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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
% V" e- Z( g1 t  n: n2 R" g*/0 D  S  f; ?, m  D8 b3 J
is
" ~; C: T& y7 {        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;! E( U+ ^5 T; j# R/ x# p7 G# q
do
/ u" f4 Q1 u2 z; t8 x& E        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
% {# E* E5 @! X        if current = @.Destination -- else return
! Z* s" Z+ O" b7 N" r! x, d        then% f, Y. j5 p% F
                @.Destination := void;
- Q5 D% v* }" r* J7 r, k5 _$ Z) W  J                if @.occupied then) d/ \' b" ~5 i) V5 s5 B! z$ c
                        part := @.cont;! `2 Q) K$ k4 ~( h7 g( }
                        @.transpOrder := void;$ A& ]  y7 |9 J5 r- R/ j- P/ p
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
. E/ T' ?+ G2 F. d( }, Q6 `8 I                                @,root.eventcontroller.simTime);
; n: z$ D. [$ w- c" [                        @.HasOrder := false;' T9 O; A0 G& j8 G" {0 e& w3 ]! w
                        @.DrivingHome := true;
$ A8 I- x2 ?; ~. S5 S1 b                        rgManager.tryToStartTransOrder;/ ?  d* D: _( a
                        if @.Destination = void( N; e+ w% _. y2 x$ [1 S0 X
                        then -- no transport order for vehicle @
+ }1 h) C% y! w$ G9 J' V, _                                @.Destination :=0 n* T5 Y; l+ }; \
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
" \) Y7 r4 ]8 J5 H' O! w- P; V                                newDirection(@);   & V" J# I7 p4 {3 q) ^5 g
                                if @.Destination /= void then
+ Q5 ]( S, V5 m                                        @.Destination.NumReservation :=- e4 _% p( e& ^5 ~
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
, I- t$ n& d9 |                                end;% B* y& I7 X0 f- d$ H9 j8 I
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
' l3 c+ l& U9 [                                @.DrivingHome := true;
6 y0 X3 I1 u8 n8 K1 W5 P' T/ r                        end;
2 E3 Q' l$ u4 A4 R% `' y. }                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station1 P* g# v" K/ I. k; S
                        part := @.transpOrder;" y8 i, L  [. n+ e9 |- W- H
                        part.move(@);-- load part5 Q! S9 a  ?" X/ B: k% k6 \
                        @.CurrIcon := "load";2 f/ t& q* u( ~, M5 j
                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 Y% x4 D2 L3 U. b: o. Q; j
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
- q4 t5 m2 A& \' F! v5 E                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);3 A3 r  Q, p& o* m
                        if Row = -1 then -- since 705 U/ ~9 e4 P8 ~  h' N& U4 s0 M
                                if lan=1 then! I2 `: F! y5 d8 d! r. y7 O0 Y4 e
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),0 c/ R: R, t9 G$ q: ~6 p' ~1 ~7 w/ O$ y
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
. L, {- C5 n! K7 u* }0 p: F7 ]# N                                else
0 `" _. T# \, T                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
# D3 S) f+ Q6 h                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                $ a$ C) Y1 I5 g9 }
                                end;  Y- w- R) [1 O2 j3 `
                        else
% A, I; b: N7 V; \                                @.Destination := assignLObj[1,row];
) L% B. ]/ J3 s' q3 b                        end;                       
# P4 v) y0 D: T4 a- P. T                        newDirection(@);
' l5 ^$ W% W8 a; d. e                        @.HasOrder := true;) v' h4 u3 W$ q; y" O& @
                end;
. K6 N7 C* D; }0 W# t        end;! l6 j, N) z: f- R' q
end;        -- of the method
, C4 I2 f% O; Z& y+ p
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 1 h$ R% Z- g* J. u
% F& X4 p' D- y; n$ w1 ]
这是AGV_putin中arrive的method。7 C* |0 @- p0 J! k- j

# D: Z$ n- R9 r5 b! f" z9 t$ [当到达物料速度越高时,这个报警更多,  I) u1 W9 U1 G/ _- V
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
. R1 _/ d/ F( ], [- S程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?! U6 {0 ]8 h* L7 t( g

1 k# X4 M, w$ D. J( |% |3 d另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样5 I2 b8 F: e+ P0 g6 Z6 J' x
if not move() then debug end  J; o' ]) m, }( w' @, `" u, y
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。$ B) P) Q( k; L% [& u- o) F; E
plant simulation中的free libraries有AGV模板,8 K. Q( }/ c1 u* ^
里面也有案例。
! N/ J6 s( d# U* d0 q2 |我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
: Y8 K* c+ U  S
, \" [/ a/ _9 R我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
- p- h- L! |4 u& y+ L' `. I0 M! f8 |* I
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ N# q4 u' X+ Y* E0 R
这是AGV_putin中arrive的method。9 u9 u' {5 v& W) v& q

! V+ ?# o2 C( U% u7 q7 l0 U7 b0 E当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ E2 A3 v) T* h) ?- D
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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