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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
3 D, [2 c$ |' q* G*/
5 R, m; G/ B2 m  g* y2 P' c' Ris4 k- o( A% f+ _
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ ?0 ^* h* U$ |. \: f. V+ k# W7 C
do
" m/ i* g, F, b& @& \: Q8 l# u/ ?        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
) Z1 i# l1 ~# M/ p        if current = @.Destination -- else return; W( ]+ ?$ i* V) E- u+ a8 t7 W. g$ d
        then
' k% D! I# L6 O" }* W! D; d                @.Destination := void;& Q4 l' t! e( C" I! F
                if @.occupied then
0 W- ], E$ J+ s  t# [! u                        part := @.cont;
1 d1 ?& E  N8 X                        @.transpOrder := void;
# o- j* d7 V: Z$ {$ U5 K                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
1 H( L# H0 u( m8 r3 z, a, ^" g1 }5 h                                @,root.eventcontroller.simTime);
* I* C. ^+ j% M! ]                        @.HasOrder := false;
$ q8 E0 M) X3 A3 }7 ^# M* b                        @.DrivingHome := true;
  k: _  B+ S: R; U                        rgManager.tryToStartTransOrder;% E1 e$ Q, M. \9 a( l
                        if @.Destination = void
. S7 z; @% x2 t! p; X                        then -- no transport order for vehicle @
; I& b: B- G; Y6 w& K                                @.Destination :=' B% a0 Q; F* [' S
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);6 z8 a* y- a0 N& P  [! _6 l
                                newDirection(@);   ' e0 U1 d$ v4 w7 B
                                if @.Destination /= void then, a6 a4 b2 _! R8 I
                                        @.Destination.NumReservation :=: C! e1 q6 \* W. L/ e6 G
                                        @.Destination.NumReservation + 1;# H. Y# w& {, J/ u0 |) W
                                end;, G- M$ S, x5 L5 `7 L8 y% }
                                @.CurrIcon := "drivingHome";$ ~" j+ {* H: D1 ^/ ]
                                @.DrivingHome := true;" a: T) ~+ w& m9 _( |8 ?' G  T
                        end;
9 r9 G5 g5 L: o% m1 j                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station; Y$ E0 ^; }( x9 T6 Q% E5 a
                        part := @.transpOrder;4 H# M% L3 P$ v/ r  Y  j. ~
                        part.move(@);-- load part
) I$ ?! |2 W' o' e% t7 q- p2 u/ z                        @.CurrIcon := "load";
5 a( q6 A, f% {3 \3 V9 z/ Y' ]                        GlobalDistObj := part.globDestination;
" `* l6 H0 [* Y1 A6 _                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;# @" \! k# T$ K( Y: ~$ `& s) q& O, {
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);8 \, Q' ^% o- p$ x
                        if Row = -1 then -- since 70
4 a% N1 W3 G8 y: Q( k                                if lan=1 then
0 y( R; X0 i: X/ f/ ?( j9 @# |                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),9 G6 x3 K' @4 r% {" |3 q6 \3 M
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));: Q  k( B# u) l, E7 h
                                else
6 Y) b! B  P2 ^' h, \9 n                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 @2 g# x( H$ \$ K+ c: J* h. F                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ' P! `" I% U' z$ I' @  M
                                end;
1 @' n6 d/ R4 v8 P2 ^! Z1 I' I                        else
* ^( G* g" S; @8 ~6 o! l- s                                @.Destination := assignLObj[1,row];5 h" A' u; O" G  X/ |) o
                        end;                       
! D* ~3 g* Y0 k" J$ c( h4 d  I% E! x% B                        newDirection(@);. i: {3 ^' P9 Q
                        @.HasOrder := true;
+ h* T6 J: [9 M- |1 {& [                end;
0 w2 |0 _. t" o: M        end;
4 z, u5 P% `8 X  h0 U; @end;        -- of the method
3 z+ Z6 J  W% O: a/ J# I1 b
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
1 m% F+ q$ q& L  H, ]) Z  ?1 s' C
% K% K) P+ ?! p) D$ H4 d  q) U这是AGV_putin中arrive的method。' H7 P1 H' g& ^1 \" G9 T) e0 J

! I* B2 q$ D5 C6 G& S$ P+ L当到达物料速度越高时,这个报警更多,4 N8 I9 }9 O# S& B$ f' i, X
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  Q3 h6 F5 N' O/ j1 t& k
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
# D: W7 f" k. a# ^5 ]0 y9 c' A* P, g0 C
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样1 ?  a/ R5 f, s! H" ]5 c# x# a
if not move() then debug end
6 ^2 Q4 m5 M+ @1 A, ?6 X" _% R) V这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
5 p! W1 q2 H1 S8 h  W8 oplant simulation中的free libraries有AGV模板,: P7 `3 F7 F6 k6 m; B+ T# \! j6 o
里面也有案例。
+ ~, U; x' g# z! }6 t, z6 i! _我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。) r+ r% {  U+ v5 k* J

- O9 J+ `. e8 A  i我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
" @; f$ Y$ p# D; R  u# c1 O/ Z& s& p) S' f( G+ V. T+ S: ^4 \! k
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 2 a) i  s0 C) F: p, I
这是AGV_putin中arrive的method。& L, @  |+ x1 H, Z
! F, X% S7 Y( D- e5 A5 H/ P, N
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

+ f  a6 S' n" {: {; p  H! C; H另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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