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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'# P% c5 C: z9 c2 Z& X! e# G7 X
*/
0 Q: H4 V% Z1 wis" B6 N4 b+ y" K+ K6 ~3 f
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, C' \3 P8 I, x( S' {9 b& \0 A, R
do& n5 x5 d# K- s5 ~$ F
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;) a/ H& N4 r2 N6 V& K4 d% Q2 J
        if current = @.Destination -- else return" n. S/ k- s2 b8 Q3 c
        then7 Q  {4 D7 d2 m6 p1 d& Q
                @.Destination := void;
' \* K8 B: k) r                if @.occupied then
- U+ s( L3 L5 V5 @; z. g5 W' F1 p                        part := @.cont;
  m5 h$ a, M/ N: R* ]/ E1 ?$ f  X                        @.transpOrder := void;
) W$ d' F3 O; E+ j9 S7 Z, ]                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,/ l- x6 C2 u% ]( [0 i5 \
                                @,root.eventcontroller.simTime);
! _: o7 A9 W: T5 W; H4 O7 X4 H5 m                        @.HasOrder := false;6 O+ _6 W( }1 ^) o
                        @.DrivingHome := true;# Q8 Q% {$ m$ ^9 T6 ~. V
                        rgManager.tryToStartTransOrder;: S; m. F" e; i/ ?5 v
                        if @.Destination = void. }& F6 H; R8 h' T! s; r5 |
                        then -- no transport order for vehicle @' m( E4 |0 s3 H) P6 |: T# H
                                @.Destination :=
& D, p) G) V: z                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);/ g1 V, }; a; o# I# M2 J/ {
                                newDirection(@);   ! N9 R+ _! R+ [1 w' D( W
                                if @.Destination /= void then& Z' l( @; }+ l6 F, @$ p6 S( {
                                        @.Destination.NumReservation :=7 G! g5 w0 v, I2 {/ |
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
0 d0 A" G% i  `7 ?                                end;
$ U1 B7 H6 R  c( F                                @.CurrIcon := "drivingHome";' G& v' e) i/ O2 r4 d, Z
                                @.DrivingHome := true;
. n6 C; o3 ]) d+ e% N                        end;; ?. B* P+ P( S. A
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station3 D% Q9 l) d3 D$ X0 Z6 J1 W6 G
                        part := @.transpOrder;
' j* A8 L! H$ [. X$ c% `' L                        part.move(@);-- load part9 k7 C5 x& Z: G2 E) }) W
                        @.CurrIcon := "load";
1 U; f0 A) ~7 Y, y3 w7 O                        GlobalDistObj := part.globDestination;
$ K: a; S- @' i" }' l- \* f( l                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;# j$ z- p; T$ [( [, E1 u! b- J
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);0 l- u. h3 X5 ^9 I8 E
                        if Row = -1 then -- since 70
# _5 \' N  G. @4 y" |                                if lan=1 then4 `. q% _  ^1 u& C$ |& z) k" f) Y
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
& [5 a+ Z- s. t  v" R) u. S                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
; ~' a  P# m9 f6 R                                else+ A7 @7 j) s) `/ ~" B  n
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! S7 C9 O4 R) m. C( _* F; t
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : f3 ?# a/ h3 u* e, @6 F0 b) q
                                end;2 [3 }0 T& }# [9 p9 O% D
                        else4 g+ p9 p' q" D& ]* W# ~
                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ G! _) N4 b4 c9 e0 a- G
                        end;                       
4 r$ z  C- B. T0 I  y9 P                        newDirection(@);* D, C9 p" e% ]; e
                        @.HasOrder := true;
1 n& ~4 W4 \9 H0 {* b. h; Q- U6 I' a                end;
; O# v/ Z2 ]! o2 n' G5 y        end;* B& H. G" i! M
end;        -- of the method0 z+ z& Y! a, n
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 i; J+ t! ]6 m! A; A) c# J
+ b- I/ X) Q; b: V( S2 V/ J
这是AGV_putin中arrive的method。
* ~! {2 Y. V$ M% B& _0 T  d& z: s  a+ u4 ~8 z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 q. X, ]3 T0 J. A* \" a! w可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。. g8 L& j8 o4 T  M2 Q4 d$ t( V
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
' l* z' q% P# Z% E( n& y7 s) |  L2 `- B0 g* y4 A
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
( d- Q% o: F! Iif not move() then debug end% d+ c5 x* n2 x: h. c7 g
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。: R- T6 {0 J4 v; w2 n7 W2 y! |0 U
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
: J: O0 y" N1 H% ?8 c6 k里面也有案例。$ J5 h9 o7 e1 S
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。2 ~( X: d. o6 m, ~! s
4 y* ^* M* _  i8 Y; k
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ! _* [1 l( R8 |6 f. C
8 P" y6 i. Y' @4 t
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 . I# p1 \: G) f
这是AGV_putin中arrive的method。  w( M/ t7 a9 g+ W; D, |! Q3 R6 X

: b- X% \. q! E4 ?/ s当到达物料速度越高时,这个报警更多,

( x: f" @1 P, k) }) G# k3 T另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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