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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ {& S) Q+ c; e7 g2 ?5 m- V
*/
) Z7 q) p; i* @9 {4 U: nis6 f7 K1 |- F- F5 E
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;: u# L9 p8 g/ ^& ]
do$ c; L- a6 [3 A  a) ?+ I/ Q
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;+ l. C! l5 o# b  |  f
        if current = @.Destination -- else return4 }* z. v0 |! {* t
        then
' {# x2 L1 I  f$ g                @.Destination := void;
; R2 {( Q0 _  r; s) t& {+ M                if @.occupied then
* Q* b4 K4 f1 Q2 |1 q/ O                        part := @.cont;, G+ @5 x- m8 J/ f
                        @.transpOrder := void;
8 a2 j+ s# [) _6 l/ T                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
" y" |- ~" i/ w, ^) y                                @,root.eventcontroller.simTime);
( V5 Y6 [7 L3 c8 p                        @.HasOrder := false;
7 s: K8 c0 Q% A                        @.DrivingHome := true;
. z& A8 g- u8 a1 q* P' X; [4 ]                        rgManager.tryToStartTransOrder;9 [) |! b2 _/ V+ y
                        if @.Destination = void
* H% J7 `* T$ I" m  A/ B& m                        then -- no transport order for vehicle @
: U$ u& v; P; x& l7 m. r- u9 g+ w                                @.Destination :=
' A4 w7 Z/ k% y5 h                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
. E6 D( p- d% p* `9 d* L0 W                                newDirection(@);   
7 c% w/ \+ ~) B3 j: M& y0 s+ a# X                                if @.Destination /= void then. J5 u* s8 i; t( \. V+ a
                                        @.Destination.NumReservation :=
1 e7 C- O. q" D8 [                                        @.Destination.NumReservation + 1;
, S1 b3 A+ X8 p% _; G                                end;! R' j2 B' U+ U$ t
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
  h0 G! K3 s! r8 ~7 T0 J6 ^) T                                @.DrivingHome := true;
- Y$ h0 u; g2 T) k4 }  s$ P9 V7 i                        end;( `7 r% [. p6 \8 |0 J  @" ~
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station3 q5 h: a8 Q* S# J' R% G
                        part := @.transpOrder;
& j/ j' N: ^, [) j                        part.move(@);-- load part
2 ~& H) c4 [/ \/ L3 I                        @.CurrIcon := "load";/ Q  d, z% o2 |
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
8 s; U0 c5 d" }% B! }8 i- g                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;; ]. V( @. h8 F$ A8 R" G
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
/ f& W- ?1 }( j; {+ F                        if Row = -1 then -- since 70
! _0 K& t, z& D* W                                if lan=1 then7 |' [, M) O; Y8 v+ ^( K0 ]4 |
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# U% \' m3 u; K+ L2 k1 h- h4 w  H% E$ Y
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
  H' S) [; O* k' X0 z/ X* J6 }0 c                                else
5 Q" K( }! ]) d2 J8 g                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),1 z6 b9 j! ^$ g& t& V
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                " e" e  C% J  Y  K8 n* K
                                end;! ^( D, }" n3 `9 Y- J, Z4 X+ x, A' m
                        else/ ]0 y2 x" n. ]
                                @.Destination := assignLObj[1,row];' S% Y6 }/ H3 S/ k$ p4 ]% f
                        end;                        ! D7 T/ A" v  p+ S" L2 H- u
                        newDirection(@);; c8 l& U+ ^, \. ?' a. b0 N
                        @.HasOrder := true;
/ l: H9 l( Q8 K' y- j; S- `                end;% c. V- ]5 ?4 ?) z6 A
        end;' A8 H) d! t7 R, J1 C4 U" z
end;        -- of the method
3 A& t4 B& O1 u1 k$ Z! X
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
6 _" h$ f0 I9 s* b$ G. m7 N( i' @& {" E6 a' L% e) |
这是AGV_putin中arrive的method。
' Z6 r+ {: @% ]2 B0 z% E$ U8 [8 k5 t1 I. r
当到达物料速度越高时,这个报警更多,# J1 u! J" n1 R9 I* r( r, X
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
' x2 k7 o0 w: G程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
% \2 V% E6 p! d2 c) X+ H& G
8 S! M- [( E9 i0 Q  m, i: `另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
0 K5 V. F  y8 c, |8 L- uif not move() then debug end
, ]2 N  G: ?  Y: R) t/ N/ ]这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
% \. o% Q, {& [9 E6 B) h4 d; Oplant simulation中的free libraries有AGV模板,
# t4 n8 u/ |: d4 F9 `" |里面也有案例。
! r5 P! ~! T- ]) {; D我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
) z, V' Y5 C2 }' v. E, @/ m* E$ k  r* y
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
" H# k& h) ]  \; p
/ z6 V% ?5 o" k( ?! }3 o那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
' Z) k' |) C8 x$ t, {这是AGV_putin中arrive的method。
2 q! J' @% \3 q( U# p/ k' ^+ g( k
6 M) ]  [: n+ X4 t( x" _$ G当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 {/ }0 M( I3 a
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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