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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
. i- Y" ]0 }: B, _+ o*/( w4 P% Y) M0 t5 l0 ?2 x
is
; Y  o1 ]) V( v3 I        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
6 H- [: p' A( ?: pdo# W" W, h: ?1 u; `0 }' v% t
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
6 ~& k2 F1 j6 I# {: o9 o3 G        if current = @.Destination -- else return
) c& [) ]! Q3 R3 w        then) J7 S& }8 J' a
                @.Destination := void;1 S; X' y# X1 G4 `
                if @.occupied then1 r! m% r, W, Y! B
                        part := @.cont;
, ?' ^# y  ~" M# u8 {( u                        @.transpOrder := void;
2 _5 u% }7 |( e/ k* B                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
6 m) {- H& X3 ?7 M! r. W4 \" T                                @,root.eventcontroller.simTime);& _0 r9 n( o1 U0 s
                        @.HasOrder := false;: A5 n% G$ [6 }
                        @.DrivingHome := true;! O+ M% ]5 m) u& L9 q8 p
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
( i  @( E& s9 o, j% b                        if @.Destination = void
" m! l" q" M1 I. R0 w) h                        then -- no transport order for vehicle @
  Z" G& \3 |" o8 e- u8 Z8 T% U                                @.Destination :=. }: `& k, J# E) h* d4 d' m
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);2 ]& A% O# u9 D  X/ i
                                newDirection(@);   . i( {3 Y3 r' w9 i% `5 K
                                if @.Destination /= void then5 p6 V7 j' s4 j9 x
                                        @.Destination.NumReservation :=
1 `: h! L& K* q9 ^- r1 H$ {- Q                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- ^! X, W. w7 e# g- j- E# @                                end;2 J4 t/ _# S5 W+ E$ Z, n
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
9 ~# d0 k  L5 t) Z7 B; e- I                                @.DrivingHome := true;
! P5 [. x' ?. x# N" O                        end;
7 F, `$ q9 U( ?" ~2 a                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station4 o  h9 ]- u5 [; S* S( V
                        part := @.transpOrder;0 I- d" @5 y. u- }) C" b8 @" n0 Z7 ~$ W/ U
                        part.move(@);-- load part& ?* G% s) [; Q0 |' X) c
                        @.CurrIcon := "load";
+ E% N: E7 M. S- H                        GlobalDistObj := part.globDestination;
. x* N/ `% Q+ o+ @( h                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;+ O( K! e" [4 z. f: U
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);) a  o# |" P) B; L" w: q' W. }* C
                        if Row = -1 then -- since 703 i9 Z# ]" O6 B' A6 M2 k
                                if lan=1 then8 C: w. B* @3 e
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
& t! S9 ~+ O' ~3 v6 T- d                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
! ?% b5 N, \* }                                else- f- J2 S) Z* y0 N8 r' T3 ]
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),1 K/ o* W- \. U! ?- _7 L# s8 |
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
, Z+ a( |- y: {8 u  b! [. O0 Z                                end;
$ b& ]# }5 t- X# ]1 |                        else+ ?# \9 f2 O( S* f; ^
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
4 J+ Z% p$ g2 v                        end;                       
: ^& K" k. x5 A' ~$ E% Y8 I                        newDirection(@);
( e1 o0 Z$ X! [8 Q" r4 W                        @.HasOrder := true;
9 ~/ v. s. D) v: R& C6 v$ f' e. |* Q                end;
2 g9 f: }5 E+ H1 Y        end;
* \+ e  a' i" Z, y8 j9 Kend;        -- of the method
4 {9 F6 P/ ^% D( B! |
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
1 U- a& |1 ^( d3 A7 q
1 d) H$ _! r2 f$ J, Q& R这是AGV_putin中arrive的method。
1 \9 v! W9 y( O+ j3 @& B( f1 c- z) |2 t# d  H3 A& I
当到达物料速度越高时,这个报警更多,3 S7 W; @2 B1 y+ u- X2 o+ A3 W
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  i5 i9 N8 C# z0 o
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
, O& A! m  N4 A" q, D. z
% R  I' _! a* m. t' C* ]$ x; _另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
0 L1 B; q9 `; H; [* a) y& x  zif not move() then debug end9 p+ ^# f4 g) z' `) C
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。' t# g& c5 t, _  I+ k
plant simulation中的free libraries有AGV模板,! E: I  d0 {; S0 i. B4 \9 [7 W
里面也有案例。
3 I; {. Y) v$ g. K( g我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
. x( v0 o& y& w& |# C, W6 j2 D( s7 I8 a! h
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ w9 h. R. H8 j" w6 {0 E+ N( s% f4 C' t' T2 R
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
; r# P# J! X( X* H$ }, i这是AGV_putin中arrive的method。5 Y! V! I) e% k7 l1 A
( t0 a4 C& |  s2 J. ?3 `
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

& ?9 G% f  ~& T& ~另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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