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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'  ]9 ?- d" |# z
*/
. k/ _3 _$ s, h7 V$ dis
  w& p  Z# `. m4 S& c6 J5 p4 Q7 S        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;1 W2 o6 u  m/ M+ S- U
do4 U4 q7 \" u% Z; [
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;- }4 C5 A. C2 ?3 n9 P' q; P) [
        if current = @.Destination -- else return
6 u& u0 X- Z# }1 v9 Z9 I        then9 _" m0 e$ @4 e. Q  h
                @.Destination := void;* X9 h+ Q/ E( h" M5 j
                if @.occupied then
; g0 b; ?* k+ k# D                        part := @.cont;
3 p' X* b& }* N$ k8 [                        @.transpOrder := void;$ I, b% M9 }6 G* O; U- O' Z6 |
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,- P! U' c8 I# x/ }+ n
                                @,root.eventcontroller.simTime);
, _4 @( Y5 c: C                        @.HasOrder := false;
4 Q$ j  |  c, w2 c- R5 L, u1 Y- z                        @.DrivingHome := true;
5 l, J. {, y/ u( Z/ i& R+ J3 N                        rgManager.tryToStartTransOrder;4 b% f. p# I. g$ r; _2 K1 u" ~. E
                        if @.Destination = void$ w. j! f; x! D- _
                        then -- no transport order for vehicle @# t5 a% _* T$ L/ V
                                @.Destination :=
3 E3 K4 Z" T, u; u: C                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
4 q( e8 X7 P3 N0 P' U( G                                newDirection(@);   * @! Y# D+ G& ^
                                if @.Destination /= void then4 q( O. K+ }8 u! N) K
                                        @.Destination.NumReservation :=
$ I) D& E9 Q. n' |                                        @.Destination.NumReservation + 1;
! ^4 ~9 S8 l" y: W7 i/ ~/ Z                                end;$ Q$ H! n" B. ~0 |3 H8 K* q$ C* a
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
0 \" M6 _' I; C2 F3 D/ {                                @.DrivingHome := true;
" c3 W. c1 V2 h+ c3 C! ~                        end;! Y* x: @& s5 p; N- {/ W" y2 E$ D
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 z2 t* ]( a* ]6 r9 [# b/ b  I                        part := @.transpOrder;
6 c& w( a. }! U& Z4 X5 L- R- R                        part.move(@);-- load part
- a' L  t+ q' u2 [                        @.CurrIcon := "load";7 `7 R  I* u  ~3 p1 }
                        GlobalDistObj := part.globDestination;5 D/ X: |7 G* Z' |3 z/ m
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;6 U5 W% Y8 M# G3 A8 I* O
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
" R$ \+ B" I3 h                        if Row = -1 then -- since 70
  C% [4 W- x* P- {# f2 c                                if lan=1 then0 g+ @& w! `9 _! O* H
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 V; z- P) O7 t4 f3 P4 S                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
- R! V) @5 P: L( H3 c- r# F                                else
( e% G# N, _( [                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 U; Q1 J+ u" M, x1 ^: _! P% N4 \3 Y                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                8 N4 H0 V* h8 C. K1 E$ w
                                end;$ y! H6 y$ v% t; M( N$ x/ E% C
                        else1 w# w* R) N- x4 `' j. k) [8 b
                                @.Destination := assignLObj[1,row];# K' M* t$ Q1 o$ W% i
                        end;                        3 I2 D# P. [2 H7 Y( [. P
                        newDirection(@);
1 }0 k, {) N& b: I+ x7 y6 r                        @.HasOrder := true;  E* C5 ?/ I: v. h5 X: ~1 z0 [/ a
                end;
0 g3 B5 `0 d: c. A5 u, g        end;2 M( l( M  [4 A& s, `
end;        -- of the method
5 C1 E4 k2 H: V3 T- J/ `1 ^8 m
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
/ A6 p: Q7 \' e) |1 ^
. Z' t, y- }5 ~% u+ ^这是AGV_putin中arrive的method。
4 u6 z4 \& `; Y$ M5 D/ y8 O" e6 A$ [& y4 D
当到达物料速度越高时,这个报警更多,) z' I0 F" ?5 _& m5 T" f
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
4 e" r! {2 @5 \程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?$ }8 L3 u( s1 u0 s  c" c
9 i  B, N6 n5 W
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
$ J: b  {3 Y5 n9 V! p. L. kif not move() then debug end
! C8 i& I$ Z2 e这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" ?) c) c# C  {3 D; X1 X
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
- w1 x" x# i* L里面也有案例。7 Z/ T2 d4 x/ c4 u/ Z$ d/ @% y" U1 h
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。6 W1 o: O3 P8 [6 k/ m- g
9 Q1 J- \& F+ W# a1 x: ?
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
* q' x" u# j' |6 @9 a  V' [. F( [/ E! l4 L6 C) s4 C
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 * Z, Q% p# j  J; t1 J2 X6 B
这是AGV_putin中arrive的method。
; i5 q4 _/ v# [% Q9 M( z# ?2 C1 w, z$ Q& d7 Y/ p. A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

6 T  @5 w. q1 @% u另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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