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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& [3 D! X8 X! v- b8 E8 i*/" r+ r5 z' `/ f3 D' t0 w- _
is
. G+ X& c3 M/ s1 Y2 l- s        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, Y) g# T5 {2 J5 }1 S: x$ ~4 d
do
: F/ l* I; N6 n        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;- a: f% g" p2 z( z5 ~  ^: D- B
        if current = @.Destination -- else return
' i/ f* Q/ B7 {; |* M7 u        then
- X& J% x- k3 ~. J: I' W                @.Destination := void;
" g5 H' ?, E0 B% K+ p                if @.occupied then
5 ]3 Q/ |4 ?+ @  s                        part := @.cont;$ s1 r5 Q  E: Q( X9 N
                        @.transpOrder := void;
9 t' q; _) F- V: P1 B                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
9 j0 Z% X( g6 T                                @,root.eventcontroller.simTime);8 a+ i3 ~) B* d& ?2 i0 g" i
                        @.HasOrder := false;
2 t& e! I+ {& Z& H                        @.DrivingHome := true;
; M* x; \6 _8 v: {+ y' B                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 A) t) _1 [! m+ W/ y# N; E                        if @.Destination = void- E2 Z* ~# _6 i! v& U
                        then -- no transport order for vehicle @$ r# W  J4 z% N5 G9 y/ W5 }
                                @.Destination :=5 m/ u; a: w, z
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);1 x4 k& s' I$ c, C* D
                                newDirection(@);   % U4 z! p* F, D. Q1 }
                                if @.Destination /= void then
7 {/ W& \8 N0 Z/ g                                        @.Destination.NumReservation :=3 k6 o& w( C; j, U0 C% c& D* N- u
                                        @.Destination.NumReservation + 1;. [. n' o* T3 J
                                end;
& ^1 Z; ]! M3 |/ }6 z) i$ @& ^2 A                                @.CurrIcon := "drivingHome";5 T1 }& n: i2 k- U
                                @.DrivingHome := true;
) [1 g- \0 d: G$ w/ S0 N" k                        end;6 w( Z0 o" y5 n& O% [2 v* o2 P
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
6 d" D" t* @4 t: |$ M4 o- l( T! l                        part := @.transpOrder;
" |$ b  W$ d3 y! M                        part.move(@);-- load part! {) ~9 E4 |. Z( U
                        @.CurrIcon := "load";$ o/ _9 r6 S: k
                        GlobalDistObj := part.globDestination;- L  s6 @3 R# b$ b1 U2 F1 X
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
8 b5 m' l+ q, M& B) O                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
, E0 v# z5 i& J2 U5 l; C                        if Row = -1 then -- since 70$ n/ I1 ]+ A2 G
                                if lan=1 then0 J& c+ Q! n- Y# @7 t; V
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),9 Q" H2 O' ?& P
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
+ u" @! f! l  h$ I8 [4 V- y3 _0 _                                else. m+ K$ c& Y+ U$ ~  g
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),- {# ~/ G' r( B& t* x$ ]7 j
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                2 I$ c( X; |9 l0 U6 T
                                end;! v1 D1 ?% Y6 L( p1 ]& G
                        else
, H8 [4 Y. U) m5 i+ U. l                                @.Destination := assignLObj[1,row];' W4 B4 Y4 Y; X/ A6 Y
                        end;                       
( X5 X/ d! G: i* z! m$ ?7 h                        newDirection(@);
& i6 [" B% l& J2 c9 E! h% e                        @.HasOrder := true;* P5 x8 F" u8 y9 Q0 d( x
                end;' J* Y6 g7 O$ G; I8 X; P
        end;, |- v- ?( x4 w( N1 c
end;        -- of the method: t" h8 w+ x1 M: [* Q- O) ~
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
5 K3 e9 f* v6 F, [- H/ t
+ a5 ^9 Q3 L) j/ ?! [* s* ~这是AGV_putin中arrive的method。" Y) |& x( F$ `# d

7 m& a7 @; |  _/ u7 W" L! \9 v6 l当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% Z. r, \; k( |8 i* m, C可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。) R; t% S( \6 ^
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?/ {* O1 Q0 `- ^/ V, W2 R9 p

/ K# ~  E8 H4 n" u* M0 f另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样0 _+ E) A" h  O1 A# H
if not move() then debug end) p1 {& J6 ?4 g; x  p3 w
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) Z1 Y: _. S2 Q8 W9 U
plant simulation中的free libraries有AGV模板,% m, p# S' h) a" y
里面也有案例。
" M: B: n7 b! O2 Q/ ^; d我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。3 Z, A* \& t7 Q) e
& J4 O! \. S" E8 @* S' g* x
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
2 r: u- a/ x- z4 k) \+ n' w7 p) g/ {! o8 V8 o3 Y, A: K1 m
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + T7 i" C) u  h1 ~
这是AGV_putin中arrive的method。
" M+ n9 ~& Z6 P6 ~1 ?* s# }% ?1 w. j
  M: b. k8 `9 D" ]# K7 g当到达物料速度越高时,这个报警更多,

0 a! B7 R# M: d另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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