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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'4 u# U! }! d' S
*/
* X' S) [; f/ p8 n+ T) d$ S- i% Gis
% c/ j5 \8 R& t0 M! g5 Z7 J! {        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
. J2 ?$ L+ m2 S# ndo, H& f; S! p$ d7 h& D7 {
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 j' v/ E" u  o! W7 D        if current = @.Destination -- else return2 {! q3 Z9 W1 u: V. |( w. F6 C9 C0 O
        then' L" _& z; N0 A* N, R9 O
                @.Destination := void;
1 q1 u+ v# l1 M# r                if @.occupied then# r# r. i4 l1 G  ?9 i; D
                        part := @.cont;! D- [! O0 M# J5 h1 m. D
                        @.transpOrder := void;
: a" e" `6 ], ?% f# x0 \                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
# ^0 \. i- r0 G                                @,root.eventcontroller.simTime);* V5 d2 b/ w( o4 ~& Q- r! D6 R$ {
                        @.HasOrder := false;; m! N  X: \3 O/ G8 f9 X3 X
                        @.DrivingHome := true;4 n/ M  D6 P% ]8 B2 H
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
: J2 r' `4 n+ P3 ]- t. U                        if @.Destination = void: E/ b! s1 y* g6 M3 Q
                        then -- no transport order for vehicle @, @( y& A9 R. [. c5 F" a2 m9 T
                                @.Destination :=) f1 X  b: T% k* `3 y1 ~1 P1 D
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
7 \& ~& W* b+ V# r. G$ P                                newDirection(@);   & w* l) f8 X7 c  n/ k
                                if @.Destination /= void then! c# N" D, p+ M8 }
                                        @.Destination.NumReservation :=( }5 R) p+ k/ L: y
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
/ Z% ~/ t4 z& ?0 J                                end;
! v* ]* Y& O* p0 h# n                                @.CurrIcon := "drivingHome";
% j" E! K" P. J4 ?! ]                                @.DrivingHome := true;
: r2 Q* O/ Y# Y7 r4 h                        end;
0 c8 C7 q+ _! }" B0 I5 j2 B5 V2 G                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 i' \8 }0 Q" X' H                        part := @.transpOrder;7 \1 s% L  `# y; S/ r1 W) q* p
                        part.move(@);-- load part
" e7 l& J$ x) W* c6 V# Y- ?" c                        @.CurrIcon := "load";
5 w) C5 a" F& X# l                        GlobalDistObj := part.globDestination;
/ K& d. {& Z) Z9 T, f                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;9 w1 G. {* }* F; V
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
+ b' \/ j/ H% d0 z* K/ c                        if Row = -1 then -- since 70
3 o3 S7 U! l2 w# z                                if lan=1 then
- @; W3 }1 Y; G0 C. q+ K  z                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
# V0 n* W# ]) T7 R& t5 z3 R3 A                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: n& h' z; i7 g! s. C' v                                else
! h( f" Y+ i( \) l                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
& d  C# u7 |8 l  ~3 n' B3 ?                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
- z  u2 {2 |  c9 [) P5 |) C                                end;
( K3 Z+ @9 @: u                        else' t* B1 G2 x) |# X' P0 H3 U
                                @.Destination := assignLObj[1,row];( s) g; ^& u5 d3 w
                        end;                       
* J7 @* t' o. d" [' N                        newDirection(@);
1 U( c4 g, Z4 U9 P9 X+ j: r                        @.HasOrder := true;) E4 Z3 W2 g; @: y8 A0 {
                end;
1 Z  Q6 J$ S( i! E/ k2 o1 Z        end;- ~1 V- c; k+ A6 {
end;        -- of the method0 l+ M$ ]. b& a+ ^2 s1 G
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
- M; p! q- l& H, o
- U: r% L0 M' g2 ~8 ]这是AGV_putin中arrive的method。% t0 q3 z* e0 D) u5 G7 v4 S

. t2 h* @# F% R) z- C6 \. O当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  s9 \0 j' ]$ g$ `可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" l" [+ m. G* T6 [1 k: p+ X9 X( r程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?' l% [$ F# O" x3 ~' }9 r- R1 a

7 L5 H7 l6 L0 y5 D  N' O另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
5 Q0 O5 a, `* p6 ~+ n+ p: iif not move() then debug end
: n+ ?" |( O2 x这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
7 I( y, v  }3 r0 n6 `/ t9 [plant simulation中的free libraries有AGV模板,6 @# I4 t4 v, M0 U% b0 B
里面也有案例。
3 E5 {$ ]( i, O* F我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。# _" A' F; ]2 _9 j
+ W& K  C8 B/ {0 n8 b  t8 }( o
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 : F1 ~: e6 r# d+ D) N4 ^+ [
) U" }3 K9 H7 ^: {
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ m+ m! _7 A5 E; X
这是AGV_putin中arrive的method。& E/ Y; n, V2 U

$ ?0 J  \5 F5 z# e  O2 r当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% X8 ^4 J5 b/ C  k6 K/ l4 B% g4 D- r
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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