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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'' A. n; H: J. Z% S
*/
3 q4 r& j1 y- V" L- w8 |is* @& k% b! S& q
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
" n4 r5 a1 N6 [do
& [9 D) g" F6 R! M  |        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;" u: ?! z) D7 b! r+ D
        if current = @.Destination -- else return3 [; R+ D; d" e$ N( `+ i
        then* ^! k) m6 o; @; Y
                @.Destination := void;
1 a* e9 J3 H8 g) T# i                if @.occupied then
) c6 ]$ O) X1 G' ~                        part := @.cont;
# {. r, ^, ]1 f* _( m2 p2 q                        @.transpOrder := void;
0 q5 T$ Q5 C! z# Q8 z+ M2 ?  w                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,1 W5 z* ^; C1 Q& b5 ~/ @
                                @,root.eventcontroller.simTime);
8 N& R# I7 k9 _* k. ]                        @.HasOrder := false;
) m% e2 K- _  w3 A4 O7 S: }7 ~' Q9 c( w& e                        @.DrivingHome := true;1 l2 }7 @9 K) F: M# o1 D( b( b
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
1 |5 ^. l. f6 [& o5 n) w! s                        if @.Destination = void. Y8 M9 a. P' `
                        then -- no transport order for vehicle @
. ~5 e7 j4 m& d8 t4 m4 ]5 t) I                                @.Destination :=  A2 l" M- H& x' Q8 j2 w' ~
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);1 \3 S5 G* f% \2 U* j
                                newDirection(@);   ; j1 R3 j: r' t8 s6 E) }+ M$ w5 X
                                if @.Destination /= void then' h$ a! T. z% ^9 W$ g" c7 `" K
                                        @.Destination.NumReservation :=. t5 F" J+ b0 r$ q. }' Z
                                        @.Destination.NumReservation + 1;! Q/ J& W; B, t8 U) c; p8 u: h
                                end;" c2 n2 E1 z" B8 E4 \. H3 r
                                @.CurrIcon := "drivingHome";0 y* ?( ~3 F9 ]$ H# m2 j
                                @.DrivingHome := true;
: x' b& W7 T; m. u                        end;
9 w$ t" v& S- g                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station% c$ b- U& F6 L0 V3 @6 S- g4 [
                        part := @.transpOrder;) q: I2 L$ k6 I- ]6 ?
                        part.move(@);-- load part5 E8 t3 Y$ ]6 v+ l% J* r- D  d
                        @.CurrIcon := "load";" B3 H/ J7 i7 D5 v
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
9 C1 L; D2 w+ d+ s1 N: ]' o. z                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
( t& d, K. @. @& I3 u, ?; p                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);. C6 r- j$ U+ |$ h+ H% L, e+ U9 w/ |$ s4 }
                        if Row = -1 then -- since 70; b2 E$ X" n0 J
                                if lan=1 then! t" w+ Y% p  G+ I
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 ]$ l0 X! [4 y8 ^
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));! m; I( ?5 R9 _: `
                                else
2 r0 s! F5 M! L, s" {                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: U; v' R2 L3 x! H' a
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
3 Z8 h' F) W! l; K  }                                end;2 s7 k6 u" U" M3 v* U
                        else
. z( E4 k  w0 l$ E  P1 `. c                                @.Destination := assignLObj[1,row];
# P1 W5 X6 P8 J                        end;                        * v& P/ D* I. ^5 l3 m& D; F
                        newDirection(@);% D# Z( `9 d- B! Y' a
                        @.HasOrder := true;7 a3 Z& t+ J2 R
                end;6 G! l. ]: i; x3 l& a' x# X
        end;
6 A) W1 H6 [% h$ ]3 fend;        -- of the method
. P  a* i' d" q; l
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 6 t+ D- f+ e- @4 @

4 l+ K/ P) I& ^  s; e+ O这是AGV_putin中arrive的method。; w4 A; Z. j: f, I0 B

$ z4 B1 b" o- P. s' \: g/ g当到达物料速度越高时,这个报警更多,, p# E3 b& V: n. ~/ p* W
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。& ?+ ?. N' R5 B7 u$ Z1 ~
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
' s* r6 b1 w3 V. a% F' m( O8 f9 C3 }" k2 S+ k* Q5 {1 w0 s6 ]
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样, f5 Y% ?' D! g/ `6 ]/ ^0 X
if not move() then debug end
4 A5 H& |/ F" W& D( n; r这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。7 C, R  J, F5 B/ ~8 }* u
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
) u3 d0 ?9 `* R$ z' O5 J/ @- B里面也有案例。
! K4 X! t7 g3 p5 _我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。5 ]3 N7 w* N! ]5 z- P2 X
6 W& l+ Y9 J8 ?+ Z2 G; n2 O
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 2 n# z- ~( E. `
; Z! R: k& Z! x! D3 W6 m
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
$ i5 V* D) ~' b0 l! y+ b1 A这是AGV_putin中arrive的method。
5 u0 H* _* e2 `! G3 O( o* J) F! ]) p
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 \4 `3 J; {% e" D
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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