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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'' p- ?7 }9 W4 \5 r
*/4 }- C8 A# J  M/ S
is
! P% ?# x) ]; n( ~        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
$ d/ g& b9 t5 J4 m7 I# udo
& s- X7 y' B8 A6 u# Q4 f2 c        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
. i9 J9 a& b. X& t7 R) n) h0 K" C        if current = @.Destination -- else return
" K, ?+ y5 a; q, H4 y        then
6 E& j3 _1 Q+ \  G5 a* f; {  A  o                @.Destination := void;2 p' |) ~( l& s! _. p" h
                if @.occupied then
/ z# D% G) ~% `                        part := @.cont;4 X# v- H  V3 H
                        @.transpOrder := void;
+ ]7 b3 {- Z2 _* i$ v                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
3 a. I5 o2 K' |: z& d! m1 i                                @,root.eventcontroller.simTime);) x9 D4 d3 b) G
                        @.HasOrder := false;
4 t9 b# Y: U3 Z' `8 C+ u0 w: x                        @.DrivingHome := true;9 p2 e5 X5 r  T- _5 K& {1 Q* ^
                        rgManager.tryToStartTransOrder;6 P6 V% B2 n) s! c: u  J& |) C
                        if @.Destination = void7 n# A$ m! p  E  G' w. s) j
                        then -- no transport order for vehicle @# e  J; K2 U& n0 ?( n. s
                                @.Destination :=, Y* S$ V! N! K+ b/ g6 Z
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);2 Z4 I( |. T5 ^$ [; v
                                newDirection(@);   ! ~5 [' c. z; V' L) N1 f6 \1 l
                                if @.Destination /= void then" `, m: w" o$ d
                                        @.Destination.NumReservation :=$ m$ U9 L( P4 ^; }" Z6 R& N8 m
                                        @.Destination.NumReservation + 1;. C# e# E$ b" {2 L
                                end;# |4 n: o7 B* h6 X9 t" Q7 o% N
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
8 D) ~( y) ]1 c# X                                @.DrivingHome := true;3 w9 Y% t. J' k4 ^- ]
                        end;5 C- V+ }/ ~7 F" F) k0 [
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station) W! i$ `  P& P7 ~+ \& @
                        part := @.transpOrder;
1 e) ^. r* E8 Q! q- E                        part.move(@);-- load part
$ H3 i$ Z, N# R                        @.CurrIcon := "load";7 G2 T$ w4 l1 J, s. y
                        GlobalDistObj := part.globDestination;" L& `; t' z1 d( a) `) T, k
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
; J+ l. [, W+ w0 D3 h                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);" w+ h. S8 ^8 Y5 S& G7 {, p; e
                        if Row = -1 then -- since 703 u* u6 |: x5 a8 _, I
                                if lan=1 then7 o" Y; p% q* m  z
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),0 P5 Z. e; d' N* [7 z
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
; v1 p% N9 g& m( y1 L: T8 k$ H                                else
# Y( a; _- J: k0 H% f7 e* ^4 G                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
( S, A/ ^$ i0 D                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
' q* Y  L! a' n. g9 z$ W9 h                                end;
8 V- a3 v; K( m; x1 Q                        else
: _! a! g9 D2 k+ t4 M% H" q; B, _" i                                @.Destination := assignLObj[1,row];
' r$ d/ C5 S: W# s; ?4 g6 E% {                        end;                        5 P. F" ]) P- n
                        newDirection(@);
& R" Z! \, u+ b3 M1 ]0 X                        @.HasOrder := true;, h6 v& |% y; V
                end;% t; ~7 v9 w: U- c5 ?
        end;- H# g7 L% K3 t5 v/ |
end;        -- of the method
% Y/ U' V2 \. ~2 E: F3 J2 e% D
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
. e$ H9 e0 k8 n
# ?" o2 z. u& L* Z/ S这是AGV_putin中arrive的method。2 ?( Q/ I0 [; t# O+ t

2 W0 q4 ^% L% g9 [0 l. z当到达物料速度越高时,这个报警更多,+ U( }: S. d8 }& m6 ^& f+ M
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% e( @" {/ ]/ M# Z2 e$ m5 |! F% X程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?4 L4 X; r9 J+ r1 q3 Q. r& y& M

+ E0 U8 E. ~, L: \% a% H  b另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样3 p' \2 a( C; A- _( `: O
if not move() then debug end( L# p9 H5 l% X0 w  @
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。5 Z' x2 s6 y* ?/ s! w2 {% B$ o; N. k+ r( @
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 K& T% l. x7 n5 {" N里面也有案例。
- V0 E3 B4 o$ u& O# E  ^我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。3 m4 I' f) D- `+ {) a6 F% D5 n

/ ]2 {% b( }, w! z6 p7 A我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
' q1 a+ Y1 e2 p* `/ A. u3 |; F  f8 w+ [
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 c7 |' C" j& i; W) N5 H这是AGV_putin中arrive的method。' J8 x2 |/ O6 |  j) g" P8 R' Y
5 n% x* S* n) B+ }7 y. _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

- r# F6 x0 k- m/ [( d另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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