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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
" _' T: E4 v8 A( h! h' O*/. @7 N. @- @+ h  J1 Z+ I' q7 U
is
, b! g4 p2 I0 d7 M        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;& p) v3 q% V' l) W
do- p. A4 Z1 v* \
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
9 e& U: M4 Z4 _1 F. z" z' l        if current = @.Destination -- else return
6 D' B6 ~" `/ K/ R, j. P* e        then6 Y8 }* A6 H7 D$ D& y
                @.Destination := void;
) \  L# x6 \# N+ X8 D# z, z                if @.occupied then
& M8 Q# d4 ]$ K                        part := @.cont;; @0 B% o& C4 [/ t9 M
                        @.transpOrder := void;
/ x! J6 m7 X8 q! U* x7 W0 b                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
) e* J% j0 {  k+ f1 [; W                                @,root.eventcontroller.simTime);1 S# _& N( T  {6 |# \
                        @.HasOrder := false;- `; m' U: T: u; t; W- p, m4 u% W& W
                        @.DrivingHome := true;
  ?  v/ z" n; w& Q% J+ ?: ~+ O                        rgManager.tryToStartTransOrder;
$ Z0 c) x, X  u  @3 }9 o0 x/ |                        if @.Destination = void4 c# d$ C' k5 y5 [$ q" R
                        then -- no transport order for vehicle @5 ?1 ?$ W# U6 @, U: F' c
                                @.Destination :=% A/ b2 i1 p0 a/ I" k& k9 n
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);  @, J  O% a6 t+ u0 q# U" n  D
                                newDirection(@);   
: p% F$ W; s/ p; ]2 m6 X: s                                if @.Destination /= void then# Z0 a# U/ x# j; m  K7 X
                                        @.Destination.NumReservation :=
; D4 y3 Y# U9 ~9 ^& ~                                        @.Destination.NumReservation + 1;( i6 h" c0 t$ K
                                end;
# b" k& ]6 D: z/ b8 Y7 \" o* `                                @.CurrIcon := "drivingHome";! K% K) S! u+ a1 p7 o
                                @.DrivingHome := true;
3 v& x4 y5 Q6 N                        end;: D, S! x, ~: |! x0 X5 e
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
+ L  j+ v+ f* Z1 @* a                        part := @.transpOrder;+ x1 K( o# P  `0 Y& I8 o; @/ i
                        part.move(@);-- load part
. Y6 c3 v/ d( M. B7 p5 s) ^                        @.CurrIcon := "load";
, U$ b; F# ]% c! e- Q' a                        GlobalDistObj := part.globDestination;
" c' S9 {# I/ B                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;% ~( E% @; X( N" m% e
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
$ {8 a) M4 W  H7 K, X$ _1 T                        if Row = -1 then -- since 70
* |. f8 @. V! s+ B0 T! M6 G                                if lan=1 then
4 H# N( W# T# Y# {1 A6 |) n                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# h0 l; {. O; H" u! {
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
9 G1 x+ o, [+ y! [( v. |" C2 `                                else
) n: |% P; S+ j. x                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
, v. D/ f, [  |* `# W7 a                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % Q# E& N* y6 d6 L
                                end;
5 X0 ?; j+ s* L. C2 s  h  k                        else
! z8 Y% Z4 x: _- L3 j% {                                @.Destination := assignLObj[1,row];. N  W: ]: N# J' f
                        end;                        ) _6 _. ~9 ~. M. e
                        newDirection(@);, p! T4 W3 M1 B" @. k0 u0 `
                        @.HasOrder := true;
+ L% A0 Q& d6 v9 T& U6 q                end;
# l- E! i$ o# p6 z  n1 p        end;
! K* b9 d( |- J: |end;        -- of the method
  x5 f% P. ~5 A0 D) Z8 T+ H
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 1 O5 N+ b* e9 E/ N* W. _
% q/ M4 f& b& o& |4 i
这是AGV_putin中arrive的method。( u8 ^% g" _, e6 [4 Z4 F; t1 F

  `% `* V- h6 p6 ~/ N* g) I# f% H当到达物料速度越高时,这个报警更多,4 Y8 V) C+ F1 f, o! _$ W+ A1 \
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。- E% s- f0 z& C# ^$ h# J7 O$ j
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) f' k! o+ M8 }9 O5 k; X' B+ a$ H- D& \, G' m* S$ K- b
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样: Z" ^. b  j  G2 }& ~
if not move() then debug end
9 b) Y, t% o! _这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 e+ O0 {. }! b. v& o
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
0 a9 L, X# k* g2 V5 D* G) N里面也有案例。" p/ A" g2 _' {/ j& L2 S( \
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。' }7 `# F- x5 U: _9 ]

! @. J/ E! e  m1 z; x' E: r我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
" o& M! O1 ^/ |9 l0 o4 j% z) I2 Q$ H  I6 i7 @& y; j7 @' c' i* o8 H$ |
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
. i# }! V" s% ]: l1 }+ r. U+ y9 c这是AGV_putin中arrive的method。' f# v. ^8 K$ G

5 l" w. s2 ?% _) `1 ?/ E当到达物料速度越高时,这个报警更多,

: u) z" _1 ], L: D" E# p另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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