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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'$ |( R& H0 u0 X
*/* W5 v9 ^0 e* C2 W1 o
is
" X5 S. ~8 J# G0 ~" g        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;# l4 u4 w  @, ^
do7 K& W9 |5 K( r7 I  @* K! f
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
, F1 u& ~1 M$ I8 s7 t. ~: X! j        if current = @.Destination -- else return, D2 ?  _) M2 H: _3 l) x: q
        then/ S) x4 A" i' l) p0 C/ L9 _5 q
                @.Destination := void;5 Z! }- P1 e0 k
                if @.occupied then7 n  @; T' d3 ^, D6 x
                        part := @.cont;
  t8 f- g" |2 M% ~) U                        @.transpOrder := void;
+ A$ y$ K1 Q" y: s                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1," ^8 E' @. r; R9 d: Y, u; a
                                @,root.eventcontroller.simTime);" w! |4 r7 X0 h' q
                        @.HasOrder := false;! X0 r3 K! w- W6 Z8 H/ B; q: F- n
                        @.DrivingHome := true;
+ m2 k0 A5 g& R- u                        rgManager.tryToStartTransOrder;& d1 _9 f3 z( n# S
                        if @.Destination = void. q8 v( V8 i" U7 @
                        then -- no transport order for vehicle @/ [/ V: @1 m$ g* ^; w% }
                                @.Destination :=
& C- q, s! T" I: a% b: k8 o                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);- k3 ]* @/ W4 d! Z8 H0 f$ Q  N& Y* b# ^
                                newDirection(@);   * T, Q7 o) G+ P# V
                                if @.Destination /= void then; _$ m! [/ [. j5 x$ A
                                        @.Destination.NumReservation :=
6 W/ `# w  v& l& I# a; C9 I* {, Q" v                                        @.Destination.NumReservation + 1;; t- I; G  U; C* l- s3 B
                                end;- O, W* Z# X- m3 _
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
6 b4 v* C2 |4 R. X                                @.DrivingHome := true;3 N' K3 X1 {  S; M$ g0 I
                        end;, }, {  z. x* `# f8 r
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
4 E' \2 x3 K+ L7 r                        part := @.transpOrder;
6 t1 u' S/ c( _8 U. Y% q, `+ S                        part.move(@);-- load part+ S5 [: o# t& t! h5 [
                        @.CurrIcon := "load";
& H5 B8 ^# w  J- j# A& ^                        GlobalDistObj := part.globDestination;, Z$ ~, W! K$ j
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;" @3 X: Q( f% j0 K+ u/ |0 S- c8 B
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
6 X4 f% |7 R  I9 q* _; a7 v" n                        if Row = -1 then -- since 702 m8 |2 c/ y1 R' Y
                                if lan=1 then# A% q: a- a& Q, s; N+ \6 w
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# ]0 w6 T" j: i( J
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
+ N8 T! I* o' D; X* S# d                                else
+ _8 u+ G8 L3 ~9 n% J6 b                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 n5 N8 R8 z& x% \  l) [! O* F                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ) V& r: s1 {4 V9 s( o8 @6 e0 H  C2 c
                                end;
3 p: @' t+ J) \3 C& _$ c) R                        else
- E0 l, o8 L3 e                                @.Destination := assignLObj[1,row];
& @4 C( ~  r' b( j- Z                        end;                        : _& E4 v' N; X% `9 }8 i" a' F
                        newDirection(@);
. l1 V9 n. t& S  C                        @.HasOrder := true;1 Q( ?& Z6 ~. O! n" l
                end;
# T3 k& e. w' n$ z) o6 ?- F        end;% e: F+ U5 E8 b, b8 b# p
end;        -- of the method4 }2 {7 C# y  B- o2 m
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
# ?0 p  ~6 F% x8 D3 m" |+ N- d$ h; w0 A7 [2 v& O
这是AGV_putin中arrive的method。
1 i4 y7 h: Y9 u9 X4 a4 W# I5 O
) ^' z5 e( x, C1 W* G当到达物料速度越高时,这个报警更多," F+ n- i: w; @* L
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" `: {7 W7 e1 H4 R9 l% q  Y& R程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
; @1 ~/ D5 r$ P+ Z% f( N
- L, F+ W# P* R6 r另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样; a3 G% c9 U* \6 A
if not move() then debug end. v: [& m, `( e
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。& ?' Q0 A' V7 o( m/ F3 K
plant simulation中的free libraries有AGV模板,4 @, j% d: R# ]. s$ T. r
里面也有案例。
" _& i& ^3 w# c" @7 R$ W我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。! B: `+ F/ T( K& l( T

) `9 M+ j3 @- t3 x我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
$ R6 C* {0 S  Z3 i6 ^0 H! \9 S& g- y& x9 Z3 H; }6 ~
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! f/ l( K# |7 U' F: W; u  v7 ~
这是AGV_putin中arrive的method。/ ^& Q$ j2 h3 X, C

7 o/ Y: S4 r" R当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( W* m9 _. D0 \, s% r+ O
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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