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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
$ j  [# v( K$ l! t3 F% l*/; E$ J0 Q' v! G# r; R
is
4 ^5 [6 p/ r  k        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
/ {; W. r: U" W5 Ldo
9 ?# _3 i2 U4 u. L& ]0 |" D        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;( R8 r# A8 b) B
        if current = @.Destination -- else return
- T2 c, Z1 k- I: `" Z: r        then
, k! G  c8 S) f$ S                @.Destination := void;& B; M3 v0 F: g  v5 T
                if @.occupied then! A% U( w2 u" C3 g+ `, t) @+ ]* }
                        part := @.cont;/ q+ B2 S( T. i0 k7 I( X
                        @.transpOrder := void;
+ P7 R  V  C1 d                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' o: x% Z) H- _/ \" I                                @,root.eventcontroller.simTime);2 }. \. Y0 N, G: w( {, {
                        @.HasOrder := false;
* S+ c9 n9 Y/ R5 e& c" ]- l9 N3 l                        @.DrivingHome := true;! Q6 F8 k& |* L, ^4 I1 G
                        rgManager.tryToStartTransOrder;5 |. E( Q- m3 Z( f* f  w
                        if @.Destination = void
: S4 j" o1 K/ u: C                        then -- no transport order for vehicle @7 g2 ?" e9 Y6 X2 t3 b$ n9 h
                                @.Destination :=
6 V- ~1 _; I- O3 H- r" g0 f                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
% D: k/ z( Y% d" J6 o7 D: z                                newDirection(@);   
  g  A8 `- k7 w& t3 J* M1 s                                if @.Destination /= void then
& |3 H! W/ k( o' F4 P4 O                                        @.Destination.NumReservation :=
. [1 }# z7 O+ w' K# W9 ^                                        @.Destination.NumReservation + 1;' M1 N0 y+ u6 i  \7 j3 T6 \2 s
                                end;( b. Q/ N" q6 u1 I. J
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
# @7 A5 a) k6 x8 [- s6 z! Z                                @.DrivingHome := true;# f/ ?8 J; J$ b6 m
                        end;
7 A. t& C0 n" f9 X                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station9 [+ Q6 I9 X0 A+ N
                        part := @.transpOrder;/ {- Y3 W: X) S4 K7 d" B) p( g1 T* \
                        part.move(@);-- load part, r, S5 {8 `0 i/ L9 `, r
                        @.CurrIcon := "load";
4 ^. |' a: o- I5 n# N( g                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ U) V8 z2 Y/ R  L* R, T% i                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;6 f: u7 p8 s) S& s3 N4 K% T
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
: r) U/ Q( y+ k; X                        if Row = -1 then -- since 70
" `- D7 N; C6 [6 _& |                                if lan=1 then
0 c" a" `. C! a                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
; E% n  A; Y0 p; P% `% ]. r                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
& j7 H# J  Y+ K: _% t                                else0 K$ n+ \1 l7 [5 z5 K+ i
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 U9 q! D! a0 v                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                  b( O7 F6 d7 t0 `% u+ i# `
                                end;
  b" a. q' t3 C" E, d1 R; q                        else
% O" _, }$ E- w- o  N2 p( n/ D                                @.Destination := assignLObj[1,row];( h! [  v* _# J7 A- ?# G0 |
                        end;                       
$ n0 e. r8 m5 Q& Z7 }                        newDirection(@);
. C) h! Q2 A' X8 j' R* ?& I( A                        @.HasOrder := true;
2 |5 R9 L  e8 N5 k                end;
! B3 i% P$ I; O/ ~' V: t8 C        end;
  ?8 M  n9 d- N' p9 C) I0 m: z/ xend;        -- of the method
; R: p2 f3 m+ W# f/ r$ H
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 8 j3 x1 }0 @& @8 j7 W% g+ Q
9 N4 L3 I2 n+ M3 O
这是AGV_putin中arrive的method。
; T  i: i' [1 m- U# H9 U0 T! O/ m3 q3 X7 M( o- ^5 o; u) t# b
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- N  b# @( n3 c可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。0 R* l. z! e$ l! {% r
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
6 O: J, a) \6 m; s  ]6 ?3 o: ?% ^0 Q
' a6 d- |5 c+ x- t+ ~3 E3 m+ E5 g! W另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样7 r) k" Q- f8 q- `1 |2 }' k9 F
if not move() then debug end6 d: z0 ~: Z8 l7 u4 B
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
2 K% D- @( p) o2 fplant simulation中的free libraries有AGV模板,
1 G0 h/ r6 s3 y0 @$ ^里面也有案例。
5 c; s' V+ P2 c* s我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
8 ]* c% j; A6 ]* h, H* X+ I9 A/ h, A- S2 @
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 4 ~# N7 j( [, V( ?& a8 [( I
# @, _, k& ?2 B# v
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 " m, \4 A; u3 R# B1 E
这是AGV_putin中arrive的method。
7 ?% @( o1 |8 Q* o4 {3 w7 y8 i2 ^' J2 w8 i8 o* {
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

6 q0 V& \3 U6 q' q, X0 q' x另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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