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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
0 n& K3 j$ x; a& F4 v/ _*/
' \2 i  v1 u6 _9 k" u. jis
% m6 L9 }; F& h. A) a5 s        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;" A9 \: Q5 j2 W' O( g
do
" n: R+ F3 E9 j2 H( |/ y' [        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;& X( B+ }: W0 D2 x
        if current = @.Destination -- else return# V) \& F/ X7 `4 j$ D; T8 n2 h8 t
        then
0 E1 z+ `- r: W7 {                @.Destination := void;
" |( p; B5 K2 j9 w! L% b5 _) `1 m                if @.occupied then4 _0 w$ _+ w9 n5 J
                        part := @.cont;
: d6 o  P& h$ G5 M' u/ F& q2 T                        @.transpOrder := void;( v, X3 i# m- j' H7 c% k; n9 L+ h0 s
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
/ v* z. J% H$ z$ |2 C( T, L                                @,root.eventcontroller.simTime);$ J* \- Q/ `- o: S
                        @.HasOrder := false;
7 n0 S1 g4 M" Z" g/ {! N6 f                        @.DrivingHome := true;# `: j0 k( Y9 O- O3 D2 p4 V
                        rgManager.tryToStartTransOrder;4 o& K6 z, q* E
                        if @.Destination = void5 d: \$ C! c- ?2 g
                        then -- no transport order for vehicle @
' U9 f$ `+ A8 ]! D8 ?! V/ ~$ Z; ~$ L                                @.Destination :=
0 ]2 r) M/ |* d7 n0 `- S' @( n  K9 q                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);8 L7 p5 [% W. D: @- y
                                newDirection(@);   * t* A6 m* I4 j. G
                                if @.Destination /= void then3 x5 W9 j4 K5 v& b9 f
                                        @.Destination.NumReservation :=) u6 e& Z. U+ v- O; }! j
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
$ u9 L2 t0 i( o7 P, \8 a# X- B                                end;
1 ]  _6 {  K) I0 v. ~1 Z                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 k' Z, l' _/ b+ I. r  f' k                                @.DrivingHome := true;& a1 J0 r, R* E
                        end;
' P5 @6 Q4 Z! I9 @# J; ^! {                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station9 i- X$ V/ Q. ^+ d1 s
                        part := @.transpOrder;( Y5 w$ |# N) x7 f: D% O
                        part.move(@);-- load part$ ^) ~7 M2 f) v& d" W) c1 Z$ Z- f1 E
                        @.CurrIcon := "load";
! ]3 d$ S4 Q( Z" p+ N                        GlobalDistObj := part.globDestination;
  X: H: n' e% b+ M                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;$ c: C* t' q0 z& o. v& q
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
. ^$ |0 C6 M1 b1 P/ h                        if Row = -1 then -- since 70% _! ~6 F4 G9 N
                                if lan=1 then
9 H5 h' `2 j/ Q# C+ J                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),6 I) i4 g8 D7 S6 ]* T& u1 d
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));1 u$ J* Z  Q% A; k5 G) P
                                else# |% g; |: D- e: {. T' i* U" G
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),- ~  d" j' h' p0 B! \- f6 K5 s* I
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
" g( R0 E5 h+ Y& P' h3 _                                end;( O: o5 k/ P2 q4 `
                        else. e8 X& A: c5 [/ o$ ~/ ?
                                @.Destination := assignLObj[1,row];: B% O9 m: u  {0 E7 z
                        end;                        / R: J' s) K) [2 @! s: H
                        newDirection(@);9 n* e& G3 j! V, T
                        @.HasOrder := true;9 m8 t, o) N3 z; J
                end;' F6 G: }" B& a7 D, Q/ L
        end;% L/ A, ~3 |. c, r3 `3 T5 [
end;        -- of the method7 N" E- o( j$ W
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 + ~* `! `0 i: n# _2 d8 M2 j

# c1 z* `7 [& L5 I6 Y3 I% j5 h这是AGV_putin中arrive的method。
) b* J, V* `. d7 ^; `, N% M& J. J& q& m! p  h2 z% d
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 ]- \- U" a+ E* u* S" d7 _可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
6 }6 S8 q* G; q* x4 k7 m/ s程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
8 X1 |+ S* n) N: }: R6 d4 \5 x# w  K9 I+ W/ `
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样0 ?" X3 e$ W  b, Y# X
if not move() then debug end
4 x# D2 T7 N7 Y, G这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。; p5 F1 W7 h6 s+ l1 y) ~) ^
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
" Z2 g% o6 p0 V里面也有案例。
" T" \+ Z! J  v0 {* P- A0 i' x) J/ w我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。& l. |3 M4 ~3 I+ g" |

1 N, l% b+ M- Q& E+ f6 ?: g! u我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 % }+ k( M; i5 z7 w1 S" q
6 @7 ?; S" n# g+ E+ l4 c6 V1 X
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 # W: A0 Y& ]3 [1 v% ?% D, O6 v
这是AGV_putin中arrive的method。
0 g, m; b& q- |, N. u* p/ n
% R' n/ k' P  B6 o2 \当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* s* w4 F6 y" f$ N- `
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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