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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'! X8 }3 z) y6 a# n$ G/ A$ ^
*/# ~) b* w7 d9 @3 m  t
is& S  n- N6 P: R0 `, F
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; [" n6 _) L# Pdo
" T; Q0 _$ a7 S" |/ ^( m2 a, w        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;- m. F, n+ J+ I) J0 h6 g
        if current = @.Destination -- else return
  m8 ~. p& \  \2 S+ W& C; Z4 x6 J0 L        then
) ^  N9 P. b( l) r+ A1 m9 [% s; D# Z                @.Destination := void;
5 T: |) f2 R1 s# N! Q. h: m                if @.occupied then
7 m2 Z7 W  V3 D* l                        part := @.cont;
4 g0 \6 M  u6 M4 Z1 d# \; a                        @.transpOrder := void;
, ~  m& _" ?2 H' e, r  \* w' Y6 c( W                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,5 j" q# s! i3 ?  G. p! N% x7 M
                                @,root.eventcontroller.simTime);% D# K7 q7 ~5 ~& y- V9 q* V& Z
                        @.HasOrder := false;
* \) \( ?( Y( U( x5 G$ N- t: P                        @.DrivingHome := true;
; _; ~5 o# e1 O& r( x: j6 P                        rgManager.tryToStartTransOrder;1 w3 A! l, v. K7 H* u
                        if @.Destination = void3 ^) h6 L) a  E. g
                        then -- no transport order for vehicle @
/ j0 R. z% m& Z/ g& N  x( U                                @.Destination :=
  M" W/ U0 A1 }! U                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
3 `. X1 O+ t# ^0 g, Q                                newDirection(@);   
& w( m: x- m1 r$ @                                if @.Destination /= void then
; V$ ^, B0 y- q                                        @.Destination.NumReservation :=3 \1 [0 `& e) N4 T1 Z% C
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
3 ]) |# I9 r8 x; K: {$ C" C9 g                                end;6 n1 R% T" D# e
                                @.CurrIcon := "drivingHome";+ E" X1 r3 n9 {, I
                                @.DrivingHome := true;. {2 f) l- m3 h
                        end;# L! Q. ]/ K4 \0 H0 F1 n
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station6 \5 U* f" H1 S" g& Q9 N; t
                        part := @.transpOrder;
# p* E& I" Y, d7 l# m4 Z/ b                        part.move(@);-- load part; x( B# L  C2 V& `  O) ~7 \
                        @.CurrIcon := "load";
+ a7 J8 `& \8 }4 F. i1 a                        GlobalDistObj := part.globDestination;- ?4 f' c% L" [
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) q! ?5 P0 `0 C2 z6 G% M2 ?# D                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);% F2 v4 s, }; [- K' v
                        if Row = -1 then -- since 70
; h3 i1 ]# @" ?, ~& M/ V                                if lan=1 then
/ _- k+ N+ ^, N# a+ f8 z) J8 s                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 S2 t  z& E. l                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
# S8 X; `8 u. B4 ]4 t. S                                else) W8 W0 [2 v$ I' v
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 W0 C2 l7 S: z                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                * p( k8 s; B3 ^! B9 q7 Y
                                end;
6 j0 X2 x$ f3 F) Z( w                        else
& R* `, c, j; ]6 D0 y                                @.Destination := assignLObj[1,row];" i- @: j6 M& {0 c
                        end;                        ' [3 W/ k/ W6 g0 g6 g9 B
                        newDirection(@);
0 o# O4 W2 @! p. v                        @.HasOrder := true;* v) u& J7 K- E
                end;
% L" |7 b* P" J        end;2 r3 r' v3 W$ W" J7 m. }' Y
end;        -- of the method
6 J- y4 L, A) n' L9 t4 D& r' g
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 5 |% {& c, a/ F  B% D; f! @
7 H0 ^' `% C; f- r) r
这是AGV_putin中arrive的method。
- J- ^  i+ ^/ V8 I3 s# V
2 Q; m) S; c0 x, o当到达物料速度越高时,这个报警更多,& i% p& t3 }# G- c+ H6 K
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
# X0 I  T: l9 `+ E4 J& u- `8 H# g, X程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?5 `" }5 W+ j- J' x' s" v1 k( j& P( o0 D
& _/ m7 j+ m1 U/ [
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
1 p1 |9 A0 X. u& k( Iif not move() then debug end3 P0 o( t. w5 V
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
% T, o# G4 D* m* s" s2 g2 w% W& Aplant simulation中的free libraries有AGV模板,
7 Z+ R, m3 b: s: o; x0 r里面也有案例。
6 C! q+ j) ^2 C  e6 r我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
' h% u& m8 D2 F+ q- V/ @0 k" F* T2 C" c) D1 c
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 6 W- t; t; e% T0 V4 l

0 K: \* T& O0 E& o- p  S那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
) U4 ]; `9 k+ ~( m这是AGV_putin中arrive的method。
2 ~7 r+ S  ~# O. L' f; y; X& y; ^6 ^/ _1 z4 r3 M6 V
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

0 o  X, j- J- W! `另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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