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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'8 g0 s5 D. M7 x3 U: A
*/* e6 y7 D  w$ D
is2 d5 M3 B- S8 V+ A, x
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 @# T% x  [5 p- ]5 G* H
do
7 G4 x; U/ j8 c: q        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;+ e  B8 ?. q" A0 E# M
        if current = @.Destination -- else return" |! Q: Q0 f: Y  j* d
        then7 b. C3 x! R, V$ N7 ~1 M
                @.Destination := void;) G7 u% ?; k6 f3 w1 P0 V; X
                if @.occupied then
& v5 a6 @9 N+ ?                        part := @.cont;
; }( N" H1 K& }( `5 r                        @.transpOrder := void;' M* X4 W, f( w, L4 t( D' y' N
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
" M; P* R7 O+ C! l$ X                                @,root.eventcontroller.simTime);. y1 l2 ^) d8 h
                        @.HasOrder := false;
: @; ~- A  }7 j0 J- y/ ^: z7 X                        @.DrivingHome := true;" I9 m# q/ W8 A" j1 S9 k, @
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* f5 L: h- m/ q, W1 p9 h                        if @.Destination = void8 h$ z7 ^6 j. ^
                        then -- no transport order for vehicle @
5 W' z4 T4 `: B9 x                                @.Destination :=0 W, B! K6 p) h- S3 |5 E* d2 W5 O, P
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 C. @3 Y6 y  n/ K9 W
                                newDirection(@);   % w, f  `: ?: m3 p# u
                                if @.Destination /= void then$ j$ R* `4 j" Z. V, g! T7 @
                                        @.Destination.NumReservation :=" t' ^: C4 G+ C
                                        @.Destination.NumReservation + 1;" v; W+ [% w1 s% P& c
                                end;# D5 k3 h$ ?+ z( {" T
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
2 n6 N% [  W; t5 G, }. v                                @.DrivingHome := true;
) s1 v* P6 R; D; H                        end;% o/ y' b; O, I6 m
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
' j; ~, w4 C3 L# O( S- O                        part := @.transpOrder;
" s% W2 ]' q: b# H4 n: L                        part.move(@);-- load part
% G* y- ?2 |3 a9 l                        @.CurrIcon := "load";) X8 b: H' H1 R1 D' k0 ]
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
1 m( v; O( |, _1 q; ]                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
6 i1 N6 Y) s$ `5 r                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
: o; D3 O: h; l) h' ^" l1 m+ r$ I                        if Row = -1 then -- since 70
1 p) j# e9 U3 [0 r  o                                if lan=1 then2 S* M, B) o' M! @& S: N
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! s1 M( z! o+ k: _* A. X0 J                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));1 n1 O0 T/ m7 E% B
                                else
* W+ Q# {6 ]6 J( |% ?# [                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),* L& m& p& c* ^( R7 F  H% ^! Y
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
9 [6 w5 D0 k5 }5 W+ C) _/ S) g( H                                end;
: }. @8 m3 y/ x                        else4 {9 q0 n+ R% h% P
                                @.Destination := assignLObj[1,row];! Y  u: g/ u0 t2 _
                        end;                        7 h" E1 j- M8 a& F  T
                        newDirection(@);
7 R5 c  n: ?- D4 ~' U  M4 B                        @.HasOrder := true;
3 k; k3 e  c$ [) J4 L0 Y" w                end;
( S/ \: G- S" e- m2 v0 y1 Y        end;" k+ }2 r4 N* |; Y9 @
end;        -- of the method
7 D& R" |# p' ^' d' T
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 $ k) f7 K5 I) e5 ^- h/ \
0 p% ^6 u# j  b' t& C
这是AGV_putin中arrive的method。
: p" H. H. e; ?* m# z. R4 i/ |. m! C0 i9 f; Z, [' u0 r
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 b- k% U0 l; j, \* M可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。$ G' U# f, f  Q, J
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?0 v$ ~" [: r- b. G7 T* o& \( z8 p

* c" q- G  U8 U+ R8 J另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样. J0 |9 T% @% M  ^. N$ \
if not move() then debug end- R6 B% K9 J# E
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。. g1 b( y; |+ E2 ]  Z
plant simulation中的free libraries有AGV模板,- O* U$ l' e8 e$ @1 l, t
里面也有案例。
; T# J7 r2 o3 \我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。) Y$ u/ K2 I' f6 V
7 f( e$ ^4 z1 N6 }' O1 I6 h
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 , a4 h5 f: P7 v: r& \( K
' ^5 S1 ^! Z! I: B
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 u" }7 P- Z& S9 u  b. j# b6 U这是AGV_putin中arrive的method。4 ]$ Z2 w& A: N9 y6 P# P5 [$ T

0 e6 @4 I6 G" C& b4 W当到达物料速度越高时,这个报警更多,

( t* F6 j. v2 z$ F# r+ v- A9 F; `另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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