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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
) i5 M' n% w1 S' i' z7 i*/
0 d$ u! a, E+ s1 C. tis2 D$ w2 u0 `/ J# w
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;+ o, W& U$ R$ H$ ]2 h" q$ x0 _
do
) _( w5 d6 l& v# [        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
$ X6 i1 v; t! w        if current = @.Destination -- else return
; N# j. z/ b# |  D7 p        then
* c& Q* \6 `6 a! q$ y' [/ y6 o                @.Destination := void;. ~6 W- Y, G8 r) I+ V, o
                if @.occupied then& y6 ]' L) w9 N2 m. s( K; w2 p
                        part := @.cont;
* b$ A/ w& ?* l( C' B5 H$ l0 \                        @.transpOrder := void;# T- N) ~- M* m4 r9 r7 n
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,8 s; I' A, L; n; R1 y
                                @,root.eventcontroller.simTime);
% P$ w2 l: [' e& n  ^7 F: [' l                        @.HasOrder := false;
5 U" O8 {1 N* x# W                        @.DrivingHome := true;) m! ^& P7 X$ x" s  I* P) F
                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ C8 J% ?: R! j, {
                        if @.Destination = void0 a4 l( g% X+ }* W
                        then -- no transport order for vehicle @3 Q3 Z. b% E  n" P) x4 }
                                @.Destination :=
/ R( j$ @% U5 s+ ]( n6 N                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
1 P. U$ a2 G( E7 M, y                                newDirection(@);   
' k" M! h/ G2 F+ u3 }# ?- W                                if @.Destination /= void then
4 P3 I% p9 Y/ O# |                                        @.Destination.NumReservation :=
& W. R- j3 s& b: x                                        @.Destination.NumReservation + 1;
0 [- G7 j4 T8 n: T* l) V                                end;: C9 [, g, B, X& i
                                @.CurrIcon := "drivingHome";9 @- c$ r( t6 E% s/ R: w1 Y' T
                                @.DrivingHome := true;
/ [" G% u' D2 `5 W% |                        end;- E! G7 W0 F2 l% h' Z
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station3 D/ p8 ^0 [; C
                        part := @.transpOrder;7 I; R2 k( P& q
                        part.move(@);-- load part5 K( X5 B/ z( }$ b# V/ Y
                        @.CurrIcon := "load";& x( [  g8 P5 e; H* }8 \/ I
                        GlobalDistObj := part.globDestination;; m* C" L( @: T. F; r: |; q3 f0 T
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
, f9 b0 I& `& q" w' C                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);, [, B) o- A4 p) V2 v
                        if Row = -1 then -- since 70
5 I$ V0 o& l/ S% t: ?                                if lan=1 then7 |  o9 w4 B5 h- T5 w
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
* h8 d3 H9 M; M7 u9 ^" e                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
8 k# ?. V) X! |% S" v! n                                else
$ Q0 {9 s8 v- k3 s                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),% |6 D2 m! x3 Z# g  X
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
5 o* T. G% a. R0 D2 P5 Q) B9 k                                end;
2 [* ^3 W+ I$ h                        else9 m1 N% A, u: Y7 J
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
, {  u' [2 t# K  Y                        end;                       
8 Y6 b$ |4 j5 K. v, m                        newDirection(@);/ v9 w  k& F8 d1 }' F
                        @.HasOrder := true;
5 ~7 q1 J: f: A- n4 v# c! g                end;2 n0 @" b! }3 N$ T$ \. v
        end;4 ^5 k3 U3 I2 u
end;        -- of the method, `) w7 F. e. T- [6 y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 3 I1 k: @& |. X, J$ B( i% `
& o: @  n6 u5 M) E5 D& x3 g6 I
这是AGV_putin中arrive的method。
5 @# j2 J$ H3 |: Q# V
& W' w  F) a: q4 k; S当到达物料速度越高时,这个报警更多,! P* d% o1 O$ i2 ]$ t
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  b4 M* E! r+ C9 M: d- }# T
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
, j/ c" g; R' W/ R" @+ ]  N: r( {
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
9 [9 d& L6 T& a& s; K& t! N! Uif not move() then debug end
' E0 y  N9 L+ I1 {. M这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) W: a- ?& b' V+ _# S
plant simulation中的free libraries有AGV模板,6 k4 A6 P) v9 y$ D0 {4 y
里面也有案例。+ G9 B, {0 u0 O/ J) X
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。, k3 X* a( b5 p
1 `/ X' T$ j; s4 R. @1 t+ G1 W1 \
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 5 {/ @7 r- @/ a" Y9 O" B2 H
+ R6 r3 l2 h  U" a/ ^# x- t
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
* Y# v) s4 @/ U+ ]这是AGV_putin中arrive的method。5 X' V* \0 u0 a& `( z  i
% A) a$ L  C, ?! S) E. V
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 D3 C+ [# g5 J7 ^' p
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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