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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, u2 R) e3 {$ x5 @*/9 \4 |' `5 y" y4 o( W/ k9 M3 h
is
+ W+ o; j0 p! ]6 S5 X0 K" v9 C9 h& {        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;" s% e4 |! k) o3 D* {' k% `
do, ]) r  l% t. T& {# d( o" c$ ^0 c
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
. \# ^1 B% O' \, L1 S0 D; h        if current = @.Destination -- else return/ `( K5 s1 l5 B3 J" m
        then
+ r' R( f. J1 O9 D                @.Destination := void;3 M, g- E, V! y6 B
                if @.occupied then
4 J" I- f- k' Y- K                        part := @.cont;
1 H3 e  H: v2 a$ A                        @.transpOrder := void;; l  B, _0 H, ^6 Z) W! |
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
) s/ `. {0 h' J1 k7 \: A                                @,root.eventcontroller.simTime);" T) q' r4 f& V- A) u3 M7 k8 w3 {
                        @.HasOrder := false;
+ `0 M7 Y, I) v' _! I( Q! f                        @.DrivingHome := true;# }) d8 M# C/ V# G4 g  z
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 t# V, @; X. L; C, y6 u/ g* B                        if @.Destination = void9 k; a  a  |: Y) z# M. W
                        then -- no transport order for vehicle @
! l) r: ^* v- E                                @.Destination :=
" t( v$ {& w( p1 w6 @0 p                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);9 c( S; Q. p) f4 F, z7 p# t8 e( x
                                newDirection(@);   ' ~4 K6 \  q$ v# Q
                                if @.Destination /= void then# ?2 w( p* O$ j4 U/ I" f
                                        @.Destination.NumReservation :=9 f9 ]. v4 }- r# f* L* v
                                        @.Destination.NumReservation + 1;" w" u/ d* d2 c, z4 J* b" }
                                end;
5 x% l/ o1 m7 w9 h. `* @                                @.CurrIcon := "drivingHome";3 f8 c, A& Z4 x0 m2 F
                                @.DrivingHome := true;
" V: Q5 ^8 g  L% R) o* F                        end;
+ L3 W% Y* L$ k  J: S9 b                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ O, P6 M" U3 `. L1 I1 c2 g                        part := @.transpOrder;
4 {2 C  e) P# f' D' s* Q                        part.move(@);-- load part
2 P& R: {4 v. o1 T                        @.CurrIcon := "load";
( Q# d$ T  H3 w! ~( }1 Q" H                        GlobalDistObj := part.globDestination;
' C, C$ D" q0 i$ z4 Q7 n0 h                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;% X0 @- L! @6 Q0 k5 \( O
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
" ~( G$ }- W5 Z& w+ m+ W                        if Row = -1 then -- since 70
) i0 ]8 ]- ]& m                                if lan=1 then
" ?) j9 c# X( R- U" C% z                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),, s& H' Q$ }- f
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));3 _/ |4 }; ]+ `4 b+ i. Y: \3 ^5 c
                                else' |- \& p. G- x: {' Y$ f3 u
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ |$ N9 w; \9 G' }, Y                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                4 k2 E' J) P- w
                                end;
$ F! v2 V$ t9 J) i* a5 a  O                        else
( z. B: u2 s- R1 H1 N                                @.Destination := assignLObj[1,row];
4 Q; [: F4 i, o7 s5 X/ @                        end;                       
: Q4 ^2 P. z6 N, [0 p% Q                        newDirection(@);+ W3 m( m  u- h9 [* u2 b0 ~
                        @.HasOrder := true;" S8 m4 `$ H9 U' O- C
                end;2 _$ y4 T1 ^4 q. P, W3 B6 L
        end;7 c- Z: B3 m/ ?5 H3 K0 _  n. v* a. f
end;        -- of the method
3 `' k8 `* H; S: h( f
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 $ _/ ^+ d+ o# ]$ `; M7 t
4 X" T6 t/ n3 ~( Y# q2 N
这是AGV_putin中arrive的method。
: f1 h* o7 M0 Y/ }9 W8 D$ k: ?
" T7 |% Z; c+ O5 q1 d9 A' Y当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! z" b4 X/ e8 x. L7 T6 r可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。9 @6 u; j9 W2 J3 p. S
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?3 K, t9 s# M8 n) p8 c/ R

8 m  d# L/ _/ m) v/ @* O另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样+ [7 p9 }- T) W5 C  v' }- K  o
if not move() then debug end
: D0 h( ~3 C- E5 g( x9 Q这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 X0 {1 t( q8 K
plant simulation中的free libraries有AGV模板," G2 P* Z$ @! n0 P) g3 U
里面也有案例。
* ^5 Z4 j; y# }' W我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
' J  g1 o: C5 v9 D  g9 _9 g9 g0 F1 ]* S4 h5 p: Q
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
0 g/ t) p+ z) R/ m) V5 Q  n/ I' W4 W( i$ r8 L4 B
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 w1 z7 E6 V' I# ^: g1 O2 K这是AGV_putin中arrive的method。# i) S' F6 R0 M+ n
1 m* E8 \8 r4 Q. Z3 Z9 B
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

2 Q# ~( \+ L- f  H* Q" K另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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