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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
6 H2 c, H. h. w5 m*/$ R( p; J0 ^5 A+ h
is
$ k# E0 s. B/ u2 T+ g- t2 }0 e        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;2 `3 O' y0 j# u6 R/ d
do
# \4 C2 n1 ?+ I6 F) C        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;  `/ I* h2 e  c7 U
        if current = @.Destination -- else return- S- X, ~: l4 U7 @) M
        then  B' W% u9 a" F1 `
                @.Destination := void;/ R2 F% E  \, i$ j
                if @.occupied then! C9 e. ^9 `- O$ t* q, Q
                        part := @.cont;- @7 U# k: p9 q% v" @
                        @.transpOrder := void;
3 f$ E" ^3 b" R6 [3 z3 {, s                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
* V( T" N  ?' m% r                                @,root.eventcontroller.simTime);
1 K4 {* R+ X5 W9 U                        @.HasOrder := false;
0 m- X1 E( l3 i4 m5 |                        @.DrivingHome := true;; E% ]* W  d+ O) t1 o- q
                        rgManager.tryToStartTransOrder;" {+ x9 V8 g1 b1 s8 X1 @# M
                        if @.Destination = void  P& i! b/ ?; J  @% J2 ]" ^6 ^
                        then -- no transport order for vehicle @
: _! \. L* w. S; J9 z, @                                @.Destination :=6 v( b* I9 ^: p& j( p1 E1 L5 j
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
  w2 ?1 P; i9 e% u                                newDirection(@);   
7 v* b7 S% b4 `4 l- X7 a- [; q8 o                                if @.Destination /= void then- m. Z; R$ A  H# J: K  |
                                        @.Destination.NumReservation :=
# t9 {- O$ Y) A3 D7 y                                        @.Destination.NumReservation + 1;% ~! `. [4 {" j* [
                                end;
- W- Q6 _7 y4 `# }! b                                @.CurrIcon := "drivingHome";. D2 b) q3 o7 d7 y/ X
                                @.DrivingHome := true;
9 I* j! V* ^9 r7 L. D$ I                        end;7 B$ I) c6 f3 v- P2 ~$ H8 |
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
' ]% k  ]& V3 s" C$ a                        part := @.transpOrder;
2 B6 V. ~! n" a6 X6 N                        part.move(@);-- load part1 X' o2 c. j# q. P
                        @.CurrIcon := "load";1 W# u. d, b, T: A( k3 N
                        GlobalDistObj := part.globDestination;7 C/ k7 Y; j8 |0 i
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;. u  K) H' s0 R) w6 \
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);4 T! L( M9 e$ ?5 f6 o( O
                        if Row = -1 then -- since 70
  ]7 E$ A+ `* m                                if lan=1 then( k' N& X: {, s! T. ~8 l
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),0 F+ W. V# l5 f* m* V; F! Q/ w# ~( q
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 [6 R1 \" [, Z+ ]                                else
% W6 Q0 ]6 S* I' r  X9 W1 F& @* D+ I                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),9 F8 M/ x0 g! [. T- j* [
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
* L9 ^) B3 F- @# B4 \, V' |                                end;* C; @) t4 h+ E
                        else+ D$ v- m% M4 t/ Q: c( S' ^
                                @.Destination := assignLObj[1,row];0 z% c) Q7 d5 E. t" R8 e
                        end;                       
7 ~! j# ]4 Y* g/ z# ], G, e" S                        newDirection(@);0 n  S& M, h6 O# x) q3 g
                        @.HasOrder := true;# a# ?/ a) x7 L; R- l
                end;  O! E" p6 d5 {, Q
        end;7 {& x8 [# C# F5 s. C) A- A& d  F. i% d
end;        -- of the method
; F0 n8 Y0 G9 C
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑   N6 V+ m% W  e8 `$ N

! l1 W' t8 g: ?+ K8 n2 W这是AGV_putin中arrive的method。
0 @+ c) [! d: f# W# N$ J
+ ]0 a2 d- B0 p6 H当到达物料速度越高时,这个报警更多," S8 q6 G% y3 e9 }' |
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" `' b5 q: A% Z2 T' [2 e程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
$ {, h9 S* X8 p* a: \
8 B( r0 Y; J3 ~; W& ]+ C另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
: h9 X" \( t# `4 b4 Uif not move() then debug end
1 A- f. Z# l# j) A" u这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。* y7 Y. B  P2 C1 P* n- t
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
* d1 ^( Z+ p' r2 r# L里面也有案例。6 Z) G. m6 }6 B0 k$ w
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
( H. P, |( a3 a$ ]0 o. Q: W' Z: N; f# k, G4 l9 Z4 p/ L3 A0 q# S( \0 u
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - D; e- w6 T2 B4 Z4 |. f

7 a% }* B% B. f2 H; D" p- d那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 9 Y+ A4 o0 b0 u9 q+ e! l
这是AGV_putin中arrive的method。: Z# Z( R% A8 p# n/ L+ \) f

7 W# k4 q6 b1 {+ o( O  w. H当到达物料速度越高时,这个报警更多,

$ C' e5 T- h4 S6 T5 s另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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