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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
/ o$ o+ \8 V8 k/ C2 \5 N- L* S" Z*/1 o0 I- q. g& }, ?$ z! A: @  r2 |$ ^
is
# o9 m& a) n+ k$ _) _. q        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' V$ b* `" Z% k) a# z" ^* E( G% V
do4 q  [' d9 K9 Y6 J
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
. p4 K3 H0 \( J$ h2 z& p2 V7 Y1 ~# `        if current = @.Destination -- else return( O3 v9 K- s. Q5 _% A# O4 l8 i5 d" {
        then
* l  E, a- p) q9 ]: N                @.Destination := void;
5 S: f' d& g7 ?2 U$ D                if @.occupied then
" L, {' ?2 X$ O/ i( y                        part := @.cont;6 n0 N: |& Q% \
                        @.transpOrder := void;) Y% I+ X# J4 {- v3 Q# X
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,9 m9 ^2 H5 r& W8 e% _& w  n5 s5 o$ B
                                @,root.eventcontroller.simTime);
7 v0 ^$ \4 a% L5 n5 f  J7 `9 A                        @.HasOrder := false;+ k  Z5 z2 R$ k! e- c) p- Z0 }
                        @.DrivingHome := true;9 i2 C8 P- ^2 o! |1 t" i
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
2 z  a4 x+ }/ K/ F1 F3 ^% z                        if @.Destination = void7 P: E6 F: a1 g1 x; a4 m+ z
                        then -- no transport order for vehicle @
* k% k% a, W; m& T6 }; l5 K7 d                                @.Destination :=9 Q9 u. R% X% X2 i+ o5 V) E
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
9 Y% w/ U! c! y/ I: x& d+ R' M                                newDirection(@);   
6 E1 V5 o1 a( _. X1 L                                if @.Destination /= void then
* ?' R" z/ i; r/ n+ Y                                        @.Destination.NumReservation :=
/ Y& H; R7 `' g; F7 ]  Y$ ?/ ~( d                                        @.Destination.NumReservation + 1;
, M) _) z' s6 C8 U, i0 `7 T# H                                end;
2 Y2 M' ~0 L4 [( e3 u, c                                @.CurrIcon := "drivingHome";
4 o0 u* {- M* ^$ v: N' n                                @.DrivingHome := true;
0 t5 l9 _9 J2 h" q5 ^                        end;: k) D) U' V4 N( z/ p
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
: e& q; e& F% H8 ]                        part := @.transpOrder;8 u* I. z, C8 @6 O
                        part.move(@);-- load part% K5 m6 a& a  L* c  I* ~: o
                        @.CurrIcon := "load";
8 x4 @* B" g2 I/ @: a8 I) Q8 E' ]                        GlobalDistObj := part.globDestination;3 j; {. N4 {- e* b
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) G7 |7 M' i% f                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);& Y7 k, Z2 y6 g. d9 q0 y4 X
                        if Row = -1 then -- since 70
' ~7 m( c3 ^2 p, Z                                if lan=1 then7 X- Z, ~5 O/ r& S; o6 F  {* q2 f+ L; |& Q
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),* v' {( D: E; X% G+ O& {
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
+ S0 J  v( Z. s8 K- j- d( s                                else6 s3 ~4 c4 S" @* a8 V+ _1 H: g9 |# @
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 w6 f( I- F, W# {5 N8 y* ~0 m                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                5 |; X1 j% V1 H3 v0 ?6 Z$ o4 W) `
                                end;
$ {1 F7 `* Z. k) _/ F6 b6 u$ f                        else  x* q% R% ?+ N9 k
                                @.Destination := assignLObj[1,row];# S+ R3 E# o6 D# j6 J
                        end;                        ! q) H9 X4 p' _- i3 G0 |( a0 ?
                        newDirection(@);, |: N4 A1 ^$ K) ?; U  T3 g
                        @.HasOrder := true;
" S" W. i' p) f3 X  Z8 e. b                end;$ P5 A7 [# w, _* F& v1 [3 o. j) f
        end;
" `% s( U; i6 x' N7 Vend;        -- of the method6 m% U2 e# j  n$ x6 x
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
& J% G, l- U& K* A+ o: w
$ D# p: z7 V: p( }1 J这是AGV_putin中arrive的method。
9 g$ d; i, ?% f- j' Z* I4 x9 h4 I
当到达物料速度越高时,这个报警更多,. p" ]3 S4 I; Q2 _: t. {) s5 |
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
6 r) j9 n( m# K  r程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
' x, {. T+ o4 R* s: Y6 M
  A/ Y. {# H* u$ U2 k9 l/ d另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样4 I7 X5 Y$ l. _! g/ m
if not move() then debug end% S2 b/ n! f5 Z& m: P; k
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) t& c" L$ }6 I2 p* c
plant simulation中的free libraries有AGV模板,, Y& F6 N# H. o
里面也有案例。" S# t1 `: U) p5 n9 t" m
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
6 \- M2 _, y" Q  T6 s$ }* x5 f) ?1 _! u$ X
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ! O- q  B( C9 Q

0 r: G6 t# F" v- v8 o5 f5 Q/ g+ H' ]1 J那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 1 g$ e% A2 d3 }! S
这是AGV_putin中arrive的method。
( _" k" U; I7 Z1 f+ t, i& v' I: `' b- @# y: _+ R5 z% Z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, n3 N5 U2 M5 p1 `7 G& {
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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