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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
  y: g  k: W! v* n' @) {7 p% p*/
" V2 {+ p; Q5 |$ eis
2 m- t4 Y$ A" t0 D0 T        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
6 j+ W* B! M$ u- G4 O! B+ `do
* h. d7 ]' Y! e        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
& _* B, e/ L" H/ q& a        if current = @.Destination -- else return
/ e: d3 z/ p2 m+ q        then
- e6 U7 V( ~. N  M" K) p                @.Destination := void;7 ?7 o7 s5 |9 L* O* {* [( ^
                if @.occupied then
6 O- _+ y: s! }/ X" Y" _3 `                        part := @.cont;
! V! }9 D& T* V8 C, m                        @.transpOrder := void;
+ x" M0 k' C. B+ e7 r; M6 V                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,. ^+ q. X+ E  [+ g( y! B( o  b
                                @,root.eventcontroller.simTime);
  D3 }5 L; \8 g& T3 J. k                        @.HasOrder := false;) Y' `2 H: M) f9 Z* V# V& U
                        @.DrivingHome := true;
1 h$ ?. F) `3 C7 L' R' v/ m                        rgManager.tryToStartTransOrder;( K" o* K1 V5 `: `; |6 ?0 G; \
                        if @.Destination = void
& r, g  E( r0 }% y2 T, B& p) l                        then -- no transport order for vehicle @
6 F! L( m) c$ L! Y, v0 v  w! l                                @.Destination :=
! K$ y3 j2 P5 W1 p' d$ O                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
  {- i! `& Q: ?7 q! X1 V                                newDirection(@);   $ F8 q$ e; G8 q3 b
                                if @.Destination /= void then
7 @6 H' c7 A: m% j                                        @.Destination.NumReservation :=
0 n5 {, [+ D/ W/ L& A                                        @.Destination.NumReservation + 1;+ W9 \5 T  ~6 s* d- m1 Z
                                end;
* I$ {; Q  H( R) D1 B                                @.CurrIcon := "drivingHome";
6 I' k$ b: k$ A) X                                @.DrivingHome := true;) b' C0 a: f) q0 P6 m6 K. L7 _
                        end;( p) l+ Z, n: S2 W# `6 j. J. r
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station. W8 e" z1 B. _
                        part := @.transpOrder;) R6 D! S8 u- b3 m* h4 c( Z
                        part.move(@);-- load part: A3 E$ \4 J  t" A8 m
                        @.CurrIcon := "load";
2 X- _, A- D4 T$ {: [                        GlobalDistObj := part.globDestination;3 |: l' T7 ?- z1 ?+ u$ B
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;: P+ ?7 L$ c9 _8 s
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
- i. j$ k( c, U; L                        if Row = -1 then -- since 70: D7 v! R' I6 K+ K
                                if lan=1 then
3 R% w9 e+ j- J# {                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
- f3 |* Y3 ?/ e, s# W1 p                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));! Z, F/ `( j5 Z( a) y
                                else
9 Y; c  J3 w( M/ z- F                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),+ x! y+ Z( g, x+ l: ~3 e8 ?+ ?
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
- n1 u" M# c7 R! l                                end;: A4 W- T: _) e5 U- u5 |
                        else
8 }' @# z$ h/ I  B' }: P                                @.Destination := assignLObj[1,row];: [+ J' A$ j& n$ F
                        end;                       
; Z. ?- M/ }* Q. |) t" g                        newDirection(@);
: O2 M  k) w& W6 z4 P                        @.HasOrder := true;8 u- Y9 M$ `* F9 s; E
                end;
% A! A6 l, T( O        end;# A9 @" l0 ~/ l% W9 \/ A; i+ O$ v
end;        -- of the method8 w+ ]3 ^$ g8 w2 A& R
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 $ ^/ g! p7 C* S5 \, k

9 H, j1 b5 ?7 `这是AGV_putin中arrive的method。
; Z- a. U6 f* c* C1 O/ |  R7 j0 Y2 y7 _7 C$ q( d) L7 z# J6 K& L
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: E  X3 ]; N2 o( {0 ^可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
: u) a( ^0 y9 O) B8 ~9 [( y程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
6 e9 @# u, V) S/ |4 o; K; I2 I* W, L2 [" [# v+ S$ ]% Z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样6 H9 P. y4 m/ J( f9 V
if not move() then debug end
) V$ |4 s% ]% N这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
0 j& X# R& S' y; Qplant simulation中的free libraries有AGV模板,9 H! S* W! V- u/ F0 U
里面也有案例。5 i) P- q, o# X+ Q& ^; F
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。0 Y$ {: B* Z) u0 f, b" Q

) X9 G" g; W9 e. _% u, v3 y5 N我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# \+ K" ^" e4 o' P7 e  r! a/ I; l1 @1 s% d" p: A
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 3 G) ~4 e+ B' C7 u% }, I) E! O
这是AGV_putin中arrive的method。5 Q: R5 P# Q1 ]+ q4 D6 T

" D* Z% ?2 a* W( k当到达物料速度越高时,这个报警更多,

1 F3 @  d' l) N# @0 q) y- G5 c另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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