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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', {; f, z8 E1 N- [4 x6 d
*/
( D: B+ p. O! P7 c3 [is1 g: b. d/ C, }! O" \
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
* _; K( V: d( r. Y- D6 o( A3 G0 D6 Odo6 E0 s; U2 A$ V" k* X* i$ r
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;2 y/ E; H3 W+ M8 f3 t
        if current = @.Destination -- else return
# y; N5 [. ?- N6 P4 J& b( l        then& [1 K+ ^4 V$ h) y
                @.Destination := void;  r, @6 s" s# F5 E0 ]/ k% `
                if @.occupied then
6 s* v: y/ ~, p& U. A                        part := @.cont;
0 m' h( I5 T8 K) d/ G( t                        @.transpOrder := void;% H( r7 Z( R% D' d  R& h
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 s0 g- r- e3 w3 ?
                                @,root.eventcontroller.simTime);# p3 K  E* G0 c5 J
                        @.HasOrder := false;! i# S9 }3 G8 p; u' P6 u' c
                        @.DrivingHome := true;( r, ]" X' ^1 D9 p" O8 _2 z
                        rgManager.tryToStartTransOrder;4 Z1 v" ~  z# S, P, P* Q
                        if @.Destination = void
, {7 x: F* u5 g: Q                        then -- no transport order for vehicle @+ e' J* h& I* n; T, `+ |2 P
                                @.Destination :=" T" D$ t' u  [; g
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
4 a. c! \/ J  F6 l                                newDirection(@);   
: N3 U/ y' X5 n8 N$ J% k, Q                                if @.Destination /= void then
9 D0 F$ S! L) }+ Z& l                                        @.Destination.NumReservation :=; T) M6 o: L; W1 M
                                        @.Destination.NumReservation + 1;9 p6 h( ]/ M" m% I; Q4 n; T) f
                                end;
. e- O2 Y) V1 o$ p: G9 C                                @.CurrIcon := "drivingHome";
, C; r% a) L- s) x) U                                @.DrivingHome := true;" g# c# J5 Y, ~
                        end;
$ j9 ]( M& F8 a) N% h                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station! k( S! N( t- R2 }, V5 _; z
                        part := @.transpOrder;
; |- v! j+ Y- A; `5 X                        part.move(@);-- load part
5 Q; D& R: P# z$ p4 O6 u                        @.CurrIcon := "load";
1 s6 J5 U( ^% k! c% P1 Q7 L                        GlobalDistObj := part.globDestination;
6 K! a" ?1 K  I3 l, j                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;0 ~" x6 M! P3 Z- ]
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
  H3 v# b7 Y: j: r  T1 F7 W                        if Row = -1 then -- since 707 a- F* N  H- ]; s2 r% i
                                if lan=1 then# Y/ `0 J/ ]& s- ?
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! O# L' m) j6 p. I( t' G                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));& f5 D* ]/ ~/ B' [4 s" M
                                else
* r* {0 a9 k/ L% t3 f                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 w0 f& I6 K& G0 G
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
: ?1 p( Y. s& A                                end;
7 U' l+ [0 N" n' Z                        else
+ D1 r3 V5 z& M% E4 `  `1 }                                @.Destination := assignLObj[1,row];
7 B/ l+ q) p  x& c9 X                        end;                        5 P5 y9 D6 r# m6 v2 c" W9 {7 T- v
                        newDirection(@);
+ X, g. \! N& a# H                        @.HasOrder := true;
2 j- ^) Z$ C2 X% f0 z& a* U                end;
* X; v1 w# l9 w* p5 J' m        end;
# F0 d8 ^1 ?  E% s3 x2 ~end;        -- of the method
3 A3 h7 X- z8 U8 G! s; r
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
8 ]( Q) G/ `3 v3 \/ h0 J) K: |: x; ^& r+ i9 W
这是AGV_putin中arrive的method。, A: y" _6 W  ?* W; I

$ n4 C1 X6 @) Y当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 n  _. t5 h) Q! V8 \! U8 m. t可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  T1 C* `. G9 R' ?* r  R5 M
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?8 c! U, w$ y' F- Z! t

; ^. o2 F+ e, o- l2 K( l# c另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
/ W- T* X" g! ]; j1 ]' h; K- `4 e# Dif not move() then debug end& n' i7 o5 _+ _$ E# X
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, x  g8 M2 I  V8 |* q) K8 W+ gplant simulation中的free libraries有AGV模板,/ K7 v$ _. R( C1 R5 Q8 d
里面也有案例。
# o6 R+ A2 E- H" b6 y我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。1 Z* @% w( ?1 j% l, ]) x
- b2 r3 F# f' |: u" }' _
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ' S( q6 c9 t  t- Q/ Z$ ]1 j9 h

, }: C) V9 h% C! P2 E* c. F那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ) x$ w. m% C% j! u
这是AGV_putin中arrive的method。
8 i* i( {2 l( }* y( y9 Z
! p! s6 [+ a9 z7 U当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) J- E  }- m  z6 ]2 _% q4 {0 S另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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