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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
2 M- K) g; J9 |! n6 H; K*/
* N8 v  s6 R$ ?) i! zis
( A$ B! b8 C" `7 `$ }        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
7 f: o  l" m( `, ^3 odo' X4 j, z2 f& a6 n
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 L( v8 B' G8 m7 g        if current = @.Destination -- else return& X" {+ B! k3 i, _6 U7 q+ j" I
        then, d) _* P$ s9 A$ A' u! a: C
                @.Destination := void;4 _$ h) N& T3 Z$ q
                if @.occupied then
+ s  n- O! {, D- [                        part := @.cont;
, E' u/ A1 q) _                        @.transpOrder := void;/ X% v2 t2 w7 S) K2 t
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: m& q; G8 e3 L* g) s+ Q! a7 d, T                                @,root.eventcontroller.simTime);
4 C- z9 h4 {5 O& ~" _                        @.HasOrder := false;
* A/ Q6 P3 Y! m. v$ e                        @.DrivingHome := true;1 l8 h& k/ M2 G+ `1 v; ]+ `  t
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
: M: f: C: b0 T; k% N8 c$ j% R                        if @.Destination = void) i$ r4 S& v+ {9 k' t
                        then -- no transport order for vehicle @
- ]/ P* m/ {" g; q                                @.Destination :=
1 C; C6 z, G1 ?0 ~& R/ O                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
+ o% Z  E: ?6 v- Y( H                                newDirection(@);   
5 S1 J' K4 a' u# q# I; I                                if @.Destination /= void then# x0 X9 s; v" m! t3 N2 ^9 x/ m; j
                                        @.Destination.NumReservation :=4 @( j8 @  z" f: N* Z/ y
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
2 b! V# T5 t! F( ?; f( v. R5 x5 o                                end;
- N! V; m7 H8 j. r% @$ e% y. j                                @.CurrIcon := "drivingHome";* ~+ V& P6 p' }" R2 n" t
                                @.DrivingHome := true;
8 O+ j- z  S9 p/ l8 {$ N                        end;' \' _) t! h" U: j3 F9 R$ u9 Z
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
9 B; ^4 p" t! z+ I  W% d                        part := @.transpOrder;
" e; B$ ]7 ~: k/ G5 q5 _5 m                        part.move(@);-- load part0 r. x$ M$ A2 S0 I$ L
                        @.CurrIcon := "load";' f" U% ?6 }' b9 L1 X4 e
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
! l. g6 I* u, K0 z                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
7 ~4 b; I+ g% b                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);8 y( ~- Q1 ~  _4 R
                        if Row = -1 then -- since 701 j7 f. i0 I5 ~4 j' a
                                if lan=1 then
; g  Z: L$ d: v) v' r                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 J: j: a, f7 U5 a" Y                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));/ N2 T8 s' w, l+ K$ P  _6 n8 N
                                else& ^- T- G2 p- e
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ a: U5 N, J* e+ O2 @                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                4 R! D# P( j; I5 s3 \2 ~
                                end;4 }* K" X1 M1 C5 b1 G
                        else1 k6 b2 T" B/ @
                                @.Destination := assignLObj[1,row];" m% V+ v) D& Q; l! g( X/ m  T' C
                        end;                       
+ T2 w& L/ \, v& N3 z, v                        newDirection(@);
. s% g* a  i" \                        @.HasOrder := true;* L1 {+ G* C! }' ]/ X
                end;# q. E* C  T% z
        end;
, T9 y  q4 Q7 y" Zend;        -- of the method
  t8 d9 y1 J* M, ^0 q; P
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 G( h  M" ^7 ]" \5 @8 |) D

1 n9 l) ^5 a# w这是AGV_putin中arrive的method。
, q) R9 O' f5 H& s8 I8 v- r2 K8 G+ t; |( x6 w
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 g& x  N! Q4 K$ S) R3 J. ~( d可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  X) {6 ?+ R( v( o/ X, e
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?% ?  t+ Y+ ?8 Y1 }4 o5 T! T1 ]* X) W
& }8 z$ L0 d4 f1 T$ I
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样+ }. \+ ]* ~; v
if not move() then debug end+ F) w  \/ p' u( w5 ^( J# \# ]9 {
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
) E3 u; ^: s) V- h9 p+ vplant simulation中的free libraries有AGV模板,; d- ^+ d7 k* X& P/ G5 }3 d5 Q
里面也有案例。
6 l$ e: G5 B( p' K& E& J& V我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
. J0 E$ g% J0 I$ Y$ P0 R5 i5 T
# u' [6 P6 f& U0 s$ h* Z  y3 ?我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
  `2 I, l1 m/ R- S6 e9 i  Z
% F$ E/ k+ B  _7 i7 M  u那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 1 u* t4 q2 L0 Z4 o
这是AGV_putin中arrive的method。- Y& @- D( y6 A: g4 Y+ Y" O6 x

% G# n7 M& r) E4 T* B! O当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 U. }. y" E, q/ ]: O- U( t( q
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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