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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
; R0 V- \2 c- X* R: E$ ~*/% |5 ]% S8 x' A0 {' y! i
is3 x, O+ R* A( P+ Y8 s
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
% c+ |: x8 [# Pdo9 b- @3 r* H8 O* B' D1 a- B
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
3 ]" j* s5 w0 \! N/ G( L        if current = @.Destination -- else return
) N6 M2 u4 S! n        then
+ L& x% m( x) s                @.Destination := void;5 x# U4 o: G7 z- C( H* Q
                if @.occupied then
3 N4 {4 z' C9 y/ ?, E                        part := @.cont;
: M( k( m1 y6 T3 n                        @.transpOrder := void;, q( N+ N' @4 g% U5 v# Y; z7 H& v+ n
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
+ M! r  m2 I/ d0 q8 m9 \2 R$ S                                @,root.eventcontroller.simTime);' h& u; l% @, R* g5 j
                        @.HasOrder := false;5 Z! e  L+ [3 A7 k" w& l
                        @.DrivingHome := true;. y' h/ e6 w3 K2 B0 d5 v0 F
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
" f8 \' H4 {8 d0 |6 V" d. A                        if @.Destination = void
3 F1 d# g$ ]4 v" _  _- B                        then -- no transport order for vehicle @
: y2 a9 B, k2 e                                @.Destination :=% b6 \* c' v1 R3 ?) S8 n
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
/ U+ [. k6 @" h. S                                newDirection(@);   
8 t3 U: T" f1 T- I1 {                                if @.Destination /= void then3 J' w1 R4 U' l) i5 y
                                        @.Destination.NumReservation :=
, Q  E, S: p  H5 H& t                                        @.Destination.NumReservation + 1;9 p7 _1 N% t1 ], Y
                                end;
: M( s; ]" U! r: H; N" r. x                                @.CurrIcon := "drivingHome";3 F) T5 \5 p. u& a% _+ c6 d, B
                                @.DrivingHome := true;
; o7 e* s. K) @! q" F, F1 r                        end;
" z5 Y7 o5 y# [9 a! U                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
4 c. M1 p  B6 ?/ h$ a                        part := @.transpOrder;
3 I5 I) @- p9 B8 k$ ]  s3 N                        part.move(@);-- load part
- d# }" s4 W. m8 O                        @.CurrIcon := "load";
  L( w9 j! @# @' z                        GlobalDistObj := part.globDestination;; ^% U' n8 b+ f) j$ }2 s" F2 @* f
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
6 ]5 }: U8 Q& q$ W2 O' y                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
9 e7 l4 i5 M% K" _' c* [& C                        if Row = -1 then -- since 70
4 V, D8 c$ l' j# \1 g                                if lan=1 then
8 o% E; ]* e% I, _! M% Z% s                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),) i; w6 r; m; O5 F2 O: T6 v4 t# q
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));/ X9 E/ s% M# {! L' ^
                                else
5 ^' ]! H- h# G; W4 {! W                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
: M& e" q- w# q+ S9 G$ {- F                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                . g+ f3 O3 H' [. w
                                end;
+ b3 H  v- @$ B8 K                        else1 z* M) W  c# B* E2 w4 c" U
                                @.Destination := assignLObj[1,row];) R$ Q, W# ^8 G/ n4 e1 }
                        end;                          q$ s& N. a$ V! g- A5 f) F( K4 K. m
                        newDirection(@);
4 E7 i& H1 v/ G0 N/ N, Z- t                        @.HasOrder := true;
' t+ V: |" ^" I: w5 _                end;
! @5 r8 O! ?7 V7 y2 F5 J3 {9 k        end;
. D/ t: t- @  s4 Cend;        -- of the method
- L8 A5 A/ G9 v$ P8 t
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 % O6 K. s" r0 }
5 N( M$ P* Y& m* L
这是AGV_putin中arrive的method。
# o5 x6 K5 m! X8 m: q) T. Z5 b0 ~
当到达物料速度越高时,这个报警更多,) u; }5 R  i; R  a4 h8 r0 X
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
7 S5 Y. j$ ?5 U4 \+ \/ M. k' \# X程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?" H3 L+ j3 g, y! q/ p5 {- P. i

2 G$ `& A, Z$ B! R6 ?$ ~+ w5 n另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
" A: x2 j$ I! p+ Bif not move() then debug end  g9 W5 W5 E- z. S. |" u( h' S
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。# y3 D% d( b. d8 p: y
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
6 I' [5 c, B) I, N$ a4 v里面也有案例。
0 T. N* n' M- M我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
" l4 H( X  x+ U* `$ _- }' y. v) o/ ]5 i/ E( b: Q$ E2 E6 t
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 9 C$ v& A$ z/ q
/ `' q# N. j5 E) D2 H- n3 B
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
& V5 u2 `4 E( z: O这是AGV_putin中arrive的method。
" r( _* Z/ C* i0 C) n8 O9 N6 x: D! L& T/ D0 l
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ x) |9 d3 y5 A) q8 }7 s
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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