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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
: K) ?# w, U$ Z*/9 _+ J0 ^; e1 _0 ~
is
' b9 I# t8 U1 M% E! a5 e        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
$ p/ C5 Z. r8 `" _' K/ Rdo, F+ H* q9 Y/ {0 G+ v
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;9 V# o3 Z7 ]- d
        if current = @.Destination -- else return& f8 @* \- _; M% L7 f/ m5 R
        then
8 ?. C* I) O8 A8 p' N! o                @.Destination := void;: S0 H6 B/ b; m3 S, ~1 C5 }; p
                if @.occupied then
/ O: l9 E4 \& s/ X! f% v. W1 i                        part := @.cont;* _8 }2 S- V7 J  L# H
                        @.transpOrder := void;! [/ Z8 L. k' ~3 ~) t/ C' V5 z( y
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,6 V$ e8 C( J0 r4 R
                                @,root.eventcontroller.simTime);
* |9 ~3 H8 |4 D5 Y1 c3 b" Z                        @.HasOrder := false;
" A( }) r9 x$ t  e5 t                        @.DrivingHome := true;
$ b6 M3 j# G- ]/ v                        rgManager.tryToStartTransOrder;& i. @& c0 T$ |( q9 j! k
                        if @.Destination = void
3 `. {4 l/ Z0 i1 q                        then -- no transport order for vehicle @
  Y, m( ?# a4 e5 y  U6 _7 j                                @.Destination :=+ ~' f3 Z: |* w' K+ b
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
2 C4 H& k& W; ^1 w+ Z* ]& L$ }                                newDirection(@);   
: d: _9 b+ b+ f( @                                if @.Destination /= void then% Q! u' p2 T9 Z$ ^  J) |
                                        @.Destination.NumReservation :=
8 w4 n' w0 w, @                                        @.Destination.NumReservation + 1;9 B2 U3 o9 s) F, t
                                end;& z3 J2 s1 `1 j+ S& w8 k
                                @.CurrIcon := "drivingHome";3 i3 U7 x$ m) k' A4 U9 m
                                @.DrivingHome := true;$ R. r7 i: l$ r2 b4 J
                        end;
! g+ W- h- C; g. {! h- I                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station( y- m: p+ n8 h; g
                        part := @.transpOrder;
: j+ ^& }, Q; Z% e3 Y* H  {* f                        part.move(@);-- load part
( O& Y1 j. G& m4 q6 w; d) E                        @.CurrIcon := "load";7 m+ C& `+ _2 q1 ?7 h
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ W( b& g; b" P/ Y% [                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;/ F' k. ^7 [* Z
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
! u! z' `( ]' u3 U4 [  D                        if Row = -1 then -- since 70
- ~- Y, D7 D) d9 ]" Y* {) f                                if lan=1 then
5 a  R  M7 Z- F. U                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),& U+ Y; _" p* |0 h: L3 {
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
1 D/ h2 M* S2 G( S$ ^                                else
( S. b7 W4 e8 z" K8 Q& G                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),, e/ Y$ ]6 Q1 o* s
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                8 @% M7 h. |" N2 V* \/ {8 w; S4 s
                                end;' A, i" e5 r/ [" U
                        else& v' N7 E4 y  e) u( X/ C- g
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
4 \. L2 g; W1 k* U7 S% ~7 b9 F                        end;                        ) `$ y/ {7 W  t& y
                        newDirection(@);' L* _- \# F1 }5 ]! X
                        @.HasOrder := true;' h7 [* y6 k" F
                end;
! ~5 A  t6 }' G6 y5 [) F        end;  r) `$ J& O- h5 h
end;        -- of the method/ B* H5 g, r+ k  S; ^$ K
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 . C! D4 k7 o* J' ~
, U; k" K. Y: @5 ^& T! k
这是AGV_putin中arrive的method。* X. D6 f2 t' @! K) k
: F1 p: ?. N+ n* m: u* r2 e$ j5 j) V
当到达物料速度越高时,这个报警更多,2 M: Y  w( P! K2 H+ p4 F
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。+ F( [+ P& f5 j7 ^8 V5 s* D. o
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?# F+ B6 J& s  m6 a- h  C

/ d' Z( X  n  r- H6 q另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
# P! x6 d6 h3 q- r. `" a0 l0 k$ |if not move() then debug end& r, q2 _  q" b4 j; T4 k% O
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。( c' a* b6 L" Z" |
plant simulation中的free libraries有AGV模板,8 r" F  C4 B1 f* K+ `
里面也有案例。9 Z3 O* r7 B0 \/ Y) h
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
$ @1 k! L- F$ p8 l1 Y- W* ~: a1 o# P7 F( ]4 o
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
& ^& d6 ?' f2 d" T1 N) A5 ^9 F8 m9 R7 v/ @. ]2 z6 Y( U. `0 @$ D5 l
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
- Q' G. D' R0 Q0 R+ r8 f# F这是AGV_putin中arrive的method。
3 t1 x2 b7 ~- v; _* k6 a* q: B/ G0 K! {& g
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! O# }- J$ Q" E# c. M  k
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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