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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'' t7 n9 K' R' j3 d7 }7 V' ?
*/
6 c. V5 u: F+ f+ }is
  t: o( p$ `5 F4 I- Q: [) m        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
4 j) }9 P" \6 K" Udo, y, d* n3 @5 B. `. J3 a- U
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;* R$ `7 O/ ]9 p+ W4 p9 S
        if current = @.Destination -- else return/ g8 P- d% x( p
        then
; s& q% r' O4 W' a: u+ O6 E                @.Destination := void;7 |0 H2 Q4 L6 e
                if @.occupied then* U" D+ f) z- p) c7 R$ V
                        part := @.cont;
5 c: ]$ B; t- P! {; d1 y                        @.transpOrder := void;
0 g6 L1 `) [- m( i                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
, B7 w: X, c1 h                                @,root.eventcontroller.simTime);; {9 g' X2 [; W  l
                        @.HasOrder := false;1 i; _& R& ?' R  y  ^
                        @.DrivingHome := true;$ f# f, ^- j+ m
                        rgManager.tryToStartTransOrder;, n- F- ^: L; U9 T# O! N
                        if @.Destination = void
8 s$ x/ m7 f( [" @% z" ~                        then -- no transport order for vehicle @& Z5 o& Q3 Y9 q
                                @.Destination :=/ a* Y4 Y3 O9 n5 c# _. R7 R8 J
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);0 t! g/ r$ g0 T. L+ J
                                newDirection(@);   
' C+ M) L7 y4 {0 w4 w0 x3 X6 z" m                                if @.Destination /= void then1 Q# M1 Y$ p% h2 [( R1 l
                                        @.Destination.NumReservation :=+ C# N+ F( h: j+ [  r" c  n
                                        @.Destination.NumReservation + 1;( B4 B% T* J) Y' w2 Z
                                end;
$ l! W% K: V9 s! ^                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ q% {! h" U, T0 F: F$ A% g' f                                @.DrivingHome := true;* q+ ]+ `! V" l  i
                        end;7 a* C2 u, o% y% f
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station: Y. r. i* g$ b5 ?# X, Y
                        part := @.transpOrder;
5 a7 v) W( n* v0 z                        part.move(@);-- load part
$ H+ Y6 u5 u$ Q                        @.CurrIcon := "load";% h6 t* Z- {% U/ @1 ?7 `! y3 y
                        GlobalDistObj := part.globDestination;. T* F6 E/ h" X' j6 M4 N
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;6 d- i# K) V$ M. s2 Y
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
- x; K# r2 q# L2 Z# M6 O/ H2 Q$ H                        if Row = -1 then -- since 70
- X: o, M2 y: k8 v: Y                                if lan=1 then" N4 [/ p* Y* V$ H
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),$ ]6 J9 B/ o7 K0 I
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
" g- {& J' F: I& k* ~* Y                                else+ B& e$ _- W2 _4 ^' O1 a/ a
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ J3 o$ k6 q$ x+ P$ Z0 ~                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ! I7 N, z  [1 S* Q
                                end;4 L" C- I: d6 K) c: N
                        else2 j! o) P% u0 H0 e& ^5 F
                                @.Destination := assignLObj[1,row];3 p) @3 |' v/ u0 G# r/ A
                        end;                        & x1 J: s# \* E0 `2 a
                        newDirection(@);
7 T" z9 l0 u$ c' I                        @.HasOrder := true;* a1 L! Z9 u2 V9 R- j* t# r& _2 o
                end;% h4 W1 k/ F; \# T6 y6 N8 y# J
        end;
- u% o+ s" y- s' [% A& ~end;        -- of the method) \0 H! Y  L/ D& X4 {/ X) z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
/ F9 ?7 n7 j1 o3 y
5 E1 X8 @3 P8 M1 s9 {7 D) l) L7 v! F这是AGV_putin中arrive的method。$ D- q2 O, {) [8 R# C

* x9 _& f+ A2 L* o- p7 f. `当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 H8 |4 h4 _6 Q' |' E可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
  [' a* n' q. Y* ^5 g* Y1 T7 X1 ?程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
7 B$ |6 K+ p* e9 E$ ~; E, Q% B" W! `- D+ _# {7 H
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样2 b3 d7 _$ z0 ^' R$ @( W& O; C* b
if not move() then debug end
$ l/ W& v' z1 w这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 U3 t6 u/ z  ?) [7 {
plant simulation中的free libraries有AGV模板,% ]7 }" _  q: w9 `
里面也有案例。3 i% j- l! h3 G! G7 v8 h
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
! m& o5 e* X* i& h/ r9 G
! Q. F- E7 g4 ?* v5 H我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
! q- N* F9 |  P$ x) ^
' E! s* [) o$ s) g那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ; b' H4 W9 f$ K  V
这是AGV_putin中arrive的method。: o4 s1 x1 _2 [% [) B+ @6 @

. `: K* M& i0 |当到达物料速度越高时,这个报警更多,

  B6 `$ f2 P$ u. o" |2 N' |4 O; B另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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