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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'2 W5 d5 Q3 p' X) ]
*/' }( i: W* C+ T& Z8 }
is
+ @! i( G" m) r1 l2 {        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;- [/ Z2 J7 O( c- j& _5 O' S) a0 S
do
  S. s, B8 ?/ A  O, x: ^        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 F% D0 b) e7 ?  U( v        if current = @.Destination -- else return
& p+ O: j: l6 ~6 U, V3 c        then
5 o3 N* y5 }; m" }, e* P0 b                @.Destination := void;% T: B( W1 T& u5 r+ d+ [
                if @.occupied then
0 e3 i9 r4 o5 a4 [) H0 Q3 D& Y9 F                        part := @.cont;
5 P( g$ W: t' U6 a( _8 p' g                        @.transpOrder := void;
/ f9 D+ y! P6 p- A" M3 q1 |+ Z                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
9 @! N6 C% ^* x& t                                @,root.eventcontroller.simTime);
: f9 s- o2 O) b                        @.HasOrder := false;
' ~1 w3 U' f7 `- K                        @.DrivingHome := true;
, N( v+ ?$ I) m9 ]2 ~                        rgManager.tryToStartTransOrder;. a7 [* D) d. a  y$ m
                        if @.Destination = void; F( @  a; @4 ]- a- a
                        then -- no transport order for vehicle @
# W* K( t4 h) I, `7 a+ X3 ~5 G                                @.Destination :=4 c0 O/ @( z7 ^0 |, N  Y3 f4 [
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& c7 e0 A: ~- ~: ^; [) U1 L( Y- c
                                newDirection(@);   + C& T  t1 n/ [+ Y* _& {5 H. ]0 t
                                if @.Destination /= void then
% m% f& B) j8 h" H( i                                        @.Destination.NumReservation :=# H4 `7 X- @: K( J9 z. `
                                        @.Destination.NumReservation + 1;2 u, e$ z6 n" K; y7 u. v
                                end;9 a' w% {7 w: a2 K  x5 e
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
0 K& w/ A6 S8 x% @                                @.DrivingHome := true;8 J; V: Q% |/ j, t: @* T
                        end;
+ |. n( a! ]2 P" r. R7 I$ `                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ t, y1 p2 C4 l                        part := @.transpOrder;
5 s& U' v! s  L  Y- u                        part.move(@);-- load part/ B$ G7 d; }4 }3 ?7 d
                        @.CurrIcon := "load";1 u2 b+ y! e. V9 Q, D4 w( Y3 r
                        GlobalDistObj := part.globDestination;5 Q( r0 m5 @* |2 V
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;$ p# g; \. B0 x  W
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);8 {; P3 B1 q+ ^) U$ i7 I
                        if Row = -1 then -- since 70
. ~( p! p! r' y' v                                if lan=1 then
* z8 d# ?5 W1 u: W- I% f# r+ u                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," t8 n7 K$ |4 G* H0 I, [$ C
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));% I1 U3 ?3 Y: L
                                else7 L* V) X6 e2 k+ q4 N0 G! a+ Z
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
: B" p# o! g5 d8 \2 y. @$ w                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
$ A7 T0 b4 R3 ~. k7 Y/ z! E                                end;
% f) O! o& C* G/ L2 r                        else$ d& G$ @4 V. g* f+ t" L8 C% d
                                @.Destination := assignLObj[1,row];. G# F+ R! e* b7 x: m( F
                        end;                        0 v+ [1 w6 [; J/ E: Q9 d# Y- K! t
                        newDirection(@);
9 J, K/ ^) ~4 ^3 _4 K( a- Z; X( A1 Q                        @.HasOrder := true;
; {' g2 c4 W6 P2 n                end;
* I2 P6 @6 o3 ?; o9 u/ z6 j        end;
  Z, S0 O, l# L" C! p) r5 r! Jend;        -- of the method8 b' U1 _' ~. i0 H2 W. ]
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
9 D/ ]/ C" N2 s' M/ U" _  x
. }/ D" @/ O+ q这是AGV_putin中arrive的method。0 x6 D. P+ i& G% {
+ i% Z" a' Q1 J6 w6 \* K' F
当到达物料速度越高时,这个报警更多,5 ~' P) M" Y* A
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
3 i* c  D  A8 @% N7 F程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
7 H8 O( A2 m" h$ R/ W, T2 _  d4 u- O
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; R6 r5 `. u3 Q, cif not move() then debug end! X! e: n# n3 @) d
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
) ]$ k  L9 R9 w( c" y' K  C: Vplant simulation中的free libraries有AGV模板,
* }0 B. I: J! W里面也有案例。
5 _& q" @$ `' }" H" b  d! a我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
5 a0 T. I% ]3 r- S
: N- q: N) K$ P3 C1 a1 p我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ x( q4 g; G8 Q+ e( y/ p
" g$ v) ^! y2 R* S0 _! [那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
* `/ D" M8 N$ b6 h+ |' p这是AGV_putin中arrive的method。
; N4 w* |2 r& ^9 c8 w
9 _" z  g9 {. g  _/ J9 V) D; t) m当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 }. w9 S  t- L/ M. H; g' a
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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