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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'6 P- C8 O( Q, V! O# J! p- o5 D
*/# m2 s% i& W. W) t6 b  r+ B
is% u) x0 s/ h$ Y
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;" w5 _/ w  [4 }; R
do
  F0 P9 Z! i0 O! T% y        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;5 D! B- d; m; f( O  K
        if current = @.Destination -- else return
& b3 u- f, s* v        then
7 X2 h* L+ K# K7 D7 M6 `3 T/ v                @.Destination := void;! \1 O$ Z: l1 j, W" S
                if @.occupied then
: ]) S# T4 O. ^6 W                        part := @.cont;
+ c' ]* Y& t$ M  \8 b0 b                        @.transpOrder := void;9 _6 k2 f# B" c( b
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,7 W, B% q; B: N6 F1 O2 g
                                @,root.eventcontroller.simTime);
6 X6 b, j/ B2 @' m. j; ~                        @.HasOrder := false;/ S, b5 T( Y1 P. h- J
                        @.DrivingHome := true;
. k- a2 l, k. |  F5 a                        rgManager.tryToStartTransOrder;! u3 K/ v( B$ [% A+ X+ |0 u
                        if @.Destination = void4 ^3 z9 Z1 v' O% Q
                        then -- no transport order for vehicle @
& A( U/ k3 ~8 ^2 v                                @.Destination :=
! |; ^$ `4 [7 O! P  z7 O- W; e                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
$ w7 s/ t" o( f. \2 N7 r( S                                newDirection(@);   
7 z* f  k4 ?, T( j9 t                                if @.Destination /= void then4 U2 m6 q9 p+ T6 C" N
                                        @.Destination.NumReservation :=/ C  h9 C$ I! d" i
                                        @.Destination.NumReservation + 1;/ d, }5 L! G3 p/ H5 x+ @/ C( c
                                end;
. E2 N/ m6 }# Y4 K$ `8 }) _                                @.CurrIcon := "drivingHome";
& H0 ]6 n- K$ t. ?                                @.DrivingHome := true;  }5 P) z/ ]3 [6 E
                        end;  l- q  k, X' K/ ]
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
5 F& d: J: h0 R$ J$ m                        part := @.transpOrder;) [2 q; `, Q- U; y2 }9 Q. `
                        part.move(@);-- load part6 |$ O6 S% ?  |  f% {
                        @.CurrIcon := "load";
1 F9 _: y2 ^8 j2 t1 z8 q" B                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ D, K1 `8 b8 B' I& S( k' R                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
5 {# Z: U) K/ r7 n3 ^                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' ~0 P+ l. U+ ]2 z
                        if Row = -1 then -- since 70
& y4 }1 u% ?4 S7 I9 d                                if lan=1 then* _/ J! Y: w* J, g
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 {- D. W+ B$ w# D6 h9 y                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; T- x7 A  d1 ]! v: e* f4 J; u. B0 l
                                else
  [; O4 p* ?; A9 G& k                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),+ w, J# R4 Q( x) H8 w
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
8 z$ q4 R5 Z& u( j1 G                                end;' ~: S5 B* D- u& y8 V  D
                        else
& b5 |. Z5 R( @  [                                @.Destination := assignLObj[1,row];
- a; b1 w' o' e2 T, b$ B$ {                        end;                        ( z- u' u) _1 y* l$ \0 c2 j! q
                        newDirection(@);
6 z  \6 [# y8 J& `. x                        @.HasOrder := true;: [* Q$ O- F1 ?; P
                end;
# G) k- W( Z" M, t1 O5 H* {        end;8 H9 y) ^& G0 Q4 {4 K
end;        -- of the method  v, X# d' o1 x3 p/ h: }+ [3 [
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 : n6 b4 J" _" g0 o9 f8 t

  k3 Z9 v( k2 ]9 Y6 S6 w6 V: i这是AGV_putin中arrive的method。% m$ m" J' u) D; d$ G2 w
" X8 k* I, @8 d3 F4 |9 z$ l
当到达物料速度越高时,这个报警更多,' H* q7 ?/ p( K/ i. C+ x8 B2 l
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。5 s1 b& ^( A! U0 W
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?& u/ C7 \. T  o. @$ a
9 E: g7 i; p8 h0 |
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样6 ?$ G, M& k* a
if not move() then debug end
' X6 d6 j* Z6 K' ~( o3 d这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。* X) W4 X* _. {' S. x4 k8 c% P
plant simulation中的free libraries有AGV模板,' B$ ~) v! b3 f; q! t9 N6 A$ v
里面也有案例。9 x/ h. l, H2 j& X- g0 p
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
% r6 L+ m0 ^- H( }- [( e0 q
% m7 N/ J% b, [我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
: `9 a1 B& N. B; ~0 ~0 R7 U5 ]; b, e/ ^7 Y! {0 o7 D
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ) z7 u. \1 m, H8 f5 m% u- ~+ v# w; a" T
这是AGV_putin中arrive的method。
; e& R- W' f; J7 J; D' l# S! X, T$ v* a
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

7 J* S6 ^* x- ?另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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