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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
0 q6 l1 J- U7 I  d4 n*/
4 k% ?1 ^/ R5 g" S/ e& w: dis4 _; p& z1 |. f8 s& L
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# ?; D; s+ j4 c( E, Odo
# [0 P* g' e- _7 i1 B        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
. E1 K; G6 [0 W7 C        if current = @.Destination -- else return
1 w4 z9 ]; {0 @( s! Y        then
' j, g8 `% d! T                @.Destination := void;2 O- }$ {8 h( z4 v8 q/ d
                if @.occupied then, C) w) l5 P9 J$ q
                        part := @.cont;
7 |+ h! g' _' n                        @.transpOrder := void;9 S  p  d' V6 ^, p& R* {7 D1 x0 l
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
+ x% e# Q9 N3 `) ~2 S! |. N7 d                                @,root.eventcontroller.simTime);+ \) ?6 d1 R8 y) `7 j
                        @.HasOrder := false;  \( ?( u& J, I, S+ n
                        @.DrivingHome := true;
# I+ e9 a% K3 C  o, `# o3 a                        rgManager.tryToStartTransOrder;
- A& D1 D8 s  C- I                        if @.Destination = void
7 `. ~' E9 z0 K# T. \                        then -- no transport order for vehicle @4 j* Q) @: u4 O3 j, F
                                @.Destination :=5 l, q2 A2 _. d3 G! X* z3 F
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);  _! p2 B( z' E7 T. y
                                newDirection(@);   
2 z3 s" F8 _5 }- |+ G                                if @.Destination /= void then; C: d/ G* I" N2 e: }% i
                                        @.Destination.NumReservation :=
: G" d) e5 Z$ X3 b( `* C& }) }; n: V                                        @.Destination.NumReservation + 1;- ^2 U$ M- K' h- `) u
                                end;
8 B9 x" k7 f7 |; F" b8 ~                                @.CurrIcon := "drivingHome";
1 M0 _! t$ k# U% m- I, \                                @.DrivingHome := true;
6 W: ^& t7 ?  v4 ^1 W% u                        end;
1 T4 H$ E0 p( E! V; U6 V                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station5 n6 p8 Q2 T. d, f# K- F8 q
                        part := @.transpOrder;
8 {! E4 p! F! A( \( S1 \, a                        part.move(@);-- load part
5 M' r/ X* L. E( Q                        @.CurrIcon := "load";
# z$ t3 M, @6 w                        GlobalDistObj := part.globDestination;; W3 T+ F( T6 A+ V) e! ^
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
0 J. n( S) t% o" w                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
2 `/ J+ [  J& {# V2 l3 R' b1 i* Z                        if Row = -1 then -- since 70, r4 P8 l6 H, J* L% A3 Q5 m& [
                                if lan=1 then
# d2 p0 Q& T' d+ O                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),6 _( Z, C7 B' l5 t% L0 a
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));1 i* d6 o1 R' u
                                else
% ^3 @8 T7 E" S" ]                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
! D' o& B# s5 V7 [# c0 g1 l2 l% {                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
5 S, r0 X$ M& `" A1 f                                end;0 b- |0 M! s: F) |0 ~7 G
                        else
' H! \1 t7 d6 N! {                                @.Destination := assignLObj[1,row];
% ^6 ^0 l* i: z$ C# d; ]0 l) t7 f. n  ^                        end;                        / O4 v8 o& }" O# k# \
                        newDirection(@);
6 e8 m" G6 N# B) y* b                        @.HasOrder := true;
. d8 j/ ]/ P! \/ M3 c3 }                end;
0 _. m6 E: i* X" O, n6 l+ v        end;- G$ U: T* I5 Z! e
end;        -- of the method4 N2 D/ j3 w! c# G7 V8 v1 }& g
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; i6 [- K* E1 P5 H8 B6 r9 Y( r+ ?) m5 A; i& t
这是AGV_putin中arrive的method。
3 N3 c, P+ {) r8 H; `6 p. y- h( p4 {4 ~: H9 {2 q: ^
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 r" _( ]0 E; s) A可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。1 y8 _( k/ E* r. e, g0 t# w  _
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
+ m3 f. X( _$ x% R5 Q/ _! F
/ q6 C0 m2 t0 g8 u! |! b5 I另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样- n8 H/ D, N$ ^, T' \$ `$ U+ H
if not move() then debug end5 e* X- l$ A6 o6 v, z! Z
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 i9 T; |3 U1 j9 G4 |  s: k# [plant simulation中的free libraries有AGV模板,2 @5 E3 H: b) E% f
里面也有案例。
5 |! h! L; h! \/ f我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。# J) I/ q. j3 M7 d. K/ Z

# R5 ~) F: x8 m% @我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 }& B1 O$ ~8 K- _# X* ^5 G0 B  `& B% I, ]' q) w
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
* b/ J3 X  A  q1 J7 H& B这是AGV_putin中arrive的method。
0 I/ J- h! {, w
6 d, s! q" c0 {; M5 [' n" t) [当到达物料速度越高时,这个报警更多,

7 m: U. z3 J8 H4 i8 V  y另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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