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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
) c3 j  N+ k, }9 ~6 o/ Q3 Q*/
% {3 T" W- m* m6 w& n1 Mis( p) }( K0 n+ e% }- h" F
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
$ ^5 \7 W5 j# i0 A9 d5 g. P5 D' `do3 N# R0 q. n8 |2 Z$ j/ M* L
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
' s8 S/ U% H9 v& c4 I/ O        if current = @.Destination -- else return8 n& }$ [2 ?. }! s) C* g( n4 m
        then
. |0 P. O1 V1 }3 a% q9 D% X                @.Destination := void;* @3 O: W! Y# J8 q* R+ t
                if @.occupied then, n9 q$ x5 G- v7 c2 U) A% X& `
                        part := @.cont;
, |! H4 K8 q; E. N* c5 Q5 H                        @.transpOrder := void;
3 r" m' t$ G' `( H' {. c4 _5 w9 I                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
$ d4 R: Z2 W3 U3 H1 }                                @,root.eventcontroller.simTime);
! _% L- Q$ r1 `+ a# a  T( B8 O                        @.HasOrder := false;4 i) j* n" R0 x; l6 K  @6 P7 @0 n, }
                        @.DrivingHome := true;
+ p+ j5 J  d) c+ ?4 \                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& ]* \0 w2 `2 I' ~* A                        if @.Destination = void5 Z2 ^; f: V" i3 G6 c+ E
                        then -- no transport order for vehicle @
; t7 _  [$ w# f$ d% D                                @.Destination :=. t: d+ W: M, ~# j* |0 p9 D3 _
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
6 n  z# [7 {' q& x- v                                newDirection(@);   * R0 [) G2 ?" O& i8 q! ~
                                if @.Destination /= void then1 }0 }) b2 |$ f: i. A7 M
                                        @.Destination.NumReservation :=
* J4 y1 A6 g8 }4 E                                        @.Destination.NumReservation + 1;; E% d" c5 j7 l# k# `& Y
                                end;
/ l, B* H5 Y# b8 h, b                                @.CurrIcon := "drivingHome";. k8 ~  F7 G' W$ I
                                @.DrivingHome := true;
7 \1 C, l. a2 X2 `+ T1 _2 T                        end;
6 g4 M- Y1 N, T6 F                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
( L; ^% l  ?$ Z$ Q1 L9 m% I8 M                        part := @.transpOrder;
8 O( M0 j: @# G                        part.move(@);-- load part& [8 z4 W( K5 a8 [. W8 p) T
                        @.CurrIcon := "load";
' Z1 l5 y& x( ^2 |! \, d                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 E( F- \4 Y  K) W9 H+ ~
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
% n" w/ B6 L  F* i                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
. L$ Q* ]8 l, s, j( L, I# R                        if Row = -1 then -- since 704 S5 ~/ m: w4 C6 o5 \  R
                                if lan=1 then. M8 e1 q% o, ]/ t
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),8 @) H# [# a9 V
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- t! x) F" y+ _7 v- `  A* `  C
                                else
# H( R' Z% `) \9 _4 o4 ?                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 g. A/ e0 `1 M; X                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
/ R: Q$ S( ^: o0 m& p7 k                                end;
/ D( ]6 K' Q3 s( R9 ^) ]6 I                        else
5 F& p% t5 I. i) R                                @.Destination := assignLObj[1,row];  o* a2 W1 y3 {+ F& Z" ?- R
                        end;                        , F/ V! Y: L( i5 h
                        newDirection(@);- l+ h) ~, O$ L  f9 t
                        @.HasOrder := true;% x( v1 \2 c& Y- p$ ^" Q& f
                end;1 r3 p0 p4 j; t5 Y7 c
        end;7 S1 O& o$ R# Q- z, h; R
end;        -- of the method* v- q+ B$ q( y$ W8 _- O
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; r: Y/ t0 f! [1 d4 I
" D" z. `5 c$ |0 ?" a这是AGV_putin中arrive的method。- Y3 S6 S, ~$ G, v; R, A  y

! z6 L% O' y1 q% ~当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 _" H2 b9 _, U( l6 M2 D可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
0 N" t) a# ~- h程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?* b( V6 T- b! r

- w3 b- V. n' p& F$ i另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
7 O, t& b/ M. w9 d# b  P7 R8 c; fif not move() then debug end. J8 X' `- C, \& E1 q5 s7 q- L# K
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
! t5 w' _/ F) t' d7 w( Bplant simulation中的free libraries有AGV模板,/ W2 D/ \: ]; J: S3 H
里面也有案例。
+ o4 O" ?; \8 |8 q: m我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。) D1 f5 l4 @# e! K( c6 [
/ \& H( O$ c! d8 ?! Z1 \8 c
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 2 v! Q0 ?3 {. r3 f
. c5 b6 K* c1 X; U! Y) H& [
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
3 w1 {1 c8 q5 e3 `这是AGV_putin中arrive的method。3 P1 d; |" C0 x- u  v1 N. V% \8 K

$ T  D3 J& M1 P5 Z6 P0 c当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" j  y+ F. v1 t3 m" ?  Y- D
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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