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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'0 E: X5 J* G  b1 ^9 L# w
*/
: C; w# |* K  Y/ V3 ^( Q$ _$ B- Ois% |) |% n6 N# K8 g2 r. d% b
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
7 q' T, M9 f+ R, P( e( Mdo. M" Q. W1 `, L
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 c) ~% M" [) N1 i0 C        if current = @.Destination -- else return
8 ?2 L6 r) k$ o7 A5 X. Q5 C$ [        then, v) u! C3 X) g, n7 z" T9 j' s1 K
                @.Destination := void;
: y# s; G% |. A2 a" ~                if @.occupied then
" o% ?. Z3 X: N                        part := @.cont;, y& d% Z: _1 m* u& l$ q
                        @.transpOrder := void;
1 L8 `' |9 {& ]5 i, W                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
$ t4 U4 f% f! M1 M; z8 w# w3 R                                @,root.eventcontroller.simTime);
& F  }) V7 r" d& j. l" f' W                        @.HasOrder := false;! Q  U- z: ~0 e2 F$ |0 b
                        @.DrivingHome := true;
0 i  z5 R/ s) @                        rgManager.tryToStartTransOrder;% {# M5 E8 d4 W2 g1 K6 M
                        if @.Destination = void
$ H" q  ?/ H2 w5 k                        then -- no transport order for vehicle @
' J. ^2 I7 f8 s- r( Q0 _3 |* Q                                @.Destination :=
6 K! m3 k4 U5 s* _! X                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);* U. W% s" H% [3 M1 u( v" _. K
                                newDirection(@);   
/ ?; f( w. a8 y8 P: v                                if @.Destination /= void then5 F7 a1 X' \$ X) G  Q; D: z
                                        @.Destination.NumReservation :=' G& {! T, \$ H' _- B+ x
                                        @.Destination.NumReservation + 1;, R. C1 ]  W, W
                                end;
3 @  ^" z9 u  W                                @.CurrIcon := "drivingHome";
% J9 N, n5 b+ L& P                                @.DrivingHome := true;" h' I: B) A& N0 t8 @
                        end;4 A7 {0 M; w/ |* Y
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station$ p6 N& |: \4 Y3 ]" N+ a
                        part := @.transpOrder;
3 t! n: `* x% j' ^& s                        part.move(@);-- load part
9 m3 K  J6 a# a) S                        @.CurrIcon := "load";
9 Z# h& G" V$ Y& l( i# p: K                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 d, Z- W% L% H$ R$ d2 x/ ~7 [
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
8 h. i% m0 p9 e6 E                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* u& D' b+ R& M: ]0 C                        if Row = -1 then -- since 70
5 b5 Y3 R5 Q# x2 O# i  K4 a                                if lan=1 then
$ c' \3 U2 {# f& H- K* ^                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  ]& B; V$ |" X4 ]5 v& Q3 y                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));+ V" y' _& o. o5 O; k' e6 K
                                else
9 z6 Z0 E' L/ J; X                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),  ?  S. I* A- n" d  [) A
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ' {$ J$ b5 N/ \! y6 n' s1 ~
                                end;
* e4 ~9 C: V2 n2 i* k2 J! Z                        else
& Q* n) P9 h* N; S                                @.Destination := assignLObj[1,row];
- B- n8 ]+ k2 W1 a" a5 |0 Z0 W* I                        end;                        : d- N1 }% m+ g2 x% [/ H9 z
                        newDirection(@);
6 M' ^: X& j! S5 V                        @.HasOrder := true;! y4 `5 t* V; K# D
                end;" N2 W, z, K# p9 F
        end;+ M- _! q: n, M7 H5 W7 r$ p
end;        -- of the method, e+ j' y! J2 m0 P
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
8 t% ~& d8 g) y9 e  i
! E' W* l5 e0 d  z0 R+ T5 }8 F这是AGV_putin中arrive的method。
9 I" k. R" y- b9 F2 k3 R* z, k9 v3 L) W- c0 Y3 M: b' C
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ e0 A6 ?) G3 s1 W9 R. w可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 W- ~: z8 S+ L- K程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, F# }: a8 B) M/ }) P, H
( O0 F3 u" n# V: n- R
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样/ `/ B- q# U" z' ?
if not move() then debug end
! x, B6 V; ~, @& @2 q这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
+ `( @+ H" l- V! j, F/ xplant simulation中的free libraries有AGV模板,
" K- ~7 Y4 j$ v5 L, |, G, b里面也有案例。
$ k4 e& t% [6 P0 |, K3 F5 z' l我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; E/ K& {+ r8 P3 G, e

) Z# F- o; Z5 d5 a3 T8 ~我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 " l) @7 X( R1 _( m( U* y- D
/ Z: R+ Y& N# u  v( ]" v% q0 D* S. t
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
* }4 s+ U: `( {( ~) C这是AGV_putin中arrive的method。7 X2 S: u4 e  e

$ j5 `+ W9 q' `0 Z/ ~; d$ L当到达物料速度越高时,这个报警更多,

% X0 M$ r* G7 s1 y另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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