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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, k+ w4 u' ?8 K" ^. H. T4 z: G*/
8 J% j( Z5 i! }9 ?6 Sis
3 T7 H' P5 r. |7 z        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# F& \( e4 n( N) \" H/ Hdo
& a6 L: i  w6 ?8 ~: h# E        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;" b1 b7 g' k" e/ [# U) U# b, G) d
        if current = @.Destination -- else return
8 O6 @" i8 U) I        then; g& X  j! z- N0 \& Z$ R8 @
                @.Destination := void;
, t+ P! p  A8 ]* u7 l                if @.occupied then( }5 L- C3 Y- d5 F$ r) P) N9 e
                        part := @.cont;
$ L" |$ x/ K7 W$ S) h/ Y; q3 L0 o1 \                        @.transpOrder := void;
4 A# |: U# n' @: f                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
% G4 B. @  T4 c" l# r8 H* o2 @                                @,root.eventcontroller.simTime);
  a$ C. B' c3 t/ \$ v1 j! _5 W                        @.HasOrder := false;
+ c+ t& [' v' O6 I) N+ v1 E7 {                        @.DrivingHome := true;: f: g8 G% D! m1 R* C, G2 r, H
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
2 [5 d( u  m+ a" [                        if @.Destination = void! Y  k; @! ~( a3 Y+ m
                        then -- no transport order for vehicle @1 h+ h: [" F9 h8 H/ x% Y$ @
                                @.Destination :=
5 z' c- H  e' Y" ?' b+ s8 [' ]                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 U0 F/ A: u6 m/ G6 @                                newDirection(@);   
3 y" v- a2 _% L; j& r                                if @.Destination /= void then, }/ S0 Y6 }3 S6 C) o9 v) W" u, J
                                        @.Destination.NumReservation :=
5 E, i' T3 c8 x1 [0 V0 x                                        @.Destination.NumReservation + 1;
. o. o0 p" g( F9 b                                end;* f  o/ o1 J; r% ~
                                @.CurrIcon := "drivingHome";4 y. J/ [5 X, k* q0 Q( i: Z
                                @.DrivingHome := true;
$ S) U8 a$ M3 j9 O; ?( D9 h6 T" D. i                        end;
' t; H* \: W: @) A7 L& P4 ^                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station( N" t0 I! p( l  |
                        part := @.transpOrder;
! o* T3 q0 i( q& ^3 `                        part.move(@);-- load part
8 O) f3 `& I0 m  C8 h                        @.CurrIcon := "load";
3 J0 h, d2 G* Z. f9 w4 R                        GlobalDistObj := part.globDestination;% A; u! g9 O+ P  d2 s: W
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- a! k, j  [  ?
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
: V% \9 }4 w- X1 k                        if Row = -1 then -- since 701 a3 \; e# P. j6 Z
                                if lan=1 then
; u3 c- j' D2 J4 c                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
( D6 x5 I# s9 ~9 f- f' I                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));  e+ |( t" M/ \2 _. Y
                                else6 p$ @# O' |/ W0 _" i' Z8 R0 v
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),6 h+ l  w3 n6 ~5 {! J4 B
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                + P  K" s* J' R% _& L
                                end;$ M) l9 E+ E6 _$ F
                        else& O; W2 n5 ~5 c2 B" n& M
                                @.Destination := assignLObj[1,row];( h  a% U) E, x* n# k3 p
                        end;                       
% k2 X  F% s/ m, T% }  ^6 ~+ F                        newDirection(@);+ u. I/ m7 T+ r. t
                        @.HasOrder := true;
& I+ U6 Y7 G: I" |7 ]( Y                end;
# Z, z  r0 Z5 D        end;) l( L2 n: @7 s' ^( G  l
end;        -- of the method6 u! L) s: A$ P( a  x
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
/ Q5 D/ V/ C* ]7 D# G4 b, z  e- Q6 U8 l. F$ n0 L9 L  Z" d
这是AGV_putin中arrive的method。2 Q% Q" z1 ]- s# Y9 p" d
0 d: V3 d8 c- b# a: j& g" V7 D
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  n% B; e7 p- }可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。' }: W, A/ i6 `2 R9 L6 d
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?4 _/ I" _5 r/ c: E
% S+ U* U7 h, _9 T8 d
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 [. t9 Z. N' x+ ~! ]5 V6 x% D( vif not move() then debug end
5 V9 }; g# r( h. q2 b# P/ u5 c' G这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
" n/ J9 b- E+ M& j( _! H. zplant simulation中的free libraries有AGV模板,
. e7 }! u0 m( ^6 \1 r里面也有案例。. ^# R& P5 g& H2 U
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
! O- L4 I# g' l0 o0 |1 w9 z
9 p6 S  }; S+ p  e我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑   G2 v7 g; ^1 M! F& N

2 r- d& E' X, ?3 A  [6 A6 G那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
7 t6 M& B' B4 T+ v8 [! h这是AGV_putin中arrive的method。
- p* G6 a. Q& _) @1 b8 ]3 {* j, P
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! D( _2 V% A  O0 G+ D
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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