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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'" ~& z) f: q1 p% R6 A% h) C
*/
) i2 o$ m$ [) ~- Cis4 p& j) q$ D+ R; H- b0 b. n
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;( b0 h+ M' L: Y
do
% Y2 q. g4 I8 P6 t0 J! h' J  u+ [        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
, T# u! e' U7 g% L/ L        if current = @.Destination -- else return
7 f9 O7 }& r8 |6 F7 s        then+ v9 ^) F; F8 k5 E
                @.Destination := void;
2 P# v! O1 W9 F                if @.occupied then4 K5 y' f5 k# R/ O. O
                        part := @.cont;
& j  D0 p( P4 b. {# q# O! O$ g                        @.transpOrder := void;, `9 L6 G) z* B; _
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
7 \- n$ b3 F2 |8 u5 @+ E                                @,root.eventcontroller.simTime);1 C2 S& d. T! h8 f
                        @.HasOrder := false;% P, }- s3 u" {! C
                        @.DrivingHome := true;/ J( J  ]% b0 x7 w
                        rgManager.tryToStartTransOrder;( S# N0 ^6 C( q
                        if @.Destination = void% h9 m# s8 d6 u
                        then -- no transport order for vehicle @
7 ~" y; q' e3 k) w; }                                @.Destination :=
6 v+ O: W# B. @% P: y                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);8 g/ r6 M# b$ ]4 H4 I
                                newDirection(@);   
! P1 u% q$ S3 p. L0 q                                if @.Destination /= void then* ~! K! X$ r) t7 p
                                        @.Destination.NumReservation :=* w( o, X: D; r& X* A6 N" A' n+ K
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
5 s- Z0 m; R- V$ v# I+ z2 a" M                                end;  b) a  u1 T& W2 r
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
% c1 C7 V5 r7 l1 D                                @.DrivingHome := true;+ d7 g& C, n1 ~/ x' r* B( m+ r
                        end;  M  y& ~' c  g: [
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 Y3 }2 B' Y6 w  e9 u$ K) }3 w- c                        part := @.transpOrder;/ x+ K6 ~0 O0 V- I+ L
                        part.move(@);-- load part
7 Z' R3 t, U$ n# E                        @.CurrIcon := "load";& S  x  u0 s; R! i( @9 @9 i
                        GlobalDistObj := part.globDestination;, C1 ~3 j2 ?( I7 a' ?, y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
- k; c: c. h, @: M* q- J                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
) z7 m: b" g# c+ z! y                        if Row = -1 then -- since 70
2 V/ R5 l$ S) V2 Y- D- o, b                                if lan=1 then
& h3 L% q7 j: u                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. p5 M" d; V. A$ Y4 ^, V/ ]/ j
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" ^: G) o7 a1 E) `) p  L; p
                                else; ~6 O% H- ?" ~, L
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ N2 o  F/ \* A5 _1 G0 t                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
2 t: ~8 a5 Z9 N6 A9 h  d                                end;+ M( a0 a* H% ?: u
                        else
( \: @9 ]* I1 w+ w3 y                                @.Destination := assignLObj[1,row];
  m0 J6 k/ ?* d8 O. O, K                        end;                        # I3 V9 ~* ~; O0 X) ~* }1 Z
                        newDirection(@);
8 Y& t/ V% y8 q6 _. _. e  i& ]                        @.HasOrder := true;' R: Z% k' r: b9 y1 @0 s
                end;
. G) [0 s7 ~3 m) q: p3 ~        end;; q+ n  A% K% y+ ?
end;        -- of the method1 c: q! b2 S8 Y- ~8 T
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 5 n5 O! p0 o& {

' W# S% d& s$ ~  |" q0 R9 S这是AGV_putin中arrive的method。
! s6 _1 S0 \+ r7 Y
+ A. v7 V& X$ T当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: A2 e- V$ l5 H可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。$ p" ~8 E& [* j, @" L8 n% `) t" I0 `
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?# C# q. ^! J) H7 W
% k/ R  `1 ?1 q2 G5 J- y/ @3 ~
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
0 t' d, x7 K& X! xif not move() then debug end/ w: r# t5 G6 D2 C: x. ^
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。! a4 i0 H- C% x+ l; B- _
plant simulation中的free libraries有AGV模板,. n, m) b+ ~8 N0 \0 T+ v& u
里面也有案例。2 z( p) u9 q. a* e
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
, z/ F4 E+ Y' e- k) u" L4 I1 W0 u/ v; G/ ]% m" A9 T: }% F  h
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
2 Z" I! m: A" ^( O: R. d7 ~
- F5 d% M; j& c那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
3 h+ N8 n5 G) z& T2 p- ^, B这是AGV_putin中arrive的method。
1 t# Y& D8 y% I1 Y) \, u0 W" K8 v0 w$ O0 Z7 M
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, W4 a8 o* [% h7 Z: O- f! |
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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