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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'& D( Q( H$ t0 V9 @4 J  y# _) h
*/
6 G" y2 _9 Q; R% t; z0 Y2 Y5 |is
# ]! r0 m) ~3 w9 R) y* N8 j        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;# ]! ?( E9 V  C$ f* W2 N
do
. }+ e, U6 i$ V( Y7 r        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;- t  r; f( b' w# F; q
        if current = @.Destination -- else return
; [2 B3 R& r, y, D7 Y- f4 G; N1 i        then6 X0 _, h+ i! [, m2 c- L
                @.Destination := void;
$ Y/ q2 u  Z( c7 S1 |2 @                if @.occupied then
- [% P3 u' ]: k9 f, z  R                        part := @.cont;
: t- d9 O, y2 q. @1 I  G, L                        @.transpOrder := void;
; e" B" A  x- |                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,. _2 i1 _+ x! }/ T
                                @,root.eventcontroller.simTime);; U2 e5 S& w8 H) v( w- W
                        @.HasOrder := false;
! T9 E- E9 q# Q6 ]. w                        @.DrivingHome := true;) i9 D+ o0 N+ E2 q& b
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
2 }: t3 j% u- o3 N- N, K                        if @.Destination = void% g* G: m7 R" [! {3 N* i
                        then -- no transport order for vehicle @. I: Q! \3 D' Y8 q7 _
                                @.Destination :=, \* P. e$ O! U$ v
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);$ ~3 C/ ^% V, ^, `& ]
                                newDirection(@);   
0 W- P" L+ e( y, ]; T                                if @.Destination /= void then
/ L; ^) r$ ~4 X* A- p! ~  }                                        @.Destination.NumReservation :=3 y3 Q3 p3 B. g  H2 v" D' ]
                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 M2 f/ d# `5 ]; |, m
                                end;
4 m7 j* H  f4 A" O# [+ G                                @.CurrIcon := "drivingHome";
5 N/ J& c" `8 t                                @.DrivingHome := true;
: j6 X1 ]# I* u0 q2 l- D                        end;
% x! l7 F& }5 ^. \+ S                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 R* v1 D6 s$ P* @9 _                        part := @.transpOrder;2 r+ o0 n7 S  J3 x% g
                        part.move(@);-- load part) v$ s/ i% A4 g2 F
                        @.CurrIcon := "load";
: U# h# N. d; ^                        GlobalDistObj := part.globDestination;
8 x# W- Z; K& T3 B1 o' K3 V2 V                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
& i0 U9 `2 ]2 X/ R! ]! t2 R- [$ X                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
  p" k0 ?7 D' I: P+ ~( t                        if Row = -1 then -- since 70
' O- H3 n. m3 V" {; e1 P4 S( E                                if lan=1 then
2 r( ~6 q! z8 v' s0 `                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 C# m3 S2 W2 t' Q$ \0 r4 V                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
/ o" z- J. V/ A6 j5 w+ w% i0 a                                else  W8 G; I# B. |6 c& ~
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),' q' \& {; h1 H
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                . H5 F/ E3 r# _8 g* o
                                end;" A% ^7 J! [4 z
                        else
  h  w+ E1 o4 {3 y+ Q3 F1 A1 q, ]                                @.Destination := assignLObj[1,row];
$ @" u. J. t- V7 {8 Q& ~4 V* j                        end;                       
: n! G1 F1 f+ E0 @+ q/ S2 z+ T8 _                        newDirection(@);, e7 Q2 p4 F: {5 @/ N2 F
                        @.HasOrder := true;
# n( o3 V& y7 ~8 X                end;7 L9 x: D( ^( X3 \
        end;8 r" N8 [5 C1 P6 ~) K; {. o
end;        -- of the method; J) `* K- [; c( @# D9 {
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑   L' b& Y/ x& S# `0 [7 m( E6 Y! _3 Y

9 Z0 k) }% ^; D0 a这是AGV_putin中arrive的method。
' C: k' N: j7 b: ~* \0 f6 y" J4 g/ ^
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  a7 _( a$ k) A1 ?1 L2 E可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
! }# `4 n: R( _& Y2 R9 Y! M程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?- Z* e, O% i$ E6 y+ g) f/ @$ a4 z7 A2 s% }

6 t( P8 Y4 w/ ^: u- \另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
$ f4 {6 ]8 Z, ]' J% c7 B, \if not move() then debug end
/ n1 c/ Q& u$ s5 O) ~  Y3 }3 k/ _这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。8 Y- t4 [* ?. ?1 E1 t) r
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
! {9 B! S; G: r( T) m里面也有案例。5 _4 W2 ?5 o& f/ l) B3 t) L' c
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
. n' ~7 g! U% e6 `- ^, L) m# F/ G. b8 U0 Q1 R8 _+ t
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ r' c, l5 l3 e1 U! R) V5 I
& T% V% d3 P- Q% O. a那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 / L7 K; @* o' ~7 K; F
这是AGV_putin中arrive的method。
! f& M6 P) p6 x2 a: v- {
2 u8 V% d4 \% C' i" E( O' s当到达物料速度越高时,这个报警更多,

9 I1 ?- L& ^: f/ x  J" b另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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