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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
" d& M+ l% C8 x3 E; T) R5 S*/
# X6 s# w/ k4 Lis; C. b9 |- M1 F9 N9 z7 e9 D4 d
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;  Y/ d! d' L4 A
do
7 A2 ^' l2 }, p" D6 e! z7 Z( _2 N        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
* H1 a8 Y$ Y8 t9 Z" l        if current = @.Destination -- else return
+ T, I: g" y9 ~& _% n1 I$ B  S% e+ e3 D        then
& t, J+ S+ h& Q+ H4 `! p1 w% k, R$ m                @.Destination := void;
% r* b; F! u' ?% f                if @.occupied then
1 p8 q& e* p) p+ W2 T% s                        part := @.cont;) ?7 ?0 d# @# J0 ^) i
                        @.transpOrder := void;: I" z( Q' l+ G3 f* S! \
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
" h! c0 U! Y. D) r& U" t& |                                @,root.eventcontroller.simTime);
" q; O+ B6 u$ x3 b0 A7 J9 P                        @.HasOrder := false;
" y$ |1 r' j, \3 [# a                        @.DrivingHome := true;
  u, D4 b" C. X0 t; k                        rgManager.tryToStartTransOrder;6 x! ?+ w8 W9 c2 ~0 D
                        if @.Destination = void/ m7 L1 |' E% f: S  i2 v
                        then -- no transport order for vehicle @
: X. ~# _9 f: q' m                                @.Destination :=' d/ B% c/ w( R" Y$ i
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
! {+ U; Z; o. {  ?% R. w% ]                                newDirection(@);   
5 L$ Y) S4 t1 R                                if @.Destination /= void then
# ]$ V7 K9 y% e; _4 Z                                        @.Destination.NumReservation :=
' b) [& x% P! N                                        @.Destination.NumReservation + 1;% @5 y/ |: z9 f/ i1 U% y! w
                                end;
' F6 j8 L4 n7 N% {5 D! M/ n                                @.CurrIcon := "drivingHome";
, f! z0 T# p: T                                @.DrivingHome := true;
/ n; }# p, u  Z# u- S6 h4 a' L                        end;6 x# u- B7 _/ N3 H+ z
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station8 k3 S+ x+ \8 T, H8 k$ O% e
                        part := @.transpOrder;6 R% X) t" d8 f) I  q3 S' ^2 x  f
                        part.move(@);-- load part, G1 H1 n& C/ F* _' @) ?
                        @.CurrIcon := "load";
  {  |) D8 m" h, k                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ ]( G. N2 C; D( z  s6 C7 a                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
1 p) Y/ F  C! n                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);- P' m1 L6 p" j( j
                        if Row = -1 then -- since 70
9 L/ G9 L( Z/ h1 Y                                if lan=1 then
& X# j! U+ K5 ]- f2 Z                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
% c, O- P9 w$ M                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
9 c0 _* N0 R6 T, v                                else' i7 S/ Z5 v* C0 p0 @6 {$ H- P
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 A$ W5 a) }) U* s                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
# B2 b4 P; \; ]4 A) n5 k3 M                                end;3 M& d; J0 ]2 j6 d
                        else
* H) X$ C( ?/ r) f, @                                @.Destination := assignLObj[1,row];& i) i: O; a1 ^  u7 I- `9 R! X
                        end;                       
0 q) y* g* @. V4 @                        newDirection(@);
8 b0 w7 w. i# L% ~6 J% Z  V: C                        @.HasOrder := true;
3 h- m& ^( J: C. i5 B                end;
; Y1 R, j% G5 R* M0 K( T3 B& I5 R        end;8 R- o; f4 }) V
end;        -- of the method) m" n. j( W4 N( q3 j
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
' ^3 J: ?. @' E8 [4 _
! t9 U! e, z5 U. a9 W这是AGV_putin中arrive的method。5 g; c* s. L3 Y+ O# [9 x

2 J1 O- K! h! S当到达物料速度越高时,这个报警更多,7 }; [: f" z- M! l7 v1 M3 d- _4 {
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
# H, s4 G% ~5 V  A) Y程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" e: p6 m8 d2 I7 m9 b, z8 A  ~: X) q1 s  }9 i$ B
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样9 s! r0 i/ I9 W1 x/ ~
if not move() then debug end
; f. M% [6 W( m8 Z这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
: b5 u- a: K- |  A1 G. qplant simulation中的free libraries有AGV模板," l8 D7 k2 j* y) t. ?
里面也有案例。' n; o. u* r; Y& @  s% G5 k) s! E
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。5 F& ?# i5 d& Q% o
9 z. Y- @+ ?# ~, X" c( L
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 . D+ {0 k/ _# {* _: y# X5 }

) Q1 K' B' ]9 V- r那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 # q; E; h4 {% H
这是AGV_putin中arrive的method。1 c0 Y  V# U+ y% N2 ~
; d- _' `$ M; G1 P) O
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 t5 V, A( r/ N' z1 K3 I
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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