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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'9 ~3 i/ {6 N8 r5 e
*/5 y1 C% X+ U& j; `9 s8 A- M
is
7 N8 j/ }4 v6 T! y* g$ Z' G        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
" S! a: h/ ~* {- S* M. T3 _, e8 Edo  f: ?9 A, T( K9 d8 e$ F8 P
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;- f$ m2 `( q+ o
        if current = @.Destination -- else return: [  Z; b6 x+ Y+ t, F5 e" {5 @
        then
1 H% x, L! i3 E4 f6 f                @.Destination := void;
# b/ J3 ~* x. Y0 K; D+ O                if @.occupied then
# ?" S! v0 I7 U, B( y4 [0 ^: L                        part := @.cont;# ~8 N/ e, d# r$ W% f6 B
                        @.transpOrder := void;
& q7 M' Q* H8 m  s  B) M8 D                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
) F+ w) a+ ]' d$ u; @                                @,root.eventcontroller.simTime);
8 G. x7 N$ h# R: B- ^' z                        @.HasOrder := false;
! X' R! o4 _7 \0 L3 q0 q- D4 |                        @.DrivingHome := true;
8 Z" A7 K+ Y  A- M- D                        rgManager.tryToStartTransOrder;
- n0 a, ^! e* T                        if @.Destination = void0 P, W% s  S. v; D
                        then -- no transport order for vehicle @/ U1 l1 }8 W( H" G
                                @.Destination :=
* a1 u' r  |8 R                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);  b9 K, [3 `  ]
                                newDirection(@);   9 P: j; Q' Y& h4 O8 e( W
                                if @.Destination /= void then) S4 _- r* Q5 u" q
                                        @.Destination.NumReservation :=( \* D8 b. r1 ]4 v- c
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
+ O1 p% d8 P& ]. y" i+ n                                end;; G! k" |% W# ^1 I6 `: d
                                @.CurrIcon := "drivingHome";9 i3 I% |8 Q) P  ^
                                @.DrivingHome := true;( H3 D! |! L6 O9 G4 ~2 M
                        end;
8 W+ H5 u0 w+ \# V6 c4 B  g. L. E                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
  E& M0 `; I3 `- r. F                        part := @.transpOrder;
: ]& C) ?$ z& C; o                        part.move(@);-- load part9 l! f( l' M3 L5 r+ U
                        @.CurrIcon := "load";4 x2 A# z* R$ }# v* K' e* f# u
                        GlobalDistObj := part.globDestination;, R$ q- W$ Q8 u3 A( ]2 Z
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;: x* ?' F! X; Y6 R) X7 N
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);4 t/ `# `1 P4 |: y+ J
                        if Row = -1 then -- since 70
! J! M1 s+ O, S) B3 w                                if lan=1 then3 G" B/ I# [( t- l/ Q! t( F
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 ]# E$ y4 [2 U) S
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
* {* S6 X1 q# G- J4 K6 X% I; y                                else- _2 ^0 N* W# F7 P
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),# ?  X" R  K+ X/ f& i
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
8 \. H& ?* b5 I0 I                                end;! A1 y7 ]8 a# i
                        else; E+ r4 a( o3 l% i9 m
                                @.Destination := assignLObj[1,row];" `  Z- n  q/ a
                        end;                        * O( k8 Y3 m% i% g& i
                        newDirection(@);3 R( C$ A) Q# k- L
                        @.HasOrder := true;
! W6 z& n# R+ G' f                end;' x' t! B1 q: s, H0 @
        end;
( ]9 f  r( A4 b/ l6 Oend;        -- of the method
' q! T5 P, R& w# e: ?
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 4 n9 N) @1 {) z& b

, S' F8 `3 S6 [1 h这是AGV_putin中arrive的method。! G) p2 L! j- g/ {! t- a. d
* i. ?8 O9 O$ z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) `8 x( }. K) s  a# O( W可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
7 q! h6 G- M( j! M2 I8 [9 v程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
: ~4 R) Q% N/ e  A; [8 l6 F/ v# \! n3 C) k1 u& x
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
+ t0 _9 q) i7 A! f$ Kif not move() then debug end/ P6 I) U, V* R
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
5 S1 T8 B2 h+ _. R- d/ r) rplant simulation中的free libraries有AGV模板,( a: D9 w8 n8 L# o0 S/ q* p
里面也有案例。
4 m, m4 J1 A3 O7 O我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。8 F/ w, L  X* [, W3 x

8 x* n* n1 y- p& W/ p9 J$ |我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 \8 A/ x) s: Z  |; s% M, C  q
0 v5 n& P! r% q, i% \" H# @那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 5 z. n1 v( `* \
这是AGV_putin中arrive的method。1 w/ L" n: _( c& `
9 P7 e7 u9 b, m: c) N
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

/ F% ^% _8 z. C" N4 q另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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