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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 U0 D& k% f- s8 {*/5 A4 `& b& C0 N1 k; o, J& {, m+ ^( ^
is: w, I1 ]4 V7 Q
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# C% e& |: L# n5 Z% C" x" Rdo
! H+ T, Z( E* ^* Y7 G        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;, V8 m! u6 o" M7 B0 K4 g8 c5 {
        if current = @.Destination -- else return
% |( {& b& F. o! |* O2 ]        then
  e) q2 Y/ ?# s                @.Destination := void;
1 F( H* H9 U2 W; W                if @.occupied then  F7 Q- i% O0 b5 f6 M1 |7 w
                        part := @.cont;1 n) D% L  t" F) X5 _* ^
                        @.transpOrder := void;
2 X4 F# i) c5 A1 x- Y                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  h" {/ d/ o7 |& A' {
                                @,root.eventcontroller.simTime);
. S5 }+ j( H, }1 O+ y5 P                        @.HasOrder := false;% e5 @8 @5 W( N
                        @.DrivingHome := true;/ _# m8 V- p8 h% {+ S
                        rgManager.tryToStartTransOrder;0 v+ R+ L) V+ [/ v' S
                        if @.Destination = void5 X" K7 d+ _5 R/ [: X/ K: P
                        then -- no transport order for vehicle @
4 D6 R: ^5 ?% L$ @: M3 d; P                                @.Destination :=/ y" r# k  {' C8 f, X" _! h
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
/ f: c, [' b6 A& C, D. G9 K. g4 F' H+ ?                                newDirection(@);   ( J4 s3 V  n, o1 M
                                if @.Destination /= void then
+ m$ B% D6 ]  {: L. i# {: M                                        @.Destination.NumReservation :=
2 y; J0 p$ c+ v0 L" u                                        @.Destination.NumReservation + 1;
. r  ^2 D' E% ?* V7 M                                end;  ?6 t4 e6 v  J( r8 @4 W9 O  d
                                @.CurrIcon := "drivingHome";: Z2 m6 B' O! `! ]
                                @.DrivingHome := true;
7 g* H6 ?! ^, t5 f                        end;" b) ^+ k: j& G" q! S6 {+ B
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
5 I5 D5 E1 ^6 u* p: d                        part := @.transpOrder;0 _7 D! S9 A1 t1 Z) h! m; |; |6 p# p
                        part.move(@);-- load part! g' B% ~. y. R
                        @.CurrIcon := "load";6 U. S% w' {' S5 _' K
                        GlobalDistObj := part.globDestination;' i4 n1 p1 O& |* ?
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;; \* u" g, s) E# D: G0 I
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
# D) ?5 K6 p* r* {' N                        if Row = -1 then -- since 701 g* C; b; G3 |3 u) x
                                if lan=1 then
, U! K' W0 h8 B' v0 @5 n                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),, B* N7 S0 M  q+ y# j
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" b) R' Y  l4 B' S# _$ X
                                else) ~0 ~, j! K0 {  C5 |4 M2 E1 x* g
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 ]3 J. O6 H7 D' d. R8 S
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                & u. _; |1 [+ D* o/ w! ?
                                end;
! o- ?- j( p- Q( I! M; J/ t                        else9 d) W7 W# Z" P7 g
                                @.Destination := assignLObj[1,row];5 x6 Y- ]0 m- b* j. \
                        end;                       
- F& t+ _) ?' e/ x                        newDirection(@);
8 J0 m% {& g4 @+ w+ y/ Y( V                        @.HasOrder := true;
2 J5 u. H& j# A8 V                end;/ U+ c: o- J* d# z# `
        end;8 e; [0 h* O# ]% i
end;        -- of the method9 O2 a. u' {3 d5 q8 S5 g- W: m; y# g5 U
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
8 U# r7 j5 `# `( {: _! d6 g
, e$ J" ~$ m* s+ Y$ k# b  S1 t3 C" V这是AGV_putin中arrive的method。: v) X' B  M* Q" H  W3 D

* `. S, z6 q' ~6 V  p: h当到达物料速度越高时,这个报警更多,# P$ T/ Z2 h) [0 q9 u
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。$ S/ i  ?- C8 @2 c/ t
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?- n  g0 M, _0 X& h- }+ g* p5 G
" Y6 y% z( `  d. X% j2 F. \# a
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样- T3 G* O/ ~  K8 m8 {
if not move() then debug end. L: V# u( Q1 b) C! m; E5 i. D
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。8 ^% v- q+ E: k( i3 e* [
plant simulation中的free libraries有AGV模板,2 d/ n+ `4 N& f0 j; u
里面也有案例。9 m/ y, j& H) |) O% M. h$ Y. I
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。7 I7 k1 S* O% C( Z
3 u/ d6 x* ?. x2 e  O% K
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
' C/ F7 ~  P4 u5 n" I& ?& d5 V2 L( ], K* O3 H
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
8 Q& V& [- g5 P* _这是AGV_putin中arrive的method。3 P; t* H: s# k& m

/ {* k3 t* n' _当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% J. `, M# h( j, x7 `/ i0 b+ {  _
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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