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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'/ n8 a" G  |: y- {( ]
*/
& H: e7 V; _$ yis) w7 e- o" x  }* Z
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;# M3 @9 e3 X# y, v" p& Z
do
0 g+ c4 h" X! b        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;# q) ^7 X- V) U( ?" l
        if current = @.Destination -- else return
5 |/ q- E, E& M        then
$ m/ `4 G7 ^* v; B; h8 l                @.Destination := void;
$ J2 N6 c# H, s' A* B+ s                if @.occupied then
1 B' u) ^" l/ f* O                        part := @.cont;
/ P8 x% ^1 l' A8 ]* x$ w                        @.transpOrder := void;+ d: \# o3 `: r$ J! N' K
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
2 T3 m4 F+ Z* A! |! Y3 `                                @,root.eventcontroller.simTime);& A* c) g; X8 x( q* `  |2 v
                        @.HasOrder := false;
9 R' m' Q! r- u' ~. H: a                        @.DrivingHome := true;0 b9 N1 s5 H# a5 v' @
                        rgManager.tryToStartTransOrder;. ?% M' e8 I( c% X& x3 [
                        if @.Destination = void
( }+ C6 x+ z9 G! @" c                        then -- no transport order for vehicle @
, t/ ^. g( J6 ?) @                                @.Destination :=' H$ i; F9 q) E, D  e
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 m* D1 t% w# \- M
                                newDirection(@);   
6 I, s! D1 |; K- }3 p5 ]2 i1 {0 N                                if @.Destination /= void then
: H2 z. ]( D& G+ l' d                                        @.Destination.NumReservation :=
& G3 m/ T$ Y1 R2 r  [% s                                        @.Destination.NumReservation + 1;. O0 v" b1 y1 I
                                end;
$ W% G- q/ D+ p( z2 D                                @.CurrIcon := "drivingHome";! O4 X) Y6 t  D7 H
                                @.DrivingHome := true;
, j4 u/ q* |7 t' W, z+ ]7 S+ v3 s: N                        end;2 d! e! H" x- d
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station( l' b3 @) B  ?  I/ L$ h. f
                        part := @.transpOrder;4 X$ f, o* n9 O, L
                        part.move(@);-- load part4 \. w% O( [) s7 }1 o% P$ e
                        @.CurrIcon := "load";
3 o% x4 P: o0 {, A' k                        GlobalDistObj := part.globDestination;- U' v, B% P% q1 C; a. g
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
: H- C6 [: y. Q7 R9 {* N: W                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);1 l- y$ i2 s- ~  t
                        if Row = -1 then -- since 70
7 m5 o! ~% z+ [3 G5 _& e6 ]; d                                if lan=1 then
3 O" e0 X: @, z5 ?7 s8 o                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 L# R& V# p# T, F% o* a% W
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
$ S2 d  n/ P: n+ e! T; \8 {; v                                else) z8 L3 h; Z0 j$ B
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),8 p8 X+ Q2 O/ P: Q7 c
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                4 L* B9 D) ^( v: \5 S
                                end;
& [$ s7 n9 {" b0 S                        else
& X6 I' u# X/ V1 _3 z& G0 J                                @.Destination := assignLObj[1,row];4 K3 @( H" ]( N
                        end;                        , a: |; B( r- d$ z8 f
                        newDirection(@);
3 ?$ Z' J  s5 O! X                        @.HasOrder := true;) s0 W  k, a" y
                end;" K. T3 J9 \+ R' @' `  S7 u( G
        end;" S) S+ h# S% j) `
end;        -- of the method9 P2 R& ]; x6 l* b5 D' m
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ; j, t* B  D9 |* t! D
( e% B4 _- H8 r( A
这是AGV_putin中arrive的method。
4 l5 e3 Z  ~) \( y. [; o9 m# b3 Q7 M
" B) ~. Y9 Q3 \! F当到达物料速度越高时,这个报警更多,* B9 ?' t' I, {& G- @
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
# Q- _: y1 ^" b2 ~& {3 Q% V程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?1 R) R* c, X( W4 l

9 H+ N7 p/ a% Z+ s4 L( |另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
+ t2 f5 b9 N# |  \4 A+ Vif not move() then debug end
& c) R# R. d: P8 F这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
( u# O' S& B0 I: m$ }plant simulation中的free libraries有AGV模板,6 q' g+ J/ j8 s( b( w' `
里面也有案例。
- [+ m; a; E! i0 P2 \我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。$ P3 P' A$ `- m; L8 F! n- q5 k
. V9 q9 s0 r! D3 D0 M
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
  q, q; r0 H  f) P# a% {* l! z* b
- N* N0 u" R( ^/ J那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! f* f5 Z. C4 ]4 a$ R5 X
这是AGV_putin中arrive的method。6 q* }$ k$ ?5 \0 B! [$ r

; H( I* m9 H' g7 R" x$ N当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 m- t# t2 Z5 H+ `( d4 D, L
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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