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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'% ]9 |; Q: M1 a0 r% K
*/: Q/ G& g; |% K- R- e( {
is: |, `+ i! n3 S7 }
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
9 |) T0 H% @5 k3 r8 ?5 rdo
5 T4 y/ M3 X- ?7 A7 N        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;' Y6 D! t7 Y' C% U# m  t; Q7 D
        if current = @.Destination -- else return: r3 V; J1 `; R1 w
        then
2 v" n& C  R! i% @9 e! P                @.Destination := void;
. g0 G. i# x! j% w' y+ T                if @.occupied then
& i) ?9 X  M  ^7 q5 q6 r  i* G                        part := @.cont;
% k) z0 D) ^& s8 ]  J                        @.transpOrder := void;8 N) w7 [* G0 k/ o0 ~* [4 }
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,% F  @3 f) o7 g
                                @,root.eventcontroller.simTime);
/ J& z  e: I3 z$ c7 e) ^- x& b( n4 C                        @.HasOrder := false;7 a& K0 q: P9 j/ k
                        @.DrivingHome := true;1 l- a* B- A( x, d+ [6 k; w
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
$ C4 o- W' Y. N! P( P                        if @.Destination = void1 W2 V' ^4 V' P+ V1 n
                        then -- no transport order for vehicle @
% `9 ~7 M$ x% [) l1 I                                @.Destination :=5 l# Y) G6 x1 F# A( v: S7 R
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
9 W% {2 H( t# Q                                newDirection(@);   8 O5 K9 ~  _, G$ k
                                if @.Destination /= void then& j6 ~; F* F: t* x1 ~2 P- w
                                        @.Destination.NumReservation :=
3 |: E" I  c4 u2 ?! o/ S1 H% G                                        @.Destination.NumReservation + 1;
# N! e4 x- G& `# e8 t                                end;
  m. X# J+ G3 L                                @.CurrIcon := "drivingHome";) |& d( {. L' y! \9 x1 j
                                @.DrivingHome := true;
# e5 P8 {1 A3 ?% Y' r. M+ d, u                        end;/ [& @, L. k5 x0 R4 {
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station; X" j3 _" u& e# ]( p
                        part := @.transpOrder;$ b: q1 r- `& y; J
                        part.move(@);-- load part% V) N3 O. J! y
                        @.CurrIcon := "load";! N, f3 @& v- m% p
                        GlobalDistObj := part.globDestination;7 G7 Q. t, r  x$ k! f2 `6 a
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' P$ M! j( d& m$ s                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
- o$ T! P- o9 x4 r$ p                        if Row = -1 then -- since 706 m$ K' g, J7 }' J' E$ H
                                if lan=1 then
( p! K, P5 a! K8 ?3 n                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),/ X5 D8 ]8 \& V5 t  E
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));1 |4 b( b" |  c4 {
                                else
# a4 m$ v1 L6 l0 X- V0 A0 V  A                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 k6 {: ^5 W5 O$ R
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
# z+ q! E7 f# `& D$ z0 C  l                                end;
4 C8 _4 S# h3 H$ l* u+ v                        else0 p! `2 X0 C4 b  t
                                @.Destination := assignLObj[1,row];5 M, K) p- j2 g* T2 V/ t
                        end;                        7 ~) Y0 W! Y! W
                        newDirection(@);
6 E: [1 V# h! J8 @                        @.HasOrder := true;
( s: c8 ?( P  V( C2 L9 {9 q- {2 B& q                end;2 E0 N. |$ Z! d" K& |1 D# ?1 h. `
        end;! ^8 H: ~. z6 E
end;        -- of the method0 D8 F8 c( L* g6 Z+ c, L8 T$ B6 {
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
- }# E" |  n6 K4 B( [
- Q6 j; k" s$ O( B' V$ b这是AGV_putin中arrive的method。
% q4 e, \% q7 ^  z
) L  U- }& \# U) }2 E3 d* j! l当到达物料速度越高时,这个报警更多,/ L5 c; C# R+ J! G
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
$ E6 U- M1 s( s, G程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?; ^5 K! a0 {0 t

7 b/ ?! g; L7 d8 S另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
! h* N3 ~! x* f3 sif not move() then debug end+ ~3 y( R4 B/ \/ \: ]. |3 d
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
1 s; J: y* K: E( f7 Xplant simulation中的free libraries有AGV模板,; f. m. }. L8 A4 V: \
里面也有案例。" a& B2 W7 F6 v
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( J" N, G2 l* \1 n" ^8 e5 r% a; Z5 r( d

) ~. c) x# t  H8 D. c9 R我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
; ~& {1 [6 [7 ]1 w+ j1 t0 u6 {# d- c  \# k' e/ `
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 / k. U8 l) b9 r
这是AGV_putin中arrive的method。
; P5 Y6 j$ b# r  j/ w) `9 ?, |- Y3 O
( f2 y7 ~, T1 V  [当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  n0 e: C( d$ E% f! Y# O
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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