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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
9 f' i( _" B$ A* l9 \*/
3 V/ b  D& ~" I" w/ J  A+ v/ U7 gis
2 ?2 Z! c' ?- i5 ]7 K        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
9 b+ y' a3 U3 I! h0 v: c) ^4 [" ddo
* Y" p; s# ], v. G) D' z/ W' N        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
2 ^7 i) P$ }! w/ J' B        if current = @.Destination -- else return+ M0 |+ t; c  [# s# S: L3 k
        then% x$ d0 B1 V$ s, v" s/ j0 N
                @.Destination := void;
1 U7 ?* H6 C3 h  I" y                if @.occupied then
9 p) j( v5 Y& j0 s9 I# Y                        part := @.cont;! F: K+ ~$ s7 t0 e
                        @.transpOrder := void;4 e% C6 I# N, t3 q7 z. v
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,8 {' d# F! Q8 T' J- s% ?2 f. y
                                @,root.eventcontroller.simTime);
/ |/ D5 |- z! W* A; s                        @.HasOrder := false;1 o% P* u, O: X0 L3 N
                        @.DrivingHome := true;3 Y: I" }. ]& t' E& X4 r
                        rgManager.tryToStartTransOrder;. _. F/ `, q3 b! y: Y8 G
                        if @.Destination = void1 k7 @3 J% d' s& K" H, Z2 c% d, i8 h
                        then -- no transport order for vehicle @
3 f, C' o+ w' Q                                @.Destination :=
" }' q* u$ \- \. C& c' W3 f0 t. P                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, _) S! X, R  l2 Q5 M, u* L  s                                newDirection(@);   , a4 ^9 Z( }% N9 [7 T9 ~
                                if @.Destination /= void then# ]) x1 z- K7 Q) M6 e
                                        @.Destination.NumReservation :=; C  C, b1 Y) k5 L/ C3 E
                                        @.Destination.NumReservation + 1;( u4 q4 I7 P7 u, n2 d5 j6 X
                                end;
  h( r0 w0 \& B% [! R# F5 H                                @.CurrIcon := "drivingHome";8 v/ K( S; J  ^
                                @.DrivingHome := true;
2 }9 Z; s/ L7 ~3 o2 V! [                        end;
+ }& s, i+ x5 k                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
4 s5 A0 p* p! l9 W. R                        part := @.transpOrder;. Q, J8 }/ f9 v- G
                        part.move(@);-- load part6 G- t8 ^% ^1 U7 @+ d3 u
                        @.CurrIcon := "load";( |9 R1 G/ p  F/ l
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
( z: O: e, \  F# n                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' l6 n- T9 ?) ]  {. J& Q) _- Q                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
# k- A  ]% |& L9 s. u4 |; I9 h% U                        if Row = -1 then -- since 70
: Z, U0 W# h3 ~8 u                                if lan=1 then
% ^% H0 c/ [) @1 y* o' y2 s9 _                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),7 N; u+ G& l! H
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
6 d+ O2 C& e7 l9 c                                else
( V$ q4 O7 a( N6 x& h                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- }# v9 N; @, T                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                # H0 B# U0 v& j; [) S; @" r% B
                                end;2 o. M# N0 F! E# E$ @- P# N
                        else
/ ~; k+ e- {9 z; o' ~                                @.Destination := assignLObj[1,row];9 E( Q4 e' G! @, h+ M
                        end;                        0 N" {' C& U- d$ L  U* Q8 E0 u- a
                        newDirection(@);
4 `& v6 v- v/ J" ?: n                        @.HasOrder := true;5 r) I: j. A4 G' h
                end;
" l9 q( D( ^4 w# I) r8 X        end;
2 h. [! F- P9 O7 Bend;        -- of the method' N" m# m, S" K0 T' s7 `. r5 I
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ; S8 o! [7 o9 S: p  X

; I& l$ I5 S# L' z5 M2 Q8 [这是AGV_putin中arrive的method。
7 I, ^) K, {) }6 I0 _3 T4 ~7 M4 Z: E! w6 n
当到达物料速度越高时,这个报警更多,' f- n0 B8 T, y( s  F
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。. }6 ~9 Y: B: g5 S
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?) F6 T1 ~! g4 B. z! t8 Z, R  g) e

5 D9 _( {5 H- V4 Q' v$ s6 G/ P另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; ^7 t3 [$ r3 T+ T  gif not move() then debug end
& M5 X/ v8 j0 K, d' P' X这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。8 `6 u* ^1 V$ M7 x
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
& S( _. @. ~7 r6 Z3 u里面也有案例。
5 x) g' ]; P5 A+ y4 M我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
' n: w: ?6 R$ X$ K$ B  A. \
4 [8 X. [4 q3 Y6 W( `( z# d我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
0 a4 E8 V  a  J: h8 z! M' {
) C$ A" M" @3 ]& I3 {5 \那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ; z4 U) \& _! r
这是AGV_putin中arrive的method。
7 T" _* N" f9 R9 j5 }$ Y7 X* D/ {# ]  w$ C- b6 _5 M8 \) G- ^& j" A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! i0 l. Y' {0 O# j5 F另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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