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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
3 ]& Z! A4 }+ N* {% G*/
6 H1 J0 Q- O  s! vis
0 Q9 m) }7 C' ~- I) s        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
1 ^: G! Z$ T7 K0 E# ddo
5 I" f* }$ a+ H( s0 @( X        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 u$ ^) W# R2 }; K' X5 A4 h        if current = @.Destination -- else return5 `. G9 {" S5 ~# ?% f' H# S& l$ E
        then
' h" B3 q" _5 i5 o1 W7 i                @.Destination := void;
* ^8 q1 C" S+ k% n& B5 K4 r+ S  o! i                if @.occupied then; |8 ~  O7 G; i! Y$ \3 j
                        part := @.cont;
* ^( r5 B$ T) ^                        @.transpOrder := void;% y  C/ n, w( E
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
9 \) j7 v' {8 L: R, ^8 c# g                                @,root.eventcontroller.simTime);3 B" _+ W4 |6 \  J8 y* V) s: D
                        @.HasOrder := false;
; o( v% n, b( v$ r                        @.DrivingHome := true;
. @8 Y2 X( B( _7 M. a                        rgManager.tryToStartTransOrder;
, m& `! b% \( [! ^! v                        if @.Destination = void
1 s" F3 b% o# D: s% f) k                        then -- no transport order for vehicle @
" r# H0 X* T$ q& ^( z  u                                @.Destination :=2 I! a6 |" ]$ b
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);1 ]9 o7 ~4 o' B& n6 J- O" \- f# y
                                newDirection(@);   - N5 a5 o8 X/ W6 V) Q" U' A: g$ N1 k
                                if @.Destination /= void then3 b3 e' r/ N4 g- L" h" N) H  _
                                        @.Destination.NumReservation :=
/ Q2 `3 B8 |+ t: i, G                                        @.Destination.NumReservation + 1;
: M; K! J+ c* ~7 c0 c- X1 D- c                                end;% h: S; U  r8 W% K
                                @.CurrIcon := "drivingHome";" T. {4 t: z% O* _  m5 f- H
                                @.DrivingHome := true;8 j3 h* ?: O8 ]
                        end;  [4 a6 d" E' u
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
  D4 u+ u( F9 r. h4 p$ u! ^                        part := @.transpOrder;$ i# r2 W" B, z- d5 K* o
                        part.move(@);-- load part( `2 R/ X* i* M. }' q' l8 `
                        @.CurrIcon := "load";
  C* o( R3 e, h                        GlobalDistObj := part.globDestination;. c  C8 \1 ~$ O/ U. e# n3 y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
/ d& E: h# q  b5 _4 }+ O% i  Y1 V                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
9 ^9 O2 Y" ]5 N0 ]) I: X9 E7 ~                        if Row = -1 then -- since 70& m# p2 z0 F8 g& {: Z9 `7 g* i0 P
                                if lan=1 then" r  b& x' m' Y9 x1 c
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),0 w9 F* a2 f& ]: X: e
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));, i$ O2 x, q4 g1 C% \& I, i% ]* F
                                else1 r, B& r( D6 D8 A
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- o" Q- q' H; o- ]6 F, B                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
, Q* I" p9 u( ^* N0 A) e9 ?# _. H                                end;, y3 I$ _6 p9 @, o/ w  ~+ C% X/ ?
                        else
' ~; X# s$ m% }: X1 O                                @.Destination := assignLObj[1,row];
& Q, g# r# r. K* f% m                        end;                        . E2 N  i4 F* u0 f6 a
                        newDirection(@);  y5 @+ j. [+ _( C# z5 i; \- j7 }
                        @.HasOrder := true;
; V. }  g# b0 n  e/ P8 b                end;0 \" u! l( M7 p, |( J
        end;0 _0 m% K, U6 E  B4 H
end;        -- of the method2 e8 u% T3 O: }! L9 Z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 / ^, Z8 j, K  [6 a9 x# s
  }2 O+ Y  d# ]1 v
这是AGV_putin中arrive的method。
9 B! |* f" O! D' s9 B1 ~8 o* P! @5 _# n) k9 [( _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,. u  ]" A" k& i* F! N9 @7 i- E
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。+ `! v) f/ f% {9 Y
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* [9 e: J/ @; ]9 \8 ?7 ]& B6 |3 c# o3 P, m# x, s! ^
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
. W  a# q8 j- n- s) `if not move() then debug end* ?1 ^+ t* s* d" s
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。: A: l5 {' C" W; ^: ]- r
plant simulation中的free libraries有AGV模板,. e, k3 _5 O! L7 z& P
里面也有案例。3 e+ s! j- H0 w- D8 l( L
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( `' t  ?  y2 @8 K

& Y7 W& w3 g; o  z# h8 x8 J, b我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 2 r. i' B( C- M' S5 Y8 Y
) ]0 N- x& u; w( w1 A
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! r, p; I' l9 M$ D8 Y8 @
这是AGV_putin中arrive的method。
, V8 @& ?* }$ W9 u/ U3 k- D. j
2 K5 R7 k9 E( b4 H当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& P# Q& T1 t3 q* Z1 X: ?
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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