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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- z$ b. K% L1 K  U. k# t' Q0 F% W7 z*/
2 Q: H' N% M1 Z3 e4 `% |is
6 R0 W$ [5 d8 }$ K% |8 b        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;$ y! s$ b' W  ^" [
do
3 T2 I, G# D* Y+ T        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
: n* [$ m- H( K7 F        if current = @.Destination -- else return
( L3 r# u, T: Q" ^6 P; g# h/ g% c        then
# P% x5 p1 K/ `3 N                @.Destination := void;& Y* P. l* R- T( w
                if @.occupied then" B- F! e0 r' \
                        part := @.cont;
4 f. h; t) I" u) A& H: y! y7 k                        @.transpOrder := void;
0 _7 \7 V4 O1 M# T: _# N                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,5 J0 V  C6 v% ~/ S# V& S
                                @,root.eventcontroller.simTime);
* R0 A9 f* f! _. F; C! D3 d                        @.HasOrder := false;
2 W/ k+ u# r* B% F                        @.DrivingHome := true;. |0 P4 w: i" v: C
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
- w. y1 }: N4 S& y                        if @.Destination = void) u' I# C/ [$ n" p( e3 g- P! E
                        then -- no transport order for vehicle @/ p3 Y3 b, w& F/ Z! `/ s" E7 m  u
                                @.Destination :=4 N! q$ ]* `0 a
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
2 v; T# u" n+ u9 M                                newDirection(@);   
) M/ ]- O8 w9 K, t                                if @.Destination /= void then
' j! k, @+ |  ]" m5 v5 I                                        @.Destination.NumReservation :=. G8 u2 d- p" p* U# t
                                        @.Destination.NumReservation + 1;2 k3 E; v7 G4 g2 ~, `) G
                                end;6 ^- P6 @; u7 v! h& j; N
                                @.CurrIcon := "drivingHome";. d$ t. @- m  z9 ]
                                @.DrivingHome := true;
" X) K( T- q% i' L$ G6 T$ g5 w                        end;
. Y+ T6 i! e. I                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
$ h* X' C, U1 F, E  B; n4 d3 x                        part := @.transpOrder;+ I0 q% `) ]0 a" n! f9 F6 d
                        part.move(@);-- load part
: E! S6 J. ^. \" _: A# w                        @.CurrIcon := "load";' Y% {' T5 z, f2 p
                        GlobalDistObj := part.globDestination;; p$ v* @; J: W8 W5 t
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;+ ?0 J- Z* ?. D; t9 t% n
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);% l. H8 ^. W  h, Z2 B, C3 ^
                        if Row = -1 then -- since 704 h- B9 D2 k1 F+ A7 v4 n
                                if lan=1 then1 b7 t: y0 {& q" {$ ~
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; N7 p4 ]# D7 V$ G9 W/ A
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));3 J& V, k; p5 V" u7 i. L
                                else
* f" d# g' }8 `2 _! r                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),* e6 `8 g" \& }! q: E9 b$ z
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                6 s* |, v5 v$ X. w" Q8 q& {0 Q
                                end;: K; x) m4 t. ~$ L3 w9 A# I1 Q
                        else+ M5 [2 l) G7 ]2 P5 x' x
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
. L" r# s( X! d# l0 y! ^                        end;                        " z  P! l; M" i* {9 q1 Q
                        newDirection(@);
, n9 {. L% n% j- p                        @.HasOrder := true;  A+ |, q) K9 W. U: r) Y+ C
                end;
0 b+ I# E2 d; Y( P" e9 Z        end;
/ A3 O$ g1 v* N1 L/ Nend;        -- of the method
& \- f' G  I$ n5 e6 H& b
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
6 I3 ?! E! Q/ B9 q. y# T& z5 H, a9 W9 p; n- k' ^
这是AGV_putin中arrive的method。
- O3 B2 _& |4 C! ~3 ^% \) m" W' [
当到达物料速度越高时,这个报警更多,* f$ Q& ^: f7 k' L
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。# D- l1 p/ l8 v1 G5 v" A
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
: s9 @" `! D, T
% \! J7 d+ m0 d- C. E1 f另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样* l# B: _5 [& }/ D9 j- `$ A
if not move() then debug end* ]/ W6 D9 T5 ?, t
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
$ U  ~# v1 ~" e% w' `plant simulation中的free libraries有AGV模板,7 ^" l7 H8 j: ], |3 l0 s- T
里面也有案例。$ N& T1 t! Q! q7 Q: v
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
( y! d* c- C& l: O# B1 c! {6 M' G- d
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
& _3 B# d; N# b0 ~
; v. u( z1 i. K* t6 G" N那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 q2 U' n# J2 j! A9 k这是AGV_putin中arrive的method。$ Y1 c/ s1 K8 e

( l2 h) j* T/ {* T1 ?当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 U6 f! }% R1 e" a) |6 a
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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