用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
1 G) N6 K( M  ~7 p5 _# G. a  g*/
- N$ F, |9 j5 l! G! w9 Yis
4 N$ J8 O6 Q. r, O. r3 P% Z        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
do
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
0 d# j* J) w. @  M        if current = @.Destination -- else return
) O: ]' A! j; S        then
% ~8 o+ J8 l9 k* h" ~$ N                @.Destination := void;
& Z. {; H* C+ F& |5 j2 {$ H! T                if @.occupied then
5 ]1 J/ b, O7 [$ H9 C                        part := @.cont;
1 ]+ k* _7 p# V) B4 Y                        @.transpOrder := void;
7 ?1 W, A8 z3 j9 Y                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
3 |, Y( R3 t$ n1 x% {. S                                @,root.eventcontroller.simTime);
                        @.HasOrder := false;
. Q8 }: _* X: L7 H                        @.DrivingHome := true;
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
                        if @.Destination = void
' `& l+ l/ N8 m8 P! o                        then -- no transport order for vehicle @
" {3 D. x! Y. e" F/ H( y/ l. O$ n7 k                                @.Destination :=
  c% O' h2 K6 T* J7 o# Z$ b                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
; T% k+ k+ J/ F/ U# A  w: L                                newDirection(@);   
                                if @.Destination /= void then
                                        @.Destination.NumReservation :=
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
) r" k+ C6 \2 M' v7 L0 c: x                                end;
: j" A6 s, W4 w9 d; k) g) [                                @.CurrIcon := "drivingHome";
$ u! p, ]( s8 F7 z! G  a                                @.DrivingHome := true;
                        end;
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
                        part := @.transpOrder;
: _4 j+ k6 v) M: H% ?4 h2 T/ v                        part.move(@);-- load part
                        @.CurrIcon := "load";
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
- u! Q( }$ _% a$ V3 y2 W. m                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
9 [; Y7 m, `/ D) K2 S                        if Row = -1 then -- since 70
" I8 b: V1 }& c9 r1 t                                if lan=1 then
8 x, N9 G/ x! B* Z) e: s* B1 k                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
# `, V6 j- Z8 N) |4 C7 v* B                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
                                else
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
# F" o$ C$ k; H; A& l- n                                end;
                        else
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
2 P# a4 a( r8 h+ B3 `5 b                        end;                       
                        newDirection(@);
                        @.HasOrder := true;
/ F+ o" X5 a" U                end;
        end;
end;        -- of the method
( r1 O% K- B6 K; A! z, e

kuka

6 O' D2 @$ e) f6 U7 }
, }) }) r# z, Y这是AGV_putin中arrive的method。

当到达物料速度越高时，这个报警更多，
可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？

另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
if not move() then debug end
2 t( _9 J& A/ q: y) a1 O这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
plant simulation中的free libraries有AGV模板，
, D+ A* x* [' D, j3 f; b% c9 G- x里面也有案例。
6 o1 V6 }9 V4 [% I5 d) Q我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。
) E# b3 U4 ^7 ^! n2 [8 y6 B
5 \7 }# a+ k3 t( Y+ n8 q我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

五五

# y3 H; g: A6 M- {9 }# Q, g. s6 \
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

五五

kuka 发表于 2011-11-17 11:08
这是AGV_putin中arrive的method。
0 S  I( K/ v8 h8 p& b
! }9 s& @7 M" \- L$ e) R! a当到达物料速度越高时，这个报警更多，

5 h+ T3 {" V' D8 E- C" D- b& N3 N另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警