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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'5 \5 }' G7 V- B% Y; l' P$ g1 m
*/' U) z$ x7 Z, r
is0 T4 p8 D9 {( I- O: Q3 B
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' f) u1 H: s$ Q% K2 p3 h$ j
do$ `; @; B$ L8 a/ c$ J- B7 u
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
% {2 F/ k7 p, i2 a* X- a; I        if current = @.Destination -- else return
0 ]2 K& d/ B1 [+ ]# z) c2 B        then
" O3 F! c( [6 }/ A/ E                @.Destination := void;: E2 k3 F0 q) g8 d9 s3 d9 r& T
                if @.occupied then
3 K0 o. B2 B6 f, Y, y$ b                        part := @.cont;
; f3 e" p+ m' G' r/ z' a5 e                        @.transpOrder := void;0 [  _- H& A# M) P, V" d
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,5 ]( c+ A/ o9 h  J* h8 p
                                @,root.eventcontroller.simTime);
( j% _$ c* h/ C$ V  z, s                        @.HasOrder := false;
4 p4 b& S, a% ]% u) W                        @.DrivingHome := true;% \8 Z  O4 y+ Q
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 Y4 T% c  B# x- g, W" K0 n                        if @.Destination = void- D) e) b( Y' e4 a6 T  }
                        then -- no transport order for vehicle @2 a. J8 y; @5 ~
                                @.Destination :=
" ]  S, t. K" P# w9 D: |                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
5 ~; G, Y7 b( i' |0 ]                                newDirection(@);   
% N1 \4 g& H% _' j- D                                if @.Destination /= void then. h7 K* i/ K/ _1 v& ]( l! T
                                        @.Destination.NumReservation :=
9 {" m3 x; I1 m4 y5 J4 ^( ]                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 f2 {) f% N8 ]% e. V3 U
                                end;" \4 C6 X+ a; W& I
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
+ f8 h+ u  g1 Y/ P# _                                @.DrivingHome := true;
/ I7 a" y8 C' N6 u) m                        end;
0 E: N7 p, _1 e2 q+ S- ]# N                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 v/ }* m. o$ j& K) c                        part := @.transpOrder;
* E7 |8 H  F8 Z( [0 t- q                        part.move(@);-- load part
' Q. q( a  T& o! I, p                        @.CurrIcon := "load";; W. c5 I6 u! r
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
* `+ s' q9 Q; a$ ]5 o% _                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;) w# j- n- s: y' M% T- W1 q
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 p* d& T5 _' T6 _" [4 j8 o                        if Row = -1 then -- since 70
$ r: K" m1 K- d7 T  {( p                                if lan=1 then% r1 e$ J' g0 u: ?. r9 o
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),! ]& `1 `  k- N. D% a
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));! b# M* ?7 F4 \$ ]( Y" [  F; J
                                else
/ P1 z' a8 \; z- t" a5 J                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),  t( z! y3 A6 J$ u
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ( \& m8 _& h1 Q+ g4 q* r  S8 @4 |
                                end;
( F9 O! L$ V* P8 I4 O: z                        else' w2 o1 ~+ v0 k- X/ H1 E0 U  U$ s. r
                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 ~; @( b9 }2 Y! l) `: z
                        end;                        % C' f7 s( x3 ]( G0 u1 z/ T3 c3 N
                        newDirection(@);
/ Z! E: B, y9 F! e                        @.HasOrder := true;
# W+ ^9 z+ ^; v/ M" F5 b; p                end;
9 n0 n4 t% c! \- j# y        end;
2 V; u; S1 P0 D" W# Vend;        -- of the method  r2 V5 W: \3 z7 X( K
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
) k; h. z0 i6 S. @) R
8 c9 [2 q5 n2 \  Y这是AGV_putin中arrive的method。9 k/ i  I& K/ a
  w" @, ]1 b3 g) I4 w6 X$ v7 F1 b
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 Z( T7 r$ |, a$ `3 r# h可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  g) F, i5 c6 ?. p/ `, b
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?2 N. D1 B& f8 m* K  e
) a3 e; H( q; o0 y5 x! E
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样6 `/ o- j: |. b! Y& K- E* M
if not move() then debug end
  ?, l7 a! z" D8 x1 L这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
( w7 q+ Q" q2 g6 splant simulation中的free libraries有AGV模板,
6 k. h2 `) j: M( [, l里面也有案例。' q, ^/ w$ X' }' c% D8 B- E. b& W
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 Q, a" f+ C2 r
/ M1 `, E: K1 Y6 [我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
( @4 A- [% b' A* c7 q9 z0 B5 R$ R3 k2 ~
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 * x8 S7 I9 L5 {* ~
这是AGV_putin中arrive的method。; ]/ t- J3 U! x  f: Q5 D" V

3 K! B# @* |8 W: s3 b# L当到达物料速度越高时,这个报警更多,

* R, |+ j2 N/ j+ }另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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