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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'2 k. H1 a5 c- a0 ~- \; R
*/
; \3 d) f2 t3 t& V" g. Bis6 I/ x9 c) r) j+ j+ C, p( M
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
% b, u% ~; m5 [% D/ t$ f7 hdo
  j1 d" [! Z/ ], s        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# \9 v; S3 ~7 v  Q        if current = @.Destination -- else return! b  [" z* l: M0 {
        then
' k; f  L' i( P                @.Destination := void;/ f. F; [; r* y0 ?
                if @.occupied then" m, ~8 B2 g+ H
                        part := @.cont;+ r+ L6 }  ~% T9 D
                        @.transpOrder := void;* A/ m8 C' c- b7 |+ ?7 g
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
! M4 C6 Z- {) A/ X6 @' l                                @,root.eventcontroller.simTime);
9 h  m9 @+ o% ?- t( v) N                        @.HasOrder := false;+ _9 |! F5 q. r9 ^0 \
                        @.DrivingHome := true;
  ]5 q; I) ~; ^3 W2 L7 x( [                        rgManager.tryToStartTransOrder;
9 ^) D% z' m8 }& L: V; Z( T                        if @.Destination = void5 d2 U1 a$ w6 e7 U, |/ g
                        then -- no transport order for vehicle @
' Y3 S9 _: X6 E# i) i                                @.Destination :=
' g+ p+ S. s+ z+ z. L                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);- v! p& G* X1 b
                                newDirection(@);   - f0 |$ I5 P9 p
                                if @.Destination /= void then
/ ~: M( C+ I5 ~4 s$ f8 d! A0 {0 i                                        @.Destination.NumReservation :=
8 i# `6 b7 \0 o' |( z8 L                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  a" Y4 C( I  I+ n: O6 a9 |                                end;
- W: E& E5 ]+ R' e7 C% @                                @.CurrIcon := "drivingHome";
9 @( g5 d  s! J! ~5 h                                @.DrivingHome := true;
6 q! h3 Y* e- X$ D# C+ W7 w                        end;5 S4 Y2 [; V5 F5 R
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
2 `; C# K2 P: _- g* c7 Q; F                        part := @.transpOrder;
# ~. w! [) q9 s$ n                        part.move(@);-- load part, H: ?; [# O; _4 \1 d3 z
                        @.CurrIcon := "load";
1 b7 ~0 j, i. P1 k  o1 y- ~                        GlobalDistObj := part.globDestination;
9 j0 r  N' Y! m6 M/ A( D+ i4 m                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
: b& ?  q6 A7 X4 c+ q                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
  ~. G) B( a5 N9 `! V. _                        if Row = -1 then -- since 70
* p9 h/ e( e' {2 s9 P! q                                if lan=1 then9 ]9 z' L! w' @) Y" m
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
& r4 B; d, {3 e; O% h                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" z6 [5 v2 q8 _' O0 @
                                else" O# N+ ]% l8 }+ A
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),1 m- f$ v7 ]& F) }8 J! q
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                7 m( g$ @$ R$ {, i
                                end;
$ B! i& B& Y. ~+ d  s                        else' g4 a( k0 Z" D  D  t1 @4 P
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
% A0 K/ C, C0 M5 f, D& y                        end;                       
; g/ x# a8 e; r  x0 F5 Z7 C+ B                        newDirection(@);
: z$ c; X- U+ T- ?                        @.HasOrder := true;0 E; [' z0 H- V
                end;: E  v( a# }1 n5 n9 j
        end;
! R& T2 M6 q& B' wend;        -- of the method# D5 t! S6 Q* q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
7 x) o7 n0 b% x) o+ u, p6 C2 s& N* W2 t& W
这是AGV_putin中arrive的method。% f; D/ }' a/ l. w+ P2 \1 a
& f1 G' @$ F' k9 J" M
当到达物料速度越高时,这个报警更多,* M' _. X9 H: G. x
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。* O7 m/ K) T: S' o
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
# i, p) Z3 m$ d! f8 |' Q: U4 Z8 R; \0 Z8 l# T
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
" T  _7 }# T: u* {- lif not move() then debug end
; H' e" z% y% Q这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& W2 g* r, M* B! y# W- e' k. Eplant simulation中的free libraries有AGV模板,
% O8 s( p% {- ]" B( e  ~  s里面也有案例。
6 L7 n4 d* P! S我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 V: `# w  u( L$ ^
6 m6 U6 v, d: X) Z" @我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# Y3 x7 t' j- Y5 n2 g5 n/ J8 w8 I* V2 v2 X
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 7 f0 n+ L, q  E$ I; Q6 n3 A
这是AGV_putin中arrive的method。2 I: _4 \6 d# P3 n
( M" S) D7 [0 q- E* j& W. g& Y3 A  {
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 m! }- `3 Z- I+ |
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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