AGV模板,$ x/ J' u' @2 s; |
里面也有案例。
1 k3 ]- x& ~5 ]0 N+ j# i8 s0 [我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。4 W; O  p3 N. X4 k: y5 c) G* g7 W

) W, _6 Y! b6 D8 F我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
* p8 m) r* Q7 C0 H" C' D& L5 I! K6 M) O. {2 C
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! d4 P. ?, o2 ~2 M
这是AGV_putin中arrive的method。
5 U# G; Z  O" Q" V8 q& H4 ]
. F* C% t% W8 j当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, k( v+ e( J) i; i) B) \, m
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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