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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'% ?, ]- F5 T/ x
*/
0 x2 P4 m" }  c( iis
" K( z; l1 G4 ~' l) R- p/ }        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;5 |+ \/ Q3 A* u  Z
do
! P# `! @8 K  P" f6 f        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
! i$ [$ |4 h! w" s5 u" l, b! {. T        if current = @.Destination -- else return  }7 W) J; z  E6 S7 V
        then4 ]( m' E$ G+ E5 i
                @.Destination := void;
- ^% p0 J7 [* R: R                if @.occupied then
: H9 a7 j9 ?% V" g1 v4 Y                        part := @.cont;9 d1 Q  K* f3 U; d  t) n6 u1 k
                        @.transpOrder := void;
% B0 s9 f  I- i! y# h                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
  W2 C( R9 e- `5 y4 E) r                                @,root.eventcontroller.simTime);  P- l8 w  ~  Y5 q
                        @.HasOrder := false;
# L3 \) |" \: A                        @.DrivingHome := true;! X1 s# K" J# v& e7 A( F
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
+ d7 C* e% I" H' w- ^" J+ _5 |- D                        if @.Destination = void  v0 _0 \2 _9 m5 F7 J& ]( `/ N* s# T
                        then -- no transport order for vehicle @! x7 H' l1 o4 a
                                @.Destination :=! F# G9 a! e5 m6 O
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
- e) T5 v% s# D" Z; ]; a' S                                newDirection(@);   
; S1 z5 A% r( U5 \9 I8 w& ^! d+ S                                if @.Destination /= void then% a) _  W6 L. O8 i( W0 q- g
                                        @.Destination.NumReservation :=( C, U& J! b  _2 F1 h) N' o4 j8 B
                                        @.Destination.NumReservation + 1;+ I% s5 ?; y1 b: G4 h7 f
                                end;" I- e: \- m4 u, {5 [% @) J
                                @.CurrIcon := "drivingHome";& e2 O& E+ D- c
                                @.DrivingHome := true;
7 J& j) B/ a( J! E& P  k                        end;. Z$ Q' g4 g+ P) b' a2 E3 Y, X
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
( G$ c0 _3 }1 p- q                        part := @.transpOrder;
- @8 s6 S' R; P                        part.move(@);-- load part
$ e4 P6 s" e* H. h- Y( N                        @.CurrIcon := "load";7 {' h( G' s. ?' l. \5 [7 w
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
& @( }0 T% B! o1 a+ r                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;4 e! K) r- @/ j! k! w5 Y
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);8 \8 {% E+ R$ c2 l. W! D' H
                        if Row = -1 then -- since 70
8 n& w& F  |! c+ k7 A, [6 j' ^" \                                if lan=1 then
- P3 c8 w0 s1 B' ^, p" k. f) j                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
, H) k" x# k8 n: P" f                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));& o: ?  X  j. Z0 p+ m
                                else
* M/ k: u# P# \5 G                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 }! h; _+ G" [2 V2 n7 F' T                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                - U+ {  V, s: f/ n
                                end;
7 H3 z0 ]7 e3 y; G1 p/ F! m                        else
9 p9 M; s2 _- y6 ~0 I+ [                                @.Destination := assignLObj[1,row];
0 g& m  `2 l- M" n% w                        end;                       
6 o7 I% T* d6 m( t; M) }3 B                        newDirection(@);
9 V  v' j# w8 ]                        @.HasOrder := true;
# D1 E- {# H: p: y                end;- v. T5 \0 B' I5 W! Z8 B, R
        end;5 z7 P: Y* B# p! a2 u
end;        -- of the method
9 ?, }, @7 i$ x0 C
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 5 j# I. l" L& b! P; V% o6 v

: W# E3 O# z7 k这是AGV_putin中arrive的method。
5 f$ D% ~$ |% e5 h& w0 |4 M+ F1 {& U- {5 W* Z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# `9 k2 |5 Z* ]% _% ^6 F: l% m可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% q5 c- N/ V5 N! }/ q) Y7 z1 J程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?! u; q  B1 ?1 K% m% c
: c; C: }' M0 z+ s( A4 |' T+ m
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
7 A* {( g# b6 L5 m5 P, u; R) [if not move() then debug end
, }3 L+ W( i  q$ x9 d5 W5 Q& ]这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" v9 l% U$ L1 s5 b
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
- F/ Y. H. t2 k2 N. j里面也有案例。
$ K$ |+ O* z0 w3 ]我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
5 q* s  X1 K, P% b2 \% @' v. S' @* J& m5 J
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
! L& }; D! l* Z3 v6 u; u, I, ^9 F) [$ Q4 g2 x5 y
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
' y0 e# d$ w2 i  \3 D这是AGV_putin中arrive的method。0 {  Q) P  a  o# A( U# i$ {) z5 I

: ~( \; h8 X! l当到达物料速度越高时,这个报警更多,

+ u4 L& s' D, K- O另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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