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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
" d% t8 q. K" X7 _4 B8 k*/
# [8 q3 X5 ?2 o; V3 A  vis. O% i8 `$ M2 Q; E1 E
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
% i- h' }3 m/ [$ ~7 G) h, ?7 B3 {" ddo; F8 f, V7 m! v9 q4 K
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;3 h) r. E4 V0 i% L6 E+ T
        if current = @.Destination -- else return/ F" r  w1 x  M! c6 ~1 F6 I6 y6 a* x
        then
0 v. i+ W, p" I                @.Destination := void;
6 u# o; M+ ^& G* ^, Y; G                if @.occupied then
7 a9 K4 B/ x" d3 P+ Z3 t& I                        part := @.cont;
) b7 Z' I1 G- }# b$ a                        @.transpOrder := void;) Q1 ]* T& x/ C( M3 B
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,: Q6 o  O9 ~) }2 ~6 i& C# o% [
                                @,root.eventcontroller.simTime);6 n- J! @$ `3 v
                        @.HasOrder := false;" A# U; r( P6 C8 P7 D
                        @.DrivingHome := true;1 G) D$ E9 g6 x& r- q4 |) |
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
; ~' X, w9 M+ s6 S" f' D: E                        if @.Destination = void, \7 S+ Z; }/ i$ G5 ~% f
                        then -- no transport order for vehicle @* v4 }/ ]( g8 \$ R5 m2 m7 O
                                @.Destination :=
; H1 }2 y3 G2 O5 @3 I                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& W- S' ~5 U; h' w  R6 s
                                newDirection(@);   * X! E: W) D' C
                                if @.Destination /= void then
/ o4 b! E8 b$ u2 `6 R3 M) {                                        @.Destination.NumReservation :=
/ _- \. P5 V; `& s: x3 ?( W                                        @.Destination.NumReservation + 1;4 W0 e" Z# v2 O0 E+ o% y# u* e# _
                                end;
: V, F+ \) ?' X$ `1 ^. H! g                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) J$ E# p4 ?  ?! R                                @.DrivingHome := true;1 T( d' L! _8 D6 ^1 _/ t8 S  ~
                        end;
( G# g, O6 H! W( C                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station8 L2 [/ N8 ^5 w7 P/ f
                        part := @.transpOrder;
  D" d7 ?6 O6 d  m# L                        part.move(@);-- load part
8 u9 S  f$ J# z$ c: v, Q                        @.CurrIcon := "load";
4 Z) G; B; W+ O$ \                        GlobalDistObj := part.globDestination;" n3 G1 B4 L# s( p5 k) Z
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;1 n: D, ]/ D! e0 h+ V  s* [
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
1 i' |$ Q& E3 J/ N/ f                        if Row = -1 then -- since 70
$ N$ }& v( m; G9 n- \2 i/ f. I                                if lan=1 then  p* I2 P, \6 k4 h
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: V3 Q" Y  O' N                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
/ l. B& S1 c; G2 _                                else" O- l8 @' E4 @' W# ?( A6 I
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 F* A! @, x0 o
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ! t5 V8 K1 O! E9 \+ A# F
                                end;
. K) @: O, t4 {3 d& U                        else
  f: [, K. R5 G1 ]' j9 q# E                                @.Destination := assignLObj[1,row];
. V' p. P8 O' L' ~                        end;                       
( ^  C' T/ B( z* w# K                        newDirection(@);
; X. x1 B7 Q" ^+ w2 P                        @.HasOrder := true;
' F" Q; x! o$ k. F                end;
' b3 }3 J# J0 x+ @        end;
, z; [) L1 H/ t0 S! o6 |end;        -- of the method
9 f! X$ `1 J- p9 O
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 & ~$ z8 A! Z- V4 {
  g! v" k5 Y7 ~/ ^7 T1 F, C
这是AGV_putin中arrive的method。
7 D2 x1 r9 d. I2 {3 I$ H3 B9 B; _* b# J% T( q, U! R' W5 T& j
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- X3 O# F* s. r可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
6 p, T5 x' ^6 C/ D! S" w$ E程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
: T6 o9 z' i9 R: I) `' \5 B5 x! L. q: ]) ]0 S; e  V9 M: t
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
( v0 _: \, n& d3 |' o* Hif not move() then debug end, o& n0 V5 A7 c
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。+ A6 a  _+ f* l$ g/ G" s1 M# j6 n
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
& [* a& O& g, {/ n里面也有案例。3 ^6 J9 e' S0 f) v
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( u+ r8 s: e' ^! I# S+ x! h. k
* R3 z. n1 ?: j' R( y' |
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ s7 y! M3 C" b
) H) w; m# |) c0 j  q( Z# Y那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 c- ?4 ]. O* G9 b4 e- @; I% s这是AGV_putin中arrive的method。5 j# h8 B; Z( U
+ x) P( o0 a1 p! C6 \) [
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 h' T, Z( M% G' T- S  J
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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