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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'7 g7 d1 V6 F: I% Z
*/$ R" W. b3 {1 v1 _
is# v; ^; z& d: ~( _! V
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
' t) L6 x$ }/ ^2 d! ~: ]2 edo* X3 ]! Z4 W8 I, ~$ x* Z9 d
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;- S$ e( O4 @9 \* D4 l7 U
        if current = @.Destination -- else return
2 @$ m- [2 m* n: k  e. ?0 {$ f        then+ l6 ]( F# P$ j: i/ W0 d0 A, m
                @.Destination := void;
' i' V/ O$ U5 r7 w& c                if @.occupied then: i1 G7 V9 W1 U; ~& a
                        part := @.cont;' ^( W. X( E& V3 s! }5 \8 r! o
                        @.transpOrder := void;( W  N, t9 r5 i) q
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,. v) ?5 j$ l" k9 E6 n# T
                                @,root.eventcontroller.simTime);
% b$ [; {+ W  H# Z! Z0 D                        @.HasOrder := false;
) ?/ W) z5 ~, [% ~( C+ j                        @.DrivingHome := true;
' q; L% D* F5 Q  L+ m! U                        rgManager.tryToStartTransOrder;/ ^5 g' d( _0 w0 C
                        if @.Destination = void! v) o  B& t3 t1 y- Z
                        then -- no transport order for vehicle @
2 Y+ }9 q' }4 O) j6 e                                @.Destination :=) V# v1 Y% n7 B5 o
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
1 Q/ s- w" J% K8 V- E" \9 \                                newDirection(@);   " g( g: c" k( r
                                if @.Destination /= void then8 f" `- f! P0 B% i% g) K
                                        @.Destination.NumReservation :=" B" a+ B  ]; z, C
                                        @.Destination.NumReservation + 1;# B  ?6 u! Z  P3 k2 ~
                                end;  y3 ^! m2 u# f$ q% y$ L  b
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) Y$ j' l- ^9 e/ ?* }                                @.DrivingHome := true;
% ]4 K- T3 w% O                        end;0 D5 A% m1 d% ?1 M8 `
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station' L6 L: ]/ ~0 Q1 ~* s5 C# {
                        part := @.transpOrder;  C* k8 y; X3 ]2 n7 h
                        part.move(@);-- load part
3 i8 _% f- {4 L" `4 ^- L% y  d4 l                        @.CurrIcon := "load";
, e- o3 E/ G0 o- @: L9 ]3 `                        GlobalDistObj := part.globDestination;
5 `. k. T. c6 o4 D3 a1 h                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;$ w) o' B& {. y6 Z4 O/ N2 J2 N
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
. |9 G, _: n9 T6 i% }# S; I                        if Row = -1 then -- since 70
9 a* r+ y5 J2 N$ R0 l8 {8 D% T; w  t                                if lan=1 then
2 Z! a. k( V4 w8 T  r                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! T5 ^6 b7 \  s6 C, ~. }( {                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));, [" k% F) C0 m: |5 H! |! b1 [
                                else5 Y; ]/ J/ Q& {. s% `
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' t0 X' p. i) ~& g! W                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ) ^7 N0 r/ W- r2 A8 Y2 \* ]
                                end;
9 y  a7 K% P+ x$ N                        else0 v; k2 u: I! {: H% k+ t9 h2 v
                                @.Destination := assignLObj[1,row];) ?" h2 ?% ]6 P( ]
                        end;                       
& q- m) {: w' A1 L& q5 B                        newDirection(@);( o, O, L) i# L- \
                        @.HasOrder := true;2 n; }1 b+ K: M; U8 w7 o- E. D5 Y
                end;' q, d8 T: P4 `0 s. A: [9 F3 V
        end;7 `9 @4 e+ U# h( f, g% |8 V; m
end;        -- of the method6 F3 W2 ?% {! @! s# m, w
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
- Z% C- r( u$ R- ~+ @
0 F, v/ F  W! f6 N% R这是AGV_putin中arrive的method。
$ `0 V& ?' c/ B1 j- t4 a* z
, {  _9 a" o  M当到达物料速度越高时,这个报警更多,! K! e' Q% ^, h  i! C
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。! o. @" q6 o4 h* z" ?/ V( u) v
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?* R: ~5 n7 g  S. ~; ~  J

7 Y2 K6 E; q& H  |另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
$ B5 Z3 S& l. n: r& bif not move() then debug end
+ d4 e8 Y% |6 Y- a! Q6 t9 T1 f这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。1 ^4 Z3 L) ^6 t7 B2 ]$ q
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
3 O6 F% G' s, m+ f/ e' e2 e里面也有案例。2 g8 A; x1 X2 a6 _3 N+ j/ `# A' \8 w
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 b1 `( @% S: ]! Y3 K: ?" F) w7 l8 k. i
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 9 s- A& a1 d  w6 K, P

- t# F6 r  d3 `0 m& Z; d7 Q那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
2 r, A: s: u! T这是AGV_putin中arrive的method。1 s  Z6 i  A' z: V: a
4 Y+ D4 q5 L' L" N
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) G/ {; O3 F# L0 l! B% |
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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