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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'$ d4 ~' f  Y  d. ~
*// p5 m3 j# F- m) G" I
is5 D$ u! X0 x! L8 r
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;! h& @- _* |& L/ S4 k9 K' z
do
6 _5 F1 [/ z8 Y! V+ k1 p! A        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;+ A9 i' e4 |9 s, W
        if current = @.Destination -- else return
' F& I3 d3 |7 X5 B        then
) `4 a4 ^& B. b8 o: [1 x                @.Destination := void;
' I$ E7 \3 M7 [% n( n' V( W                if @.occupied then/ y& m9 F; n" ]8 Q: z5 H9 k- T! O- v' ?
                        part := @.cont;
4 W: z0 T( O9 {( j) e' G                        @.transpOrder := void;
' g& {( f# x2 b1 O$ Y1 F& K, E                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1," H/ S7 Y& Z' f$ `$ [1 o* j" J
                                @,root.eventcontroller.simTime);, ]; R: f' L' y8 }( ~
                        @.HasOrder := false;5 B6 [& o, ]" ?0 K
                        @.DrivingHome := true;
* W& d7 P% M. }9 M                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ n: z# m! D2 i5 D+ h
                        if @.Destination = void
8 ^$ Z1 o7 I$ Q                        then -- no transport order for vehicle @" T/ c5 j8 q8 m
                                @.Destination :=
7 B' r; y/ \# U  {# V* n8 Y3 R                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);% T, S$ T0 S$ v0 i
                                newDirection(@);   
$ ^, I# B+ o; U8 W  D8 l( y3 i                                if @.Destination /= void then1 Z$ \2 X) ]" O9 s5 E
                                        @.Destination.NumReservation :=! O7 y4 D/ H7 r) r% w
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
2 z1 o* F! V0 p# m                                end;' t7 f! t) q0 o  Q$ Z% y5 ~
                                @.CurrIcon := "drivingHome";& u: F( M8 w3 s) H" u
                                @.DrivingHome := true;) U' v5 h0 u& ~6 l0 T
                        end;, [3 F, o: }  h5 Z' c3 F3 C
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
$ W3 S9 w) f1 K8 q                        part := @.transpOrder;
  ?9 b* @$ e1 t                        part.move(@);-- load part) Y& `5 D  ]4 }) C
                        @.CurrIcon := "load";: m3 n& w- \5 D% x& w" A, I
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
' i$ L0 j1 ~/ [+ @' f- M6 C                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;$ v/ J( n8 Q) o" G8 O; G
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* R6 Q- X7 N) E7 ?- J. Z                        if Row = -1 then -- since 704 z5 p9 L0 }6 ~0 i; k; y
                                if lan=1 then
/ p6 {$ @. S3 s- }7 y                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),+ @- y6 a4 R" g; E* F1 M: e( S/ b- ]
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; j! r5 o- |" N9 v+ S
                                else
) g6 T* c# _5 N. d2 @$ E( t                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! u( F# W/ ?* W& X5 P. }& d
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
1 r3 \6 P. H  z. T$ |7 D                                end;
2 Z$ [3 f' U; D' f. P4 t+ W                        else
; z5 _$ C& j) Z# h                                @.Destination := assignLObj[1,row];& p7 Z  o" P1 P) }& Y
                        end;                       
8 U2 g% q" v7 ^4 V* O9 k                        newDirection(@);
+ H9 v" ~$ X2 R: B& t% N% z                        @.HasOrder := true;8 v& q7 `$ ^- z" ?" O- I3 z) X
                end;
8 Q/ K+ Y2 C4 i8 j" Y% F& {        end;
" }9 C  O, X( U$ aend;        -- of the method& M: i) L7 n2 Y7 ^. `* z8 j2 U
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 4 ]) b7 J6 u0 L% C  _  ^/ K5 X) N& b

5 L9 N. X8 x+ r2 t3 S: [8 h6 d: x这是AGV_putin中arrive的method。. Y2 w' w6 o( @$ ?5 X( R' ]* ?

8 y- F- L; ~; H: p当到达物料速度越高时,这个报警更多,6 R3 j- y+ ]  {, Y' l) S( O) C
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
. w  R7 h/ c( `  \. e& P程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
, X1 \- S" p. g) M! F1 l) d: G  l6 M. X  F# ~* r6 l* s+ o! L9 d
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
% \, v5 }4 n! W* S5 Gif not move() then debug end2 c9 I( t/ W6 c' }, X0 |8 R
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。* E) P  r6 ?8 @2 n
plant simulation中的free libraries有AGV模板,. s* t. V3 ]5 g" [5 O% [
里面也有案例。
4 }* D3 O9 u: Z8 ?; X我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。- S6 W+ K# g; M0 J

) T" ~+ _. l! B我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 : ?3 g4 ?! N" A$ c! y
1 ]9 N+ p7 [1 s" a
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 & A* e, j! i' _; g# d
这是AGV_putin中arrive的method。
  v( V0 o& R7 f8 O/ ?, H: Q& v
5 I' o' }' c5 W' r; X. S7 C当到达物料速度越高时,这个报警更多,

9 H4 M$ H' l2 y8 Z: {另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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