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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
1 O, z. g5 |: G*/
/ `' R) t2 B1 f0 x9 F- n) t! {is
. \2 j& v" }1 o: ]6 S+ {: n        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
4 [" J5 d$ J& K# {. q7 jdo7 W  }; z5 V  S4 u% O8 n) K
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
+ O- ^2 ]. v2 P/ f        if current = @.Destination -- else return; i0 J& w4 d( b* G4 u2 q& B* U
        then
& c' I& s$ g9 A% n) q  h                @.Destination := void;# }  A/ e* a+ ^
                if @.occupied then& F$ t: q/ c# r* k! @6 ?# H$ H
                        part := @.cont;6 X1 r6 B. @6 V, F2 R6 S
                        @.transpOrder := void;
( j, ?6 }- t) e  x6 D/ ~( M+ Y                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
5 C1 W4 v4 R- L                                @,root.eventcontroller.simTime);* |# y0 ]! {4 b: @8 t6 a. h
                        @.HasOrder := false;" G* c" H" t9 {- V
                        @.DrivingHome := true;* V( U) p" @' V8 d2 O! Y# M( i
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
  x: C/ v0 a  b, N) S1 c                        if @.Destination = void
7 H7 \# T/ U3 s4 e! V                        then -- no transport order for vehicle @, y, {: n0 `, n4 P& a7 r- |" I% ]
                                @.Destination :=
# a5 N3 ?, ^) o) G0 a                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
5 z' V" e6 B* n: X; A: `! Q                                newDirection(@);   0 w6 I& @) `; v) A8 C, t: E
                                if @.Destination /= void then* D) X! B9 K; C8 k9 N/ Q
                                        @.Destination.NumReservation :=
6 q, O, ?4 l% K: i% e                                        @.Destination.NumReservation + 1;
( R0 J8 M7 p* Z: Y' |                                end;, G6 V+ U& K2 f, n( Y7 k: `
                                @.CurrIcon := "drivingHome";. \! }- _- j# Z4 W2 E; K& E
                                @.DrivingHome := true;* Y, D( h5 W% }
                        end;
! J; O0 U! A) ]8 m+ ?                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
% A3 j) C# }1 B3 g; Z/ k; B; T                        part := @.transpOrder;
4 [8 Y! t  d& n& I: C                        part.move(@);-- load part
9 `: j! s- {$ X+ M. {3 ^                        @.CurrIcon := "load";$ C6 `% j" o1 F8 t2 f
                        GlobalDistObj := part.globDestination;; F+ j7 K; `4 A/ H( J- z
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;. S9 d( Q/ I3 O& t
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 [8 e( `* \3 J% j                        if Row = -1 then -- since 70
* H) f" a/ r1 \' u+ F. m7 U                                if lan=1 then% \* \" T9 f# x% a7 k( X5 C/ ~4 p$ f- p
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),7 e3 [; @. p( f0 d
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
) w2 C6 I2 k$ U) d- t7 ~# @) s                                else8 h3 H3 l- B! V
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),6 N0 O- n( P% m6 }* y* i
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
; E/ B7 z7 Q8 p' N# C4 E                                end;* v6 _! L6 S/ U& R
                        else' \5 G- R8 E/ g; I' h  n# g
                                @.Destination := assignLObj[1,row];. u; Q4 k: e* c+ n% i, ^
                        end;                        . h* n9 b: ]% f% e6 B+ H! i
                        newDirection(@);
, s- o. _6 h0 E' E+ i                        @.HasOrder := true;6 D' S9 i& d" r0 {3 T4 e  s9 b
                end;
4 i$ z1 U$ Y( Y9 x! D) }        end;
. j5 ?6 f) ]: o' B/ @* wend;        -- of the method
, f: K: v' ~- u( ^; ~( f) n4 h
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
8 i: {/ z. i  ~" ^3 V
7 X# k- j/ f# p8 ^, v这是AGV_putin中arrive的method。
7 _# C  z; s9 H8 l# j0 Z
$ [0 ?3 `0 @* [: u当到达物料速度越高时,这个报警更多,( u) I/ `+ C, r4 A" I/ M
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% D) d3 c0 g0 e/ F- T8 f( N程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?4 R4 l/ ?  O1 u! y! n

/ [( |# m7 M- ~8 j) t  T另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; v: Y1 _$ ~( k1 E  B) eif not move() then debug end& ]+ ~  F) V7 }) ~6 [. F" |
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" a5 K$ w2 \: K9 e7 S) A
plant simulation中的free libraries有AGV模板,+ M- `; n* m4 Z* G
里面也有案例。. H1 |& i- ?% h
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
: S" d# `: S# X7 i; {& w' k/ ^4 |: g* l7 T* j8 n* H2 a
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
% Q. }- J! e. s6 C8 Y$ K9 Z0 T" K# o( l$ g2 @- [* i% J+ ~
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
# g$ M' x+ A: q% H$ Q* z  ^7 ^6 P9 t这是AGV_putin中arrive的method。
  q' L, i: a( G( o$ c) p8 r/ G. i( g  e
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

/ t5 u5 Q% \$ u1 H另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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