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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 Z3 x/ {* c9 s& W$ V5 U% \*/
% S; `* o. `5 j' K6 {* C' mis3 C/ ^4 i6 s. ~  g- I% _
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
% E7 d4 J& t+ h( g- o/ {) f; t* Ldo
/ U1 Y; d# P4 X: m4 `. X9 g, ]        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 }8 ~3 X7 I* F; ~        if current = @.Destination -- else return
, D; T$ E  j" ?7 B        then% y( M( E! q8 r0 P* E' c8 O
                @.Destination := void;
2 n( H) H- y: Y. g# }                if @.occupied then% V. a3 U7 q4 O
                        part := @.cont;
0 g% z" |8 k, N+ ]0 j7 K1 T                        @.transpOrder := void;$ g8 e! T- k. D$ Z) v
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,/ C- j5 k0 o# O" C: t
                                @,root.eventcontroller.simTime);; C  p) x! v3 [) C
                        @.HasOrder := false;4 u- P9 n& p& ]8 }; J- i4 G6 m6 Q
                        @.DrivingHome := true;
# m$ j7 v  A% e& \5 U$ N, g( L                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 c+ ?/ a& i( t5 j! s                        if @.Destination = void. M! U" \+ @) h& S
                        then -- no transport order for vehicle @* c7 q3 M/ `5 P/ w: f0 x/ |
                                @.Destination :=6 w) Q0 f4 b) z1 I% ^! E4 V
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);6 u/ S$ A2 k" A4 h: W
                                newDirection(@);   8 }0 q% J2 d1 j7 H" \
                                if @.Destination /= void then, O( @/ c8 m# B/ [
                                        @.Destination.NumReservation :=9 q( ?. o$ m" W7 b3 u# z
                                        @.Destination.NumReservation + 1;1 T* b8 Y: w& F9 D( U
                                end;
! {0 R3 I3 \) z+ Y& ~                                @.CurrIcon := "drivingHome";
0 W0 K5 m% ]* F& `$ I3 {+ ]                                @.DrivingHome := true;, ?2 X) h  }3 O& ~( D9 W0 _
                        end;! ~0 S' }/ |+ j  j1 ]3 W7 f
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station7 [! h. ~" i2 O* l) X- k4 a5 y: D! s/ c
                        part := @.transpOrder;
" O) V, y2 \# Y) o8 p                        part.move(@);-- load part9 c: P1 |& |; _6 H
                        @.CurrIcon := "load";5 i# A) D5 Q3 O$ i
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
: |* f4 h9 I2 f5 n/ h( F! @                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;+ h  n+ ~7 T( Q+ `( S( K: e) n
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);) U# ]: _) S1 N5 Q; M
                        if Row = -1 then -- since 70$ W, e% [; d  S& S
                                if lan=1 then- f. m7 h" ~- \8 D7 R0 u& t
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  u. A7 O4 M. i1 ]; I                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));+ X' `( d4 h/ J% q5 ~( g* ~' {
                                else
1 _0 j/ s6 }! ~0 Z                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),7 a9 G0 e, W" `7 {! {, F' x& K
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                $ N: F$ ]. e/ }4 B
                                end;# U7 H2 v% a8 w/ p" m
                        else6 U7 ?; b2 Y$ g- f
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
2 D; v: H0 g: M4 {+ r5 B9 E$ E                        end;                       
; A: n" v$ i7 h* i8 d                        newDirection(@);5 D& s7 D% }/ S  M& }! C, W/ v' Z
                        @.HasOrder := true;
7 r8 S) h  U( E) T% r6 x( }$ C                end;
$ `6 w- y2 c0 ]5 @0 x- y        end;$ n  @9 N* X) j' Y) \1 o& V& B% X
end;        -- of the method
5 Y$ B/ f2 E+ L" V, ~
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
( b; |" B* a6 S* L4 ~2 C! \2 _- M- l
这是AGV_putin中arrive的method。1 Z2 K/ X* {: X8 Y
3 Z; T& O" K& {( A* J% t7 R
当到达物料速度越高时,这个报警更多,  ?! X  H' E; [3 L3 Z4 `/ w8 b9 s
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。$ H+ }- [* n% B4 t- g  h: W
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
8 ~: t0 h- K& S5 H& d/ H6 R- [; N+ b1 a9 @8 a
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
) O& Y' R$ L! C" E+ f& Sif not move() then debug end+ m; `# `+ @& i, D0 u- q
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" v6 \. Y/ E& L7 M% ?
plant simulation中的free libraries有AGV模板,$ Q# Y$ |5 P# t$ W; b: [4 F/ q8 G
里面也有案例。
) r5 `; u8 b9 s4 G" Q. B& T' D我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。0 A$ v$ _! o3 G- V( L, Y

& o& z: ~1 T* S) B我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
; |6 G! ^4 G6 d7 x* U) z
; u, d9 _2 Z9 s) o那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
) q. ^% U% W" c这是AGV_putin中arrive的method。
, |* B' \$ G% q% t7 m% p% B; Y+ V6 e/ ]5 D1 x4 ~3 V3 Z& X" {1 G$ C
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

0 c; N+ x6 |) M1 Y  ^2 {另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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