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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'; ~& }3 h6 V  B& y* V9 k
*/
! V0 W6 s4 {2 y  C- L8 d9 |is
2 L" x- T7 a8 t* \        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;6 p0 \6 K; `, k
do8 H$ _  e$ J: j% H
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;, U/ P: D& }; p3 V8 G
        if current = @.Destination -- else return! y' ^9 u0 p% i
        then
- H2 I( e/ W* f                @.Destination := void;
$ P5 R! P, h+ f                if @.occupied then0 A6 A8 n' u9 o/ D
                        part := @.cont;3 g- T3 Z- N9 e& {
                        @.transpOrder := void;
/ k6 m7 v% K' M9 H5 }4 C                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1," t3 X+ ^6 B  Q* H4 X6 B- a
                                @,root.eventcontroller.simTime);
0 q- w( C$ n$ Y7 |; D                        @.HasOrder := false;
9 x4 M3 S+ M! d                        @.DrivingHome := true;6 a2 |$ A3 v% }* ]$ `8 B1 a) o
                        rgManager.tryToStartTransOrder;- @* p8 m! l3 R5 o, A; ~
                        if @.Destination = void  d1 s2 g2 r9 }$ b! K
                        then -- no transport order for vehicle @! c9 T" U, G5 N. A* b$ c4 ^
                                @.Destination :=
7 w7 P5 i; E4 @) b                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
/ H2 Y8 P  z" C' a  U" k# z                                newDirection(@);   
7 [$ x! C6 `/ Z9 q  ^                                if @.Destination /= void then
7 a4 K+ n! y8 o/ l3 f' u                                        @.Destination.NumReservation :=
# N# v) W9 N- {/ }8 ~2 f1 L- n                                        @.Destination.NumReservation + 1;
/ I$ {( k1 I7 i/ k/ z                                end;
" d. c# W& L- W0 S7 W$ y5 u* a                                @.CurrIcon := "drivingHome";
3 U' b$ ]+ F2 U# r2 E: v                                @.DrivingHome := true;0 U1 J1 Y. M1 ~$ D% C; t
                        end;/ k" }  ]! H  v4 \; F: j
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
2 I8 ]4 ^+ g' m& X. @                        part := @.transpOrder;, }5 ~. D: ~  S9 o2 C
                        part.move(@);-- load part) W7 Z( J# m$ }8 ^% g
                        @.CurrIcon := "load";
' P: T3 f$ L9 S7 z                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 ^' u8 E3 Z) j+ x" _- B2 w: p1 T
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( x8 Y" L0 g: B' E
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
5 [% ?3 [+ u8 E9 d" j! r% ?                        if Row = -1 then -- since 70
' _/ V% P( w  ^' y                                if lan=1 then
) O- {: Y2 E7 M# ^                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 E  T6 K0 A/ u1 U# Q) E                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
3 H" }+ a7 Z! l9 R8 d) V1 {# P' q% X                                else' M6 F1 ~' E% y, V9 H
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
% B& W$ D. R& k5 M                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                + J% w" b7 ]- W
                                end;
4 c" s6 g0 Z$ C$ K5 a                        else9 N% R% i- p$ ]
                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 b* o; m" a  Q6 z$ r
                        end;                       
, n8 ?8 y8 x. F' f2 v                        newDirection(@);8 g1 R9 l6 g2 @7 V. i8 I
                        @.HasOrder := true;$ _( o1 e& F) _2 L' [
                end;2 P) w1 i, c8 ^
        end;
- N' H* j* C" y' Uend;        -- of the method+ ^+ K0 T0 z5 y3 X, w8 r
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 9 B: \% K7 F; z7 f+ u' w

7 b1 j' ~7 h1 x8 Y这是AGV_putin中arrive的method。
, e* w& K- E, s. v6 r! O/ u: B, l6 n) [3 z6 k! q2 K
当到达物料速度越高时,这个报警更多,0 I9 Z0 ^% }* g3 ?1 i0 ]
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。& d. B7 O! p% ~- z3 t
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
% a, h8 k. n9 x' m+ X5 Q' b
7 R, o3 o8 L: S2 p4 R2 w另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
, G2 N/ h# |! g1 V# M+ Fif not move() then debug end* X) m3 P7 K( V, ^+ f* v) P" ]6 o
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。3 I3 w( {  U, F( n* ^% K
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
" ^( O4 |6 X* u2 ^: j4 ^4 u+ {/ t里面也有案例。
. l. @0 e/ V0 T9 P; h我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
% N4 E( U' \0 M9 l' S% `4 U) H3 p
: p8 m% o/ l5 |" p. q  l( q1 m我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# R, y6 q) g' j: D4 A# o
7 j: j  ~! E& A那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 : \6 P/ C# Y% |, l! c
这是AGV_putin中arrive的method。
/ |* O$ q4 G+ X  y
2 q* `* d& K1 E- _7 h- _8 l% F当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 K/ {; U" ?4 J8 V
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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