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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', h! v0 e& _! v, W+ _
*/: n0 P% j4 \1 @0 O
is
) g' T0 Q& J1 s- E( `        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;# Q" {% U7 h" {* s
do
6 x) d4 ^5 b8 J4 e) w1 \* h% y        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;% F, J+ s' e) Q7 d# {- T
        if current = @.Destination -- else return
3 T4 o( ], _& b# U. w! ^! H* W        then7 M: `5 z6 d5 r# O8 K# A9 G! J$ Y
                @.Destination := void;+ G: Y! a2 f* t7 s( _
                if @.occupied then; b& J# c9 M$ Y
                        part := @.cont;) x2 z( S* D  W. w$ s' v
                        @.transpOrder := void;
  W- p! p: ^3 F  j                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,1 y! B4 j8 H; H( z1 s* r9 s- [9 m6 _
                                @,root.eventcontroller.simTime);5 U/ |9 _9 z! g6 c) B" b
                        @.HasOrder := false;
0 L8 q2 Y* K" m0 j; P. C2 u$ \! X                        @.DrivingHome := true;# Q6 z& C; R/ ]- U0 x
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
7 W/ P/ i% ]; G/ K  v                        if @.Destination = void! U! G- A5 p9 ^5 M
                        then -- no transport order for vehicle @
: w& n( T. c' [5 H                                @.Destination :=
3 Y7 x: P& \+ q" E                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);1 ~. G- e; A9 }# h0 E! Z$ d1 B2 s
                                newDirection(@);   : V5 e+ z& T, Y0 l3 h  y  h
                                if @.Destination /= void then
: F+ h- |" d6 Q* W                                        @.Destination.NumReservation :=
/ X9 X, [5 p6 r                                        @.Destination.NumReservation + 1;
/ k; s1 T9 [* I6 o) Q- [8 Y  b* w% m                                end;
" M2 ]( x6 D& M# j4 a$ P& Q                                @.CurrIcon := "drivingHome";
; E- _- s7 E, G3 j5 g                                @.DrivingHome := true;! }1 h; u- ?( z' m' f7 L' W# `
                        end;
9 q  o# u- |$ Z                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
& T' n- n( R3 s$ b( _& z* m                        part := @.transpOrder;5 n* @7 f  v$ i7 v% ?
                        part.move(@);-- load part
" b0 U$ q3 Q1 ?, K' A                        @.CurrIcon := "load";
) z% w2 M+ F) v9 }$ ~! \4 t                        GlobalDistObj := part.globDestination;
: S. p; J0 ^: ~6 Z$ Z! {+ E                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- H9 @+ [4 i( u
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
, O# E/ k  u* w                        if Row = -1 then -- since 70
( E) e/ W! H+ T6 {                                if lan=1 then
' H/ J+ h. h% L  F" A. Q7 k                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," E3 S1 g) U4 \4 j) r
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));9 C. M. f0 Z0 w0 J+ n: [
                                else; i- z5 d0 v. D9 Y. X
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! V! {" B) J: z. B: l3 e! v* Z
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ' j+ u. w; K# y3 Z0 o
                                end;
$ Y$ e" A1 c* Q9 W, ~7 \+ C                        else# h" s6 F; e, U8 ]
                                @.Destination := assignLObj[1,row];( ?0 c) Y( O9 A8 R# v
                        end;                        . i8 T1 y- P% `" |0 W
                        newDirection(@);) _9 G  W% F. b; u. z
                        @.HasOrder := true;. D, G) I! Z2 h! u6 K- b- M
                end;$ Q  N" ]3 y2 l; q+ U
        end;& `6 k4 a. I/ ]9 L  \7 M% n. J
end;        -- of the method' m' D& L, m+ H  E: B3 M
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
2 A# [: E& w9 P( ?% R/ W2 z) L. X9 ^
) X$ D6 Z: G) P  |0 r这是AGV_putin中arrive的method。
% d2 A( c4 Q% c8 D
- J6 s1 a# T; {( S4 l  Y; C当到达物料速度越高时,这个报警更多," G, C% J3 f/ }" W
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。! v/ A0 [4 }' a1 M0 O
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
0 y2 t& r% R8 c/ @5 _  Y& d4 F( }3 E; t# D4 z; K; k5 a$ B4 z: D
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
- g/ X4 Y( A9 h% c1 d6 Eif not move() then debug end5 f- E) k& r; _' t) B% ?) q
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。* e7 Q# t( H# s* l. A2 s" v
plant simulation中的free libraries有AGV模板,& b# w: _6 B2 `( K5 A
里面也有案例。; S$ w# \3 O: C3 C. l
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。% Q+ P# |* `1 \# w

  g) Z# w$ [- [: Y我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 . l7 A; E- f7 n% S" ?

) V( Q6 x+ b% M% Y6 ]9 e8 q那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
8 {1 @) u& d- ?这是AGV_putin中arrive的method。
% m$ t8 M! }9 r4 n/ W2 f; |# r
% p: V1 Z* ~0 M4 w9 A当到达物料速度越高时,这个报警更多,

; j- r/ ?7 i3 D) N5 Y/ S8 o另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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