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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
9 ]8 i. r8 h( b  Y2 s*/
* _" i  s" X6 uis% _5 U8 {. X: L$ J8 X4 c
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;) Z" U' H7 Q5 r% g' J: `
do
7 W6 c6 I/ a9 U/ S) _: Q$ c        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;6 V0 G5 B8 }* |& r7 K6 A+ s7 O' @8 r, C
        if current = @.Destination -- else return
) N  e6 q/ `* P0 S0 B/ v- g& q        then
9 O9 @# }: [. [6 m, A% W                @.Destination := void;  v0 Y' x3 x7 D1 p% S& A
                if @.occupied then
5 y. F% y" v# t/ D, f! W  o2 y                        part := @.cont;4 O$ y4 X' \+ [9 l' L
                        @.transpOrder := void;% L- _1 u) l; q5 B
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
0 w  k( @8 t) |                                @,root.eventcontroller.simTime);3 R" H7 j" c2 m
                        @.HasOrder := false;3 W! l0 O: }/ ~
                        @.DrivingHome := true;* c/ J$ K' x- r( y0 e0 c. B
                        rgManager.tryToStartTransOrder;/ Y  n% L; O' B3 g
                        if @.Destination = void' m5 p$ [6 O+ V) a/ G0 b' T
                        then -- no transport order for vehicle @
$ \4 d1 o+ H5 Z: S                                @.Destination :=' P% d" q; b0 \! D$ x% h
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
% X9 x5 F9 w; J3 M                                newDirection(@);   % g/ ?  T$ r! g5 @) P% [; H
                                if @.Destination /= void then. E8 G- d; F% x3 _( K1 W+ n( I
                                        @.Destination.NumReservation :=) X: v2 S4 b2 r
                                        @.Destination.NumReservation + 1;* }* w) H: O- B$ s. I3 B$ y3 v
                                end;
8 T0 k' e, v/ M4 K                                @.CurrIcon := "drivingHome";
$ Z) R- Y; j  P+ G                                @.DrivingHome := true;
6 ?1 j# j4 V0 g: H- G                        end;
5 Z2 F& a; |7 }, a2 l                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station5 p1 O2 l& h  i' u1 {6 p$ G
                        part := @.transpOrder;
6 f4 w4 d7 @, \2 J                        part.move(@);-- load part$ p0 {2 ?! k( X1 W$ o8 q" k
                        @.CurrIcon := "load";7 p1 k" ]! o' X
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
4 m2 d7 b4 E. u( O/ u; W4 Q7 ~( L% E                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
% p" }; F$ A% G9 |8 o) X" @                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);4 G* t) v; ~7 X# u9 s, B
                        if Row = -1 then -- since 70( Y# A* O, y4 j' F
                                if lan=1 then3 H' }  Z3 I9 J1 o
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),( O5 \, [4 Y4 I* i% M% b
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));, o5 }! m: d$ L8 o+ v
                                else
" @4 T- B! Q3 P9 [+ i2 v! Y! D                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),. t: L5 i1 `/ K! M* w1 k- K+ G
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
% _9 K  U: |% q, \7 }2 }                                end;: I: ^5 f. e6 h
                        else4 q1 z0 r! F7 o% ^* h+ U- ]! m
                                @.Destination := assignLObj[1,row];& }% @+ c& J. \+ ]
                        end;                        * E9 }; I: w# {3 m! T/ s! T# u/ _6 p
                        newDirection(@);4 R3 L' b- M9 Y. b# `9 {" H% k
                        @.HasOrder := true;* `+ t+ V' P: q7 A4 A+ u
                end;. u4 w+ t4 f0 u# J) v. p
        end;
7 \( E- Q/ M2 E" @- P0 D1 t4 L- send;        -- of the method2 r1 `# R6 b) A& _3 `- x& X* l
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 & p4 b! `' S2 @/ t. M' x3 d& }
' D( Q/ ?& y3 }% N
这是AGV_putin中arrive的method。( ]- j$ g% t) o# O3 K% j) w

4 c) Q! j2 ?( E) a3 O: L/ E1 R当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) Q3 E6 \4 [* R7 a. k3 V. l% ]可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。6 P2 i9 s, ~$ I+ b2 P% R: g$ W
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
, X# z7 i- w( ^4 V# m
. Z- E2 O% ^( ~另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ m6 D. b6 _. D; t
if not move() then debug end
5 K& W/ Z! C" A& _3 f8 M9 [. @+ U8 G这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
2 U6 L/ ~( @9 H, e2 ]5 d5 Uplant simulation中的free libraries有AGV模板,
$ t* P3 s: K4 `里面也有案例。: G6 u& L  `, `+ m& ^
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; B( e  m3 ?# Y. q9 m

! y0 T. p4 F4 m% J$ H% _1 {我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
* A) O8 i+ T: H" _- e% v2 r2 Z6 w4 h2 @5 U( W6 ~7 y5 h' K9 N. |
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 4 w0 ^6 n  ]. J( ]
这是AGV_putin中arrive的method。
3 R3 H5 p. C& {. E, U  U/ d: S" ?* }8 D! h5 S1 q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 @% i" p# ]+ o6 r- J3 E
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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