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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'  ^7 I' H2 g$ j( z. `
*/4 _! n# C9 d: N7 `* V# j
is7 q3 X3 s7 k* u1 V+ P7 u
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;! j/ @) c6 \7 o$ ]7 R* N
do/ f: p# q1 Z3 G4 W; q
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
2 W8 \* Q0 k: c8 h" ~; ]        if current = @.Destination -- else return
, @6 z5 k- J" n        then
$ m/ c5 G! K/ Q1 Z0 g7 k                @.Destination := void;  A. V% p7 R6 Y" ]$ }( `. t
                if @.occupied then3 {* q8 F0 g) ^; N1 G% A. [
                        part := @.cont;
; W, u: m* ~! q9 f/ a                        @.transpOrder := void;
& j. u2 O, T$ D; M" o. E$ c                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,# d  a1 A. ?& Y) O
                                @,root.eventcontroller.simTime);9 g( B4 y: ?; @  v* j! {% H- a
                        @.HasOrder := false;
9 W; `: P' {5 t/ ]8 H) z; R                        @.DrivingHome := true;
6 J5 W3 R' ?0 }) z                        rgManager.tryToStartTransOrder;
- t# w, x# r! ?+ p& n) b. {( Q                        if @.Destination = void7 b- O- v6 ~& g( F; S) W2 D/ W
                        then -- no transport order for vehicle @. J( m! s9 y. H' g  J1 Y
                                @.Destination :=
7 T9 s7 l! P9 Y) d8 ?# t                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);3 P& l( R1 L% G4 T1 I' j' a8 {
                                newDirection(@);   1 B; J! y8 s# m: y, u2 J3 r
                                if @.Destination /= void then
4 S; g) Z. y( B# g* }& H( _# ~                                        @.Destination.NumReservation :=
" V) Z/ S+ K# i! J% {! k3 k9 a# R. c                                        @.Destination.NumReservation + 1;
) n* n+ v$ N/ c: ?2 q1 B                                end;5 l) r. f8 N! T* l0 C5 d
                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 a7 v: E& a2 K& q2 _3 [& `4 A
                                @.DrivingHome := true;1 m' ]2 }( c9 f; a7 K
                        end;8 a0 z7 e. X/ O0 h
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
2 t6 Y1 v5 S( G/ ~% r. V                        part := @.transpOrder;
. Z$ e* s8 W1 i' _  U" k8 j                        part.move(@);-- load part7 J- }  ~3 [4 |) ?! @
                        @.CurrIcon := "load";
6 v4 F" c1 I; [                        GlobalDistObj := part.globDestination;
' @) ]2 c2 Z2 u6 f* k/ a  m# }                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
5 d- ~3 L# Y5 N% \* X. E3 n                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
; c5 _1 U2 c# r2 ^" H* L/ L) V                        if Row = -1 then -- since 70' ^" X1 P2 I: j8 [" S% M
                                if lan=1 then
+ \* K4 O$ U% q* t# W$ F# L) u                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# L8 f2 n% ?6 O: R
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
6 A9 @' q+ c8 h* I% k                                else
/ J& v' T  I  O6 h- \, `                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 w6 S" T3 }0 Y' A4 \+ q4 J                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
3 Z% r0 b4 A( J( y0 N( v                                end;8 K* i3 {  X, d+ s- q' y+ p9 v
                        else, x  G2 K$ O* u5 c! \
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
& N9 G& g( U/ a* G0 v! y                        end;                        ! c9 ?# N* n+ M3 X6 r
                        newDirection(@);* J+ N' j0 u; W. `7 ~$ X- f# P
                        @.HasOrder := true;  P8 i6 k8 e" Q- G% y1 T7 s: R
                end;# p$ x8 \& z$ i6 i' k
        end;
. \% ~, d, a) C: rend;        -- of the method
5 x6 v1 Z' g7 l+ x2 }- k+ G$ V
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
9 H( p3 U0 J+ Z, H0 ~! C& Q  f7 `- V+ ^7 z& D) K1 Y  y
这是AGV_putin中arrive的method。
: j; o1 v2 [3 ~2 M9 S% L, _' p  j; p6 R  F) E
当到达物料速度越高时,这个报警更多,9 n+ y5 A/ p2 Z% E1 r7 M, D3 _: H
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
6 z0 o( Y# _( {0 C5 k程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?# _0 N) y! g3 Y
. O! g6 A" Q' V* Z0 N  y5 h8 f
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样& ~# P: h& G  V3 {) t1 x
if not move() then debug end5 k8 p' h2 r1 A
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。4 `6 y. \/ b: F% H
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
  Z9 I, j4 V4 ?& F2 ^3 X: q里面也有案例。5 L5 R9 N2 v8 O1 L3 E6 }
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
1 f' r( _  b% N  S# y# n
0 c2 m' e( V  q& W  h7 _7 \5 C我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
  H% X% h( ^4 |2 Y, R! S9 b
+ ^% C  p6 h% d/ D那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ N5 O" l4 V- H; l( p. [+ C5 ^
这是AGV_putin中arrive的method。
+ P% n' R# J" V' G
5 k0 a) G# W, c; S: r9 E当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 J* d$ u) r3 {; `8 w
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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