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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
) s! x4 R+ T5 G' Y& d" p*/) p5 `$ e- f9 T0 d. L
is* A# t0 E2 R+ |& }0 ~) o" l
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;: f7 C; D. i( G' w: l
do, H. P) \* d) c: Q. d4 Y
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
% ?! E* R$ z" ^9 Q        if current = @.Destination -- else return
% c- [+ s, T7 ~" _        then& R( q: I* l9 p  X. c  j
                @.Destination := void;6 |, V: _8 A; L. ~. f# R8 \# R
                if @.occupied then$ f/ E  K1 M' Z7 A* C
                        part := @.cont;
0 J3 y1 \0 M+ X; w5 z+ j2 m; U                        @.transpOrder := void;# ]: B* P& r+ F, @- V
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,2 N/ z* b8 P! c# z" m8 K
                                @,root.eventcontroller.simTime);/ t9 j0 E$ V: a' }8 ]! h3 K8 s
                        @.HasOrder := false;$ H+ p7 B* [4 G1 R
                        @.DrivingHome := true;
2 ~" O1 `7 P; n& m" o7 H; t6 k6 [' n7 q                        rgManager.tryToStartTransOrder;
8 G7 I8 b  s; S( J8 q                        if @.Destination = void
# z9 d% s1 p; @1 q9 o' B: R7 m* K                        then -- no transport order for vehicle @
$ b* w8 r2 Q! P8 N2 b9 `                                @.Destination :=+ X: E" V; Z/ l5 |& o
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);; q+ P( k- y- y7 D" Q0 z
                                newDirection(@);   
% D0 T' _3 i- W* j                                if @.Destination /= void then
% i. q* M$ |* }7 D5 {& n                                        @.Destination.NumReservation :=
. W9 C* j1 ]2 n4 v5 g) l% a8 a                                        @.Destination.NumReservation + 1;
" P4 i) }- n; j! l" N- S. W                                end;
' z( o; o# {/ }5 l, Z% b; w                                @.CurrIcon := "drivingHome";( \6 j0 D( I6 K  m: u6 `7 d
                                @.DrivingHome := true;% V& |4 Z2 j! u1 Y8 D! y2 I! \
                        end;
$ `( C. Q" j; I: o" z1 |9 D( K0 W                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
- l! m, X6 _; v! Y: b/ n                        part := @.transpOrder;
/ j! R6 y% X  n2 i" ?) o% X5 N                        part.move(@);-- load part
/ A$ T8 }9 |5 n3 P                        @.CurrIcon := "load";
$ p( a( X4 E# d4 o8 {0 Z6 [* L                        GlobalDistObj := part.globDestination;2 |( ^. y$ r+ k& M& k9 ]
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- k. I. A7 Y  p& A
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
2 I+ ]1 w5 d+ T* U8 [                        if Row = -1 then -- since 70
' E6 J! O  C1 D" N" S0 k                                if lan=1 then* ]9 k- a4 Z# d- r! S) u4 M2 {
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),9 ~/ Z* X& \: U
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));9 s- _. \- s2 _
                                else
8 o* {( S- U- W: U8 `7 V7 W                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 j2 L0 l" i3 x, I- Z3 k; Z' T
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                / H: h% ~' q. @3 _
                                end;
% U6 B- G/ h, A' Z$ U                        else% q& e) Z& w, m9 O. j+ [
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
- @9 f! h4 T, D1 r, g! T                        end;                        % H% H5 F5 i; E$ J1 L: |
                        newDirection(@);" E# N7 d9 N9 v# I, f8 e) @
                        @.HasOrder := true;( G6 c4 ]1 v" r# T% f( i
                end;
9 C8 }: L- ~; D& ~9 E$ P        end;* x: U! e2 C3 y5 P* W
end;        -- of the method
& b  D, g1 B1 A" Q  g9 b( Y, c+ T
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
% X1 l8 O- [( _2 \+ ]( u% z* Z" f
5 W2 Q, M! ~; Z- t6 d: z  q这是AGV_putin中arrive的method。
; J# ^+ p# O4 m* k9 l, R( D, Z. v
" A- K" d. K5 u0 z当到达物料速度越高时,这个报警更多,: c, D* J& W8 g0 I: D" ]
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。$ i" O+ I7 `+ a0 f7 L% K
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
( q3 C+ V6 {. R3 S) z/ a/ Z; y3 o4 X/ Z2 X9 z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样( P& E3 T5 d: I6 u+ y
if not move() then debug end# F  I, m2 }4 K
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
0 W: \; j4 a# i* u3 ^plant simulation中的free libraries有AGV模板,
( N# b; ~0 F- Z6 z  G6 e( x里面也有案例。
  P* Y, \7 }* F- n& ]: I) s我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
( X! d' |9 }1 f6 A8 i; E  T+ U, ^9 V2 B. P2 s
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ; F1 ^- ~# b1 ~6 M7 W. Z* {
$ [" Q! m1 i- \3 F
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 " ^+ u7 T7 U2 _! W( Y0 e5 X
这是AGV_putin中arrive的method。
% R( T4 A7 A' C) B- p
' ?; g; c1 [; H2 C5 k当到达物料速度越高时,这个报警更多,

# ?$ T' m, P9 Z+ _% F5 ^. ^另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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