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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 Q% \& h0 Q4 o4 E( z) z2 S*/
! {1 {, d* f. Ris3 E) y2 @& ^3 P$ r( U
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 H. S0 L  c6 z% p
do
; ?- g) |0 A9 _        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
6 U6 _1 B1 [9 y) z: x+ f        if current = @.Destination -- else return
7 |! [: K, v- [% p: n        then* W% T+ E3 F% H3 x4 T9 \4 D% a
                @.Destination := void;
3 E: c4 ^/ w  z# V                if @.occupied then
# H: h0 H/ `! x1 D; J  m2 a                        part := @.cont;
! N) W1 r; x) b2 J: e9 X                        @.transpOrder := void;- ~- I) l0 B8 A! [" A; r! ~4 \3 q9 N
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
( N7 \6 [0 ^  J9 k1 E                                @,root.eventcontroller.simTime);; y, i* e6 g& v9 r* E2 Z
                        @.HasOrder := false;: E. j0 o2 W4 S- |& N, p1 j: `4 t
                        @.DrivingHome := true;
' D4 V! {# N" A- ~1 [6 O, ?                        rgManager.tryToStartTransOrder;* y9 ^  J: q% J9 p
                        if @.Destination = void8 x" G5 T& N9 t* m' E
                        then -- no transport order for vehicle @
2 E% [6 o, k6 i, ]  c. q8 w; c                                @.Destination :=0 \( H+ ?9 V4 E4 j6 I' o7 j
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
: ^" E6 t" Q) [% B                                newDirection(@);   
/ h4 B( p8 ^7 i4 v) j                                if @.Destination /= void then& _) G* q5 w# G  V$ M, Y7 K
                                        @.Destination.NumReservation :=+ j- n, |& E  I2 B  a
                                        @.Destination.NumReservation + 1;: z5 x7 \$ G# P- ~8 r) L& H
                                end;
7 {/ Z2 Z( |) `  R& S( w  t                                @.CurrIcon := "drivingHome";. e1 S3 ?- U' q+ `$ @2 i
                                @.DrivingHome := true;
3 \/ b. }* c, `- B9 v3 f, R                        end;$ Z+ Q$ l5 j+ R- D7 _* {! \4 E
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station+ N' F' g& T; J1 Y/ u+ u+ h
                        part := @.transpOrder;. ]. `, k2 w+ M  J( A" b$ x+ @
                        part.move(@);-- load part6 |- b8 H+ ~* _: _  l. Z
                        @.CurrIcon := "load";  y' h; e8 m% t& @1 S
                        GlobalDistObj := part.globDestination;  ~9 O, Z" }/ i3 R! O1 v
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;3 e8 a/ P& u8 Z) S6 |& ~
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
2 ]$ k" \( @- |                        if Row = -1 then -- since 70
! q) W4 z% [- D5 {7 z                                if lan=1 then
" J  v% l$ ?. d# k# C                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),: O# f, e, ?3 O2 Z$ t; T
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
7 d6 r' Q) k" T# h! ^                                else  L6 M$ B% K  R3 _6 t
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ N, X- D/ i6 U7 a; i6 M                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                7 K" b6 Q8 ^; y1 z; `( c
                                end;
2 c- t/ O5 Q& w3 [) o! V                        else: Q( |* L: R# O" U
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
6 N- I' ?* e; V" C# K0 w, i$ L, `                        end;                       
7 n! D  z8 h9 n  [1 j                        newDirection(@);
- q; j1 R, K0 m% ]; A% r% o                        @.HasOrder := true;
1 Z8 W- Q$ a& p0 k3 V                end;
9 t0 U' S) L0 m' N9 T* p4 B% `        end;
% D- @4 l6 f* ]8 d9 H; \end;        -- of the method( f! \3 q, S9 C# X3 A
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
6 K) V' }" {2 \( k) \
( y3 d; N/ K( A" P' n/ h+ O  r这是AGV_putin中arrive的method。
1 u% Z1 ?( n5 ^3 U: n7 J
$ \0 u" k8 s9 V5 ~当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* B9 [: O+ P' s2 P* d& r* o  z可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
) Z% M, E! }( X2 U5 D程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* o. E/ m/ G* {
. R0 v7 b: H! U& K; S另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样+ O" X! n, o" H( G& F
if not move() then debug end
9 y# m7 f6 O6 @. ]) o6 Z这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
3 a5 n( k$ T9 ]( |, L& }! w8 K- Nplant simulation中的free libraries有AGV模板,3 \5 H5 U! [% v
里面也有案例。: B0 [1 |; b$ P7 P  p
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。. d1 ?8 r, o" ]/ D; \; @

3 }# S9 a, K, a+ L我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 % v5 m( o' M7 s% B( M- H

! m. B# B4 J" j) J0 K那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
* A1 W- f! k5 }% h1 O- H* K3 \$ ]" ?7 ?这是AGV_putin中arrive的method。
; i3 x" f( l" y$ R" j
% I  g7 j# K% X' f4 t当到达物料速度越高时,这个报警更多,

/ B7 K7 h9 U; z" ?4 E2 _2 J7 ^另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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