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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
7 ]4 q5 z/ {6 r*/; }: S0 ^: U' @# h
is
2 M( s6 e& k5 b1 P        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;5 Z2 Q  o7 I  i0 o) q
do
% e& v6 K+ l+ N8 T  M1 |, s4 c1 s        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
) n' a8 |% M  p# A        if current = @.Destination -- else return
$ e3 ]) t/ H' ~# e        then0 M- Z; O6 s0 h8 Z$ f7 X. y8 N( M
                @.Destination := void;0 N% X9 Y3 E* S  a$ v% i4 L- r
                if @.occupied then4 u8 o$ A: A3 s+ b) u
                        part := @.cont;) M0 C4 J! Q; \; ]3 M
                        @.transpOrder := void;6 {) \+ |. ~: Z
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
7 }& q2 H  w1 N3 f; W( V                                @,root.eventcontroller.simTime);
( B9 G3 Q; `7 a! H, w                        @.HasOrder := false;. n. D: y; z3 b4 A0 {  t
                        @.DrivingHome := true;- c: S5 h, W' K/ T- F9 N7 n# c7 V
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
% d9 S- s! Q7 J1 y1 @                        if @.Destination = void
$ h+ X9 d% D! [( |                        then -- no transport order for vehicle @& X2 y9 L7 ]2 q0 U0 [1 A
                                @.Destination :=) u# ~/ X" B; w5 p; D2 h( {
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
/ X, l4 q0 S/ F' ^* S$ Y! g                                newDirection(@);   9 t/ ?' o- `) f4 f
                                if @.Destination /= void then( ^+ ^$ l% i1 _) x& W/ T
                                        @.Destination.NumReservation :=# a, \  S5 y" Q0 u  g* H" I
                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 l( T: k5 N1 {% ^
                                end;$ f! q, \0 Q/ T+ j/ l
                                @.CurrIcon := "drivingHome";) K1 [! n# v. ?8 Y* Q, |4 h
                                @.DrivingHome := true;& g. Z; i- a2 y  ~0 E, D% U; K
                        end;
* q$ m5 c& S9 \4 w, ?/ x9 Z                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
7 E5 o4 o+ v# L9 o& o                        part := @.transpOrder;! o( F# Z* D# A1 j2 H: Z
                        part.move(@);-- load part
3 r3 x3 Y8 J5 D, M. F                        @.CurrIcon := "load";
5 i) I6 u5 f8 X  y" w9 _                        GlobalDistObj := part.globDestination;3 C% Y# N5 N2 i3 N
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;0 Q3 X, _3 b4 Z: T% E, }" b5 O
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
9 K$ j( g5 Y8 n4 r( Z+ n4 f2 ]5 \                        if Row = -1 then -- since 70
6 d! ?) J+ ^' r! o+ V, Z                                if lan=1 then: A* G0 i5 ?0 j2 w% K
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),  w% X8 X: n7 k6 O! k, C6 C, E1 I9 h
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
' M7 q3 C, [/ @8 W+ b" ^                                else4 [% C" k5 H: n+ k( S
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 b3 u4 @8 _7 M: C7 K% ~                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
8 Q1 q9 q5 `% R! z1 k                                end;  S0 D) t$ |0 p4 \. E
                        else( c* G% i( `1 [- R
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
% h3 Q) D4 _$ H; U                        end;                       
5 {2 n. [1 J7 S% _% f                        newDirection(@);
  }. \! V) w. d+ ?+ d( d! V                        @.HasOrder := true;* Z# Z5 P, B* D3 L' f! L
                end;
8 S5 [2 a5 L4 t& h8 O) ]        end;
4 H" }. R+ d6 x5 |" g8 p- eend;        -- of the method
+ Q* g4 D( t* O! r0 }* |
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
/ }$ c+ `4 y7 o; L  @
2 [, k* J) e) @3 `2 Q  V4 n这是AGV_putin中arrive的method。
6 d: D8 R% L- r# X2 W# {' y$ ~8 l7 W+ y: D- W
当到达物料速度越高时,这个报警更多,9 A7 i6 {+ k5 L6 c& n" t/ |
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。+ a1 t9 x6 N4 O# ?9 X' G
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
0 X! F! i% Q9 l9 A  c& Q  o% n$ ?+ ^( f4 H; W
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
$ V  e3 v5 Q# s9 @if not move() then debug end
1 n* d, J* O- C" F- I这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
* @3 p5 R, L0 a9 f8 Eplant simulation中的free libraries有AGV模板,
) e/ K2 _/ J( r* g里面也有案例。
+ i9 A/ S! o, l7 _我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
* A0 s0 i7 {! P" u6 r. K& w
1 L/ ^7 s& F, Q; h: s" @* R6 B我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 3 _. {" x# N+ t5 U; V) q( G4 j/ x

6 P  O# j; P$ m  \那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 / r' A& A6 X9 a6 s- U' ~' n; b
这是AGV_putin中arrive的method。
; }0 w6 N: H+ Z! E/ X9 K) I  O* g) D6 Y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ m3 Z1 r$ O0 P& }3 }/ `
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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