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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
9 p" M7 @5 a& D3 |*/
5 m: e& u# c8 g; T" X3 k/ qis: w' d6 o9 s4 Y4 K/ f
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
: ^; W$ E2 P! V8 }) k! Ldo  {; B/ E: b/ F- o) n! r5 k
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
4 E; x* w3 ^3 M* o        if current = @.Destination -- else return6 D* l. |" |# q0 U: U4 j
        then/ G+ t3 w1 F" G; }- c# ~
                @.Destination := void;9 C/ \9 i9 c5 O3 l6 X5 X7 G; I2 U
                if @.occupied then. y# O$ g" |; u; l% y+ G1 G
                        part := @.cont;
4 g, A/ Y& k* w2 S. P! e% _6 D                        @.transpOrder := void;8 R: t+ }% q! s5 C8 v4 V0 c
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,8 S2 ]  L! Q$ ]
                                @,root.eventcontroller.simTime);
6 P1 b6 \5 o* Q4 F& }                        @.HasOrder := false;' J9 X! m3 B3 \/ n* \1 c$ _
                        @.DrivingHome := true;0 B& v5 M- u; r" o
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
  `5 I6 g1 ]" M4 b                        if @.Destination = void( |8 ?1 W+ z6 c' T1 C
                        then -- no transport order for vehicle @
4 ?6 e9 Z+ l/ F1 O8 A+ @+ d, S                                @.Destination :=
7 W' _! k4 p# V" L7 V! K                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);* z7 Z' A. p  _  ?* @
                                newDirection(@);   
  y. Q- J# ?: L8 [' }" z0 e" Y1 W( W                                if @.Destination /= void then
. M5 X  c3 G' E, w! o3 C                                        @.Destination.NumReservation :=
5 |7 n, U& ]( i  P$ t; O/ q1 l, x6 s                                        @.Destination.NumReservation + 1;
! @6 t2 k# }3 ?: R. F! \                                end;
% X# e. i8 L4 o; H$ L                                @.CurrIcon := "drivingHome";
$ k5 P& e; h, M0 n' i  A2 f                                @.DrivingHome := true;, r2 p! F" \' s8 ^
                        end;5 b& t' \# t+ a5 |
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station4 O0 B$ U- b: _6 j: @! G
                        part := @.transpOrder;
- t8 d4 {; X9 w5 }( x. s                        part.move(@);-- load part* Z3 `9 Z& o% {. C# k  g
                        @.CurrIcon := "load";. j- k5 G7 y! Y' d  B% J
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
! i" D. J, G# t( V                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;. X& i3 E5 T' s) [, k/ s
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* j% I3 {2 \9 S' @3 }0 _( t                        if Row = -1 then -- since 70; M# e% m( @% B
                                if lan=1 then
+ Q. N) M) U: t8 L. W' B                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),4 E4 `$ f3 S$ f% o
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));' l* i" v, d) q5 R% Z
                                else" a" r: Z+ M8 l$ `, Q! _: Z! [
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
" p; X4 p6 l0 y6 a                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
/ h# s4 f. ]( z2 i! {4 T                                end;
) G! ~# s, {# f; }% p1 h                        else4 {. z* b( h/ I0 r8 o3 E% i
                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 |3 w5 C" D4 A& w
                        end;                       
) }* D" L3 O& M( G                        newDirection(@);
9 d( D" c( E5 _2 D8 M5 |* [                        @.HasOrder := true;
7 \' L4 v' `$ R  z* Z9 w                end;
/ G* Y( B- u, h2 @9 p5 a        end;, \6 Y; B: g$ {5 q; y
end;        -- of the method
+ U4 S6 _  q0 d& Y% @2 H# h2 X" S1 G6 k
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 " Z; A' R1 ^" Q) [

# \% F2 Q0 D: ]% `6 ]这是AGV_putin中arrive的method。
3 M; Z% Z3 G1 j& Z. a( q+ g: |! O; X
; a( ~# `# I3 \- Y+ \9 M: J% q+ y; M当到达物料速度越高时,这个报警更多,- ?3 i: F8 ]; i
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
0 y! {, Z1 _$ [* b# f3 Q程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?7 d  p/ V  j/ _6 E1 K0 x# U

; ~8 O+ T; `' n2 w7 Y" ^另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
: a4 G0 `* x4 N, X7 X" @if not move() then debug end5 d9 B0 A1 U7 j% B8 S1 ?
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。$ N* d% O& I( v; J' l+ C6 s" n
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
8 M( N8 d5 M& i里面也有案例。
: g# T% y8 n" a7 N. M$ j( H我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
. d0 ^: b- Z. [9 }
+ a9 F8 y8 |8 v/ t我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 $ `+ \: E8 y/ G4 o5 J5 t
! K" a2 V" ]1 \4 ~0 B
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 % x+ ]' P; Q  E! j& J
这是AGV_putin中arrive的method。: B$ K5 B) m( A9 K( }6 a# z6 V
* X) g7 U" B& \- X
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! W6 V: N# X: q% [
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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