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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'2 v  o9 S+ D9 k* K* x4 Q( g
*/
/ u$ ?: ~- G- O5 y5 \is
/ q6 i9 I" R! z% k0 B5 d) t2 s        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
2 q4 ~) z  b: V6 k1 E0 Fdo
. C9 p- ]  o7 }" g        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;" J' k: n2 {0 s! ?4 j' ~* v
        if current = @.Destination -- else return: N. w' _' Q* L' I
        then
8 o. G! c8 T# B7 a1 H- q                @.Destination := void;# g) G/ ~! T$ P
                if @.occupied then
3 z6 [$ i) L. e! Z# q) s! b                        part := @.cont;! P; w$ F$ \2 g9 R# ^) N
                        @.transpOrder := void;
$ W9 S) m3 m0 d( U                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,/ h! n1 }9 T( ~* h
                                @,root.eventcontroller.simTime);
( t& {2 W! o# p, @" x8 e4 `                        @.HasOrder := false;
4 \( X! a+ {) S2 H6 M  Q                        @.DrivingHome := true;' M) ?  ?7 n4 J5 t
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
9 a  G8 ^* G) O: D" i                        if @.Destination = void. P9 ~% Q2 s! {* U$ |$ |6 i! r" V
                        then -- no transport order for vehicle @
) H0 ]) b& R6 `! a8 t2 [                                @.Destination :=
5 I7 A# w0 }, P# A; N                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);! p# e; \% {; m% o3 i+ |5 ^+ {( _
                                newDirection(@);   / B8 d# W: ]! I3 E
                                if @.Destination /= void then# ?$ z/ Q% Y$ ?) A' c
                                        @.Destination.NumReservation :=, g1 g- D/ k# k( r0 ^0 w# p# V
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
5 t! p1 d" V2 R6 |                                end;
2 V$ {% ~; w; U6 A                                @.CurrIcon := "drivingHome";2 i2 f) y, {% o1 k0 \
                                @.DrivingHome := true;, V5 D8 f( U3 h6 t8 \
                        end;
) @0 n/ a$ B2 ]                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station5 N) _) R3 g& e- ?
                        part := @.transpOrder;
; m* B% a7 b, B- h$ e- k& p                        part.move(@);-- load part
% l  N' g+ ^" g, y/ _                        @.CurrIcon := "load";
8 Y- Y; v  R+ C: H1 H, D& f                        GlobalDistObj := part.globDestination;" _3 ]7 X! v* r3 U7 d* |
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;1 d# H5 s  _2 ]8 R6 _! V/ o
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);4 l% R( K; Y( P* _
                        if Row = -1 then -- since 70
& T5 c9 g4 Q7 B  e! ^7 r                                if lan=1 then
( l4 ^% c4 T0 q' x2 P+ T7 @: K                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),) }- s% P; |6 C9 M  ~
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 \, e6 v" ]5 @5 A' u                                else0 r; [) n& M5 W
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),+ R% H6 a' U$ W! b8 Y% P$ f
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                6 ~# A7 m, Z5 V. T0 f4 S0 q
                                end;
- }! a: f6 j  n4 `" V                        else
5 V! j' I- Y$ P' T" o4 M1 P) y                                @.Destination := assignLObj[1,row];/ K! O/ X& w3 Z& T
                        end;                        % U6 E4 s0 f. G
                        newDirection(@);
: b) d" q! U9 f, D                        @.HasOrder := true;0 w/ q3 s: Q. Z/ z# f
                end;( W- I- P2 t0 K2 J' V
        end;
5 i. q6 g0 x% E! F) A: M7 Yend;        -- of the method& S8 r1 O! \/ t  t$ h
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , p5 R5 O' X8 _0 y3 t# [* W5 c
3 Z0 N: R2 p7 \1 J% O+ r- \5 q
这是AGV_putin中arrive的method。& z- ~" }; y" }. a3 B! j0 y
% P; J; p3 k& B5 d, n$ U0 @
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: {2 u) Z' }# [! f可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。7 {, C5 I* b6 O2 ^8 T* k
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
9 X; i# K% J& Y: O% a# D' Q5 F7 \" f0 U
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
! k8 O3 i9 T% d3 I( z& Rif not move() then debug end, g% D" f5 I% m5 `8 P% N# D' a
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 u' E$ `7 q/ y+ o4 |
plant simulation中的free libraries有AGV模板,4 `" \5 ?0 t/ K5 t
里面也有案例。
6 F3 \, I3 W( Q! k& G$ q) K我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。3 B" ?0 j/ x  i! u9 ?; m3 ^. P

( @& ^& ^8 S/ `4 ~+ C$ f; S我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ) `4 H7 [  j  C9 N# O
: W1 z: b5 C/ R& L! |) x
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 4 z1 Z  W. L( M& L" w. A* ~
这是AGV_putin中arrive的method。3 h1 [  h6 {, f$ f. N1 \! o/ |
0 n9 r" v& m3 @0 f' a
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) Q2 t0 x7 o+ N, X+ \- [# z
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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