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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
  ~' h3 |9 g5 l( }& _  o*/, H, c2 }. r8 h) X6 ]: _
is
6 D* X0 s5 Y$ {        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;  ]) l0 T2 J, x$ p( C
do
' {3 A' e; o) [  |. Q        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
6 t% N/ T" E' L" I! F        if current = @.Destination -- else return
  w$ ~$ h" Y- t  w        then
" h+ [0 o8 o; u+ z$ {8 j7 U                @.Destination := void;5 c- O" x2 P7 m; Z' a
                if @.occupied then9 w- b9 q* ?; `" R  \7 X
                        part := @.cont;
. i8 k( k1 e& J( {                        @.transpOrder := void;# A9 V0 q% C+ h% V% {
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
5 W: j7 K# \. L& q# R0 x6 H" r2 [                                @,root.eventcontroller.simTime);
9 q# ~# {& @0 B/ l6 D+ }- P                        @.HasOrder := false;  V! h! l, X# Z; i
                        @.DrivingHome := true;
. w3 e: D! [( t% N' W                        rgManager.tryToStartTransOrder;2 o1 U" {8 t' V5 A% X+ z$ V# r' _, X9 e
                        if @.Destination = void7 E2 m8 k6 r& b+ ]4 k  j; w
                        then -- no transport order for vehicle @. K3 X# A  |& S5 }8 m. f
                                @.Destination :=
' B3 A8 D9 P* R: c  ^3 y                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);! h! E5 u: J" x2 X; X. k- q
                                newDirection(@);   8 y6 Y  W  T0 ^( N/ q% _* N
                                if @.Destination /= void then& Q) c5 ~4 n, y
                                        @.Destination.NumReservation :=
5 ^+ k; B" b9 J) R: V                                        @.Destination.NumReservation + 1;" Y/ C# y; U' ?7 P
                                end;
& N5 K$ l0 a# t& s: t$ M1 U: K                                @.CurrIcon := "drivingHome";, Y$ t2 {8 z% n: h: B
                                @.DrivingHome := true;
+ Q0 \7 }1 N! F8 J+ h5 [                        end;
2 R& @: v4 _  {( y5 }/ g                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
% i% D% J, g. K! Q0 V* S# _                        part := @.transpOrder;
- N7 F3 c9 t9 s7 i1 l                        part.move(@);-- load part
4 p7 a; _' J( Y                        @.CurrIcon := "load";
# Y% n+ {, o8 [# L( h                        GlobalDistObj := part.globDestination;1 Z! t  u9 ^+ J# E- e! [  Z/ f
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
. C0 E" B8 M& }: T# X$ A% o: b                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);0 n7 W0 \" k4 ]$ l
                        if Row = -1 then -- since 70: a! ^" k8 S  n7 [4 P5 t+ |5 }
                                if lan=1 then
! Y* X; z  A6 w                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
& `5 ?' ~" t  Y+ u+ R& l) Q                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
6 x" h3 K) a- L, Z/ M0 M                                else
. P# B& k* E/ y3 S% ~4 h) H                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),+ m/ Z8 \) v6 p0 Y/ P  K; h
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
; z/ E9 R1 j' i8 S. z" ^# R                                end;
7 w3 e+ c* M( ~0 T                        else. }8 I& B4 G- D! _
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
- p* ]1 d7 r2 q# K* T/ B4 H: ^2 N                        end;                       
* Q( z! e4 V9 @& X) Y$ s9 ^' A) E                        newDirection(@);
/ I* X7 i; E7 m3 J! Y+ M# W                        @.HasOrder := true;; g9 o& K3 I( i
                end;
2 i9 _* u* `/ T# H6 H        end;" [- c" Z1 q! u  q8 {1 l
end;        -- of the method
/ k$ J- k  O) T5 b
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 9 F2 X% ~8 Q6 J( B: m' J
% R: z! `. s, E
这是AGV_putin中arrive的method。
- a* b1 d( e& U( K" o, k( a8 b, \: O3 M7 ]% G
当到达物料速度越高时,这个报警更多,0 s( C; g$ d8 R
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。) B  a8 Q& ^/ G' e7 c
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
; H  v( m  _2 J4 Y
+ q$ }% ?  M( n$ h1 e( z( ]另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样6 u6 z9 `( d9 r* c4 j( a
if not move() then debug end2 i9 c: v: n: a% g
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。+ V- Y1 P. a9 u8 Z
plant simulation中的free libraries有AGV模板,7 Z. p' @  I$ I, V& V
里面也有案例。- }& o+ P- v) T, \, x5 g+ T6 x" R
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。- X7 F3 w7 f# g6 q
: V9 W7 A% e* Y& \
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
9 N  b3 p8 k9 E4 ]. y7 j1 W! Q0 f3 T% w" h. V
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 9 \! x% a7 \% ~  ]
这是AGV_putin中arrive的method。
4 }0 Z6 ?1 U; s1 }0 [+ N: l2 p* j0 c/ ?8 P: Q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, O+ n( g$ I1 k
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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