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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
9 g- p: P& N" E5 d$ h5 }*/6 P! S( I: M7 k/ A5 w/ s0 B
is+ Q' R2 i! w$ D2 E
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
) J9 f: K6 C2 \do
( n" L; A" V4 i        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;1 v* }$ w) c  q
        if current = @.Destination -- else return0 J/ G+ M, g. a  G* ?5 M" `
        then
7 z/ b% w3 N7 h" [: ]9 d                @.Destination := void;
- Q& a" O2 c0 s; e# N2 m                if @.occupied then
. g; }) ]2 U7 E0 o$ k* Z. L                        part := @.cont;0 o$ H8 v% {7 Q: n3 @9 V
                        @.transpOrder := void;6 B6 @5 u3 ]% X
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' Y4 U/ ~" H9 y  ]/ D
                                @,root.eventcontroller.simTime);& i# T( M) k; g* t6 ?
                        @.HasOrder := false;
3 f$ R& m" Z- I" r                        @.DrivingHome := true;6 K6 z, [+ H! O. \0 L
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
+ d8 Z  j5 u- I/ N. T! `( r! p                        if @.Destination = void
2 |  R; F7 y( f% F% }0 X6 p7 T                        then -- no transport order for vehicle @
. I6 J+ o$ i: a% X( h. m, J                                @.Destination :=4 h% {& N% H$ r- e) D' i6 g
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);) S. z$ _, x( O( @3 q
                                newDirection(@);   
6 M* n* E6 Q% d                                if @.Destination /= void then, [+ i' {( \& [: k! G8 g
                                        @.Destination.NumReservation :=
0 `5 N& }( c: j# [; u                                        @.Destination.NumReservation + 1;
1 {8 {5 \' s9 C; q8 Q$ Y! X! v; o8 G                                end;4 [% H( E' l( C, n/ O$ {
                                @.CurrIcon := "drivingHome";7 q0 M& J  L9 j& I; N/ x
                                @.DrivingHome := true;6 U3 p6 r/ C1 n
                        end;( M" W; ~) k5 I$ ]: n
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
4 |; J3 u" v/ ]  @                        part := @.transpOrder;0 T. @: h- q: G# N1 g( X* W
                        part.move(@);-- load part
' k0 b3 I- g0 q+ A' U4 T7 o6 H2 m                        @.CurrIcon := "load";/ H3 d! n# \# }+ Q
                        GlobalDistObj := part.globDestination;/ P. q5 A' ~' [4 Q1 L
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;4 T0 `: _: a% J+ K" q7 A
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
- ?/ B3 m/ [. O6 S$ f3 W& ?7 m                        if Row = -1 then -- since 70
7 J* ]3 A* i- R- @9 a                                if lan=1 then
2 s7 J1 c9 H; ?                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 H. c, u  q" {8 a. D( K! Y                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: r% q- N: R4 Z5 T! ?                                else1 s# o; X3 U! W, _$ V
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\"")," e4 N; ~6 O8 z) g: A' i2 d
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
" {! r! M5 A4 q" w- ^- O3 U                                end;' u& L/ f* ^5 X9 U6 o6 V$ A8 b
                        else+ O% D8 A; T; ]* S  _3 x* c) k- W
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
& J% U/ t8 p% f2 s- b2 d( Y                        end;                       
) T) t8 D8 F# w8 x% h: k' l) _/ d                        newDirection(@);
/ s8 ~& l) _4 f$ m* i, b1 b                        @.HasOrder := true;
) d. e# C6 @9 H                end;0 X' ^" T$ M& C( `% U: ?
        end;" m9 @8 v: z' o2 _* G% @7 U
end;        -- of the method; {( |- S+ |2 z4 C& x( z3 d
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , w' ?. {" d( e1 Z. _" q4 ~7 Y
8 z$ Q- C; Z! R2 B& m0 {
这是AGV_putin中arrive的method。
+ B1 J* L5 o3 @- r9 N  e( c* s3 b" m6 S5 H" z" B# V
当到达物料速度越高时,这个报警更多,2 I, N) T% g) A
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
, x8 ^! {9 F$ A/ |程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
$ W  A( ~, Z8 r5 Y# K
% K  e, M, P' q9 T另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样5 f2 I% C7 ~8 r0 N) S0 Y
if not move() then debug end
6 b1 X# r1 C1 P这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
: _6 q3 ?- ~' x- r5 gplant simulation中的free libraries有AGV模板,* e, k* z$ A2 Q5 j; c$ W
里面也有案例。! c7 K+ M( o; U3 D( s8 I" |! }1 d
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
/ L  j% u) R7 b2 g0 x7 r
; I0 b* U# t. V$ j8 i4 i我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ( {' |1 G' r! P- {+ N6 P

: ]$ ]3 O4 a# e, k1 i那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + G% @, h7 b5 o5 \, M. _
这是AGV_putin中arrive的method。
& S5 f( R5 D1 A! |; u; P& m5 ^
' l- }! {! G2 |: Z& _" g7 o当到达物料速度越高时,这个报警更多,

1 D6 j( Y9 Y# c5 x% z  j4 ?1 L; Q另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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