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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
% w7 r* Z) v/ x2 T*/0 k& g8 F6 Z# i4 s1 L& f6 s/ e
is
1 c( U* a) {3 T+ J        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;# l1 D8 d0 R6 q9 \2 [* E
do
3 }# R6 K& J3 s) ?        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
7 H2 f: J% H( j% \: u3 m5 `8 J8 T# B. i        if current = @.Destination -- else return/ [3 s# w& p/ J3 A  A) {" x
        then# v+ g( a% d" ?" \
                @.Destination := void;
2 \& q1 G0 s7 y/ k) b                if @.occupied then5 @/ D# e0 Y+ x! Z: V
                        part := @.cont;
; D" H* _/ G( V& l# C                        @.transpOrder := void;1 b% `& ^; _% A+ G9 q+ A* m6 A& D( |
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
0 {: Y. [8 y2 D. Z                                @,root.eventcontroller.simTime);
; b) d1 A  |' O7 s4 b% ?' k                        @.HasOrder := false;7 a* B! s; I9 h; [
                        @.DrivingHome := true;
9 ^, T4 o  ^; K/ d( W' m( k5 C                        rgManager.tryToStartTransOrder;+ h4 f5 H, t+ H1 {  j
                        if @.Destination = void
8 t! i1 `' ^( X                        then -- no transport order for vehicle @+ i  d. i7 t- h+ Z2 D# _& d* L5 @
                                @.Destination :=
3 k: U4 ?& g9 E" ?" y# H                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);' o! q  g! S  Y3 D" p
                                newDirection(@);   # J6 a# H! m6 m! m
                                if @.Destination /= void then
, b3 b6 }- M6 J6 U  v                                        @.Destination.NumReservation :=8 [) @) r$ L: _0 P& U8 D9 C
                                        @.Destination.NumReservation + 1;& o; f# i1 |. D+ l* n9 F* v$ a$ `
                                end;
. z$ v' a& u7 {! a1 u- T5 Z                                @.CurrIcon := "drivingHome";% T$ b6 Y$ ?3 V9 i
                                @.DrivingHome := true;
1 e0 L0 h4 ^0 q# Q6 h                        end;
+ ~9 @: U! L1 b% q+ ?& {0 N' I                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
9 S: r* Z0 H' B/ P* A" Y                        part := @.transpOrder;
% _# H4 y+ a- q7 B. J; w                        part.move(@);-- load part
0 V) |0 ~( ^! l# a  j$ \0 S1 t, ^                        @.CurrIcon := "load";6 |3 o+ d5 A; v2 P" _& M
                        GlobalDistObj := part.globDestination;3 N& ?5 |3 g9 {; ^7 C% L# K- J
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
% d0 m1 i7 `; A9 Z                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
! x4 X/ r, g: c" q. i: M% J  h5 z5 `                        if Row = -1 then -- since 70
6 _# y! D* t" G. V) C- ^( \  Y' }0 j+ F                                if lan=1 then
& s1 T! e+ Q" k7 D+ q3 x# |                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 u; g3 f# \: R4 |* P/ ], U: h                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
; f& i( O' V8 w0 j                                else
' c8 d+ _# l$ n4 y  h9 g+ e* y* @                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\"")," b, B0 H0 z. X" W* v1 @, u, b. Y
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
9 k' P; ?" x! q. q; X" }                                end;2 b7 |# B: }1 Z; l% R  G' B
                        else( V$ |2 }9 B$ x# M5 c+ e2 g
                                @.Destination := assignLObj[1,row];$ w4 }2 e$ [7 A
                        end;                        2 n2 y4 U" Z5 x* ~+ L: k. A8 G
                        newDirection(@);+ G2 l! Y' f. H2 o* V2 p3 d6 f* B
                        @.HasOrder := true;
2 M& y/ c7 `6 J9 b( w( d                end;7 t8 i( m7 K0 X$ H
        end;  t2 X1 `0 `- w& R) }8 R
end;        -- of the method
) w+ ]+ P! M+ V2 O% N. ^" Y8 w
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 % `* G  B0 o/ o( ~2 a
$ \: t3 f! U% R. E
这是AGV_putin中arrive的method。
0 s1 w* I& c4 i# I4 ?5 W* v* m. ~8 a) F, O; Z$ E: k7 _* v" a
当到达物料速度越高时,这个报警更多,, ~% d4 i0 k& |( l* I
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。# A8 R! I/ h2 C- K9 X& a
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
7 [1 v) e' n5 h3 u" N9 j6 _3 F
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 B# R4 O7 u& [: t9 yif not move() then debug end8 V! A8 ?% U' }
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
' M& P, \- @7 x" P& ?! J) N! {! ?! kplant simulation中的free libraries有AGV模板,
, x' k: E( N- I里面也有案例。5 M. J1 A6 m5 O$ Z0 @5 `9 N
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
3 \9 L  s) @+ U" u2 e. u2 _' \& m& v3 z9 k: {
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 / r# k3 {1 [' |" g' s+ p! O4 x
) O! B5 u; y6 c  \" D8 M
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
2 L1 ~# D1 q" Y! X( x: ?$ c$ J这是AGV_putin中arrive的method。# m. u! W. g1 J: N8 G1 T7 I

! Y  {1 R& c! R0 {% f" k当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* G  B3 r% H0 U1 t6 z" L
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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