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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
0 ?6 Z" O# }9 C. y, u7 `6 a*/7 }3 s7 b- a) y
is
& [; ^/ [- Q- f6 b  j! b- p. O        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
8 Y& T/ X, m( B4 R% Q4 F6 ~! n. Ido
4 @: I7 F3 t$ M4 T1 r7 H4 x        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;# O: K) h+ Q2 ]7 L/ u- j* @
        if current = @.Destination -- else return
+ W. A# Z% n: g! k& P& k5 A1 O) o- ]        then6 w& M: y2 M- Q+ x/ m- `% _
                @.Destination := void;( y9 g3 K" v2 @6 s3 \# C) k5 N
                if @.occupied then
3 y* A1 p( Z) O+ J- G) C                        part := @.cont;" A7 k& F6 q3 ~0 Y# v
                        @.transpOrder := void;
; W3 U/ d; J+ K3 c8 n5 }; |                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
3 Z, @, L" v* R/ _# F$ l0 i                                @,root.eventcontroller.simTime);/ b$ p- l6 ^# ]
                        @.HasOrder := false;5 C, @% E- `# T5 }# Z7 s6 {
                        @.DrivingHome := true;
, D. ~  x8 o# g1 \6 `3 r! l, b                        rgManager.tryToStartTransOrder;( D- o% R) Y: t% V. @
                        if @.Destination = void. E: s  u: B- O$ s$ M
                        then -- no transport order for vehicle @2 X( H3 x# s( I# [" G
                                @.Destination :=
8 I1 C  T# J0 l0 j4 T                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);9 x# a1 d9 m. e/ q. b( a* k8 H2 k
                                newDirection(@);   
& h' b% n6 _7 q/ O, V3 }& ~                                if @.Destination /= void then
6 u% C  i" E* r0 T; V( _                                        @.Destination.NumReservation :=# t( w- T' U2 ^# n0 ?6 a, G
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
4 t/ v$ v1 c* }4 X$ T                                end;4 R5 o+ F1 @9 X, s, X2 d: D" J
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
3 C- q- n; D  R- m5 n8 ^4 y4 j# [                                @.DrivingHome := true;
2 l- p; |: Z' K- d/ E                        end;5 Q! u. Y/ J! N0 ^# @
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station0 L/ Q6 P& L- `' R
                        part := @.transpOrder;9 n5 d6 Q/ L3 H  ~% @
                        part.move(@);-- load part
$ ]/ ^) T+ }. v  M% C5 g3 m                        @.CurrIcon := "load";
/ F, M% F2 K* @1 M  o                        GlobalDistObj := part.globDestination;- X. i" c, R4 n3 J: v5 e
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ q4 Y4 _% d" S# i4 l% ?                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
2 J. @& y8 G. R- [1 Y1 r                        if Row = -1 then -- since 70
- v$ M: t2 t- d; A; \' }                                if lan=1 then
. q; z$ B9 V1 c+ \. Y7 v2 ]                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 J5 @7 P1 u5 b- O) a3 Q                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; t6 G2 N% ?8 W+ D4 y# N
                                else! Z* h* v$ T$ B% k; A
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),) b9 m5 f/ j" }4 n; q  v. t
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                8 C. T- y+ l# L* a! j4 r
                                end;6 g/ p( o( Y0 O) U% F9 a' U
                        else
7 p" s% S/ y; z6 R/ f                                @.Destination := assignLObj[1,row];
* l' `/ T7 @- g6 p7 J8 P: X3 F( x                        end;                        5 t4 C  o/ e! [0 a5 v6 i4 Q2 k
                        newDirection(@);
7 a3 t/ T6 s+ Y                        @.HasOrder := true;
3 j" I# s) R/ h2 {# f7 e                end;1 f, P: b% W* T" |" V2 I3 Q3 I
        end;. @1 k% C) G6 ^% j
end;        -- of the method
' U$ M- s; R3 u5 v/ n# i: x6 K
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 * |1 w4 H) H* M" c7 v

; A' Y. c: t3 m( x这是AGV_putin中arrive的method。
0 y. r6 ^% B6 U# U/ u  G/ m1 h  s* Y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& z8 X( J7 b2 j* y  S0 p可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
+ W) }2 G- s% `+ c: d2 l3 u2 R程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
3 ]/ r9 I) L& W: Q7 a1 K: p$ B6 E7 s  s
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
7 |  y. n+ l- o9 X- fif not move() then debug end
" v% N, J4 @" ?这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。0 v$ c. q8 \, p
plant simulation中的free libraries有AGV模板,2 m$ x, Y% s5 K: k8 x0 m
里面也有案例。
2 I2 s5 Q3 `8 v我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
, B4 Q) _- o2 c* J" S/ d6 u( z6 {* y9 a4 P8 ?& p: d) A. t. {
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 : b( P% \. J% v. L# r' ]# k  _

3 E2 ~6 H& }1 X2 ^1 Q( X; x$ w8 R0 \那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 # S/ B4 c# K7 `" w* |, D1 f
这是AGV_putin中arrive的method。
+ X1 B4 K9 P! `% V/ |# N* h1 n; R% p5 f: \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

3 y7 [$ Q& S4 D. V$ q3 g/ h; K: ]另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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