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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
7 t( {# y" Z8 B6 N6 l1 j*/
+ F- ?, }' L4 d; |is( a: x( c( k) G0 [4 h6 v
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ u7 r' Z$ m0 T) G. i4 G. Y
do
' a5 ^: c3 e. Z% O        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# b/ G  m" J8 l: C% U        if current = @.Destination -- else return4 e' o" C% e* _3 z1 n; b7 [
        then
! a: b- h6 r2 ?& _& r. q                @.Destination := void;
6 Q6 k, R% m0 C9 g- n3 t                if @.occupied then
8 K7 ?' P) l, M% W' K                        part := @.cont;
8 h" Y# r& \$ S9 b                        @.transpOrder := void;
( c4 {: @) }' h4 D  y5 _                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: ?1 e! J. B6 ?& ?" F4 ]; i+ }( s# q                                @,root.eventcontroller.simTime);
9 y# e/ x9 j# z, m; H                        @.HasOrder := false;/ X% j' i8 ]0 w2 Y& [2 H
                        @.DrivingHome := true;
1 b, p6 x3 q/ A3 U- G1 Y( D                        rgManager.tryToStartTransOrder;% n2 I: i6 g" k. @/ T! X8 j+ ?
                        if @.Destination = void" N0 [- B: k% X- U
                        then -- no transport order for vehicle @
2 {( f5 Q) D( L% B6 g* @" P                                @.Destination :=
3 j) L0 [+ P  w/ g' V, @7 X; W7 R. N                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 `/ b( b, m% W- A2 ], M  Z                                newDirection(@);   ) j& J- |( X4 Q5 `! {
                                if @.Destination /= void then
/ ]9 \" S1 p) D9 J' ?& i& k                                        @.Destination.NumReservation :=
' U/ l0 ^5 U; V0 Q                                        @.Destination.NumReservation + 1;
$ I; ~5 J3 K6 b" k                                end;
7 u1 E& Y& W! `) ^9 h                                @.CurrIcon := "drivingHome";
2 u, U1 C  Y, i, n5 M. m6 J                                @.DrivingHome := true;, ~( i7 X5 J7 ^9 P5 J+ ~
                        end;
, |5 P& Q# g8 l- ?" O# u$ w( c: F                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station6 h$ n1 \; S0 ?* E  ^
                        part := @.transpOrder;* p5 q4 Q$ t, X9 Z5 e$ z9 l- o
                        part.move(@);-- load part
7 [" u2 s& p1 o                        @.CurrIcon := "load";" K8 ?7 a: h0 h- D! Z; O. c0 e
                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 W* |5 n8 u+ E' J1 l
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
. t7 @- m- f7 e9 T9 x! @' B                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);" m% f1 n4 s7 v. f8 O% H
                        if Row = -1 then -- since 70
; I/ m# V" s& m+ P3 X$ F) _                                if lan=1 then. q- w& f- Y) \6 q/ r( X
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," g" |, N$ g$ |  l/ V* U* [0 l
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
$ }' `- s0 G1 S4 l, t                                else
0 U9 J% Q7 O; e8 g+ i: ?) f$ X                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\"")," B) B1 x. D1 p* T' O
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                4 Y8 g. k9 f) j  Z; t$ b+ t( a
                                end;
% m# |( f& o$ x2 f2 ^                        else
% \9 D$ w3 P2 R; g$ J                                @.Destination := assignLObj[1,row];$ n, E* u, X1 O  y
                        end;                        ; }' L- y9 H7 I2 O, c6 e1 L8 Q
                        newDirection(@);
4 X5 w: Z5 I" o" \' M. n                        @.HasOrder := true;
& N5 a( G- R3 U! d' B                end;- X7 D5 A6 X  T! x- |8 D& O( w: }
        end;( L/ Y* E* u7 |& T& L& w2 R
end;        -- of the method
) y2 a5 k! Y+ J7 {: k8 S6 a% ~
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 - A. ^7 G' q2 ~, C: i
3 g$ y! s$ x4 N6 W
这是AGV_putin中arrive的method。
7 G( Q# [! ^7 u! I0 t+ W8 y1 X2 r/ \+ n
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% p% Q. u% H" C& |, x6 ~  n6 e可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。: d( t# M; j) h6 g
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
' d% t- f) S1 R" Y8 Y; X/ N, v$ G: u: o! r1 W7 E
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
8 T5 n; _9 [  Q0 J& [9 p5 |8 l0 g- Zif not move() then debug end& @% G2 R: J/ N+ a( ^
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
' x1 ?( y' n% _9 R" gplant simulation中的free libraries有AGV模板,1 w4 ^* w. N9 ^# _! `3 u7 H
里面也有案例。
5 j- h2 W5 P4 X  \# ^! D1 p我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
; ^  c0 b" {& Q1 G( S* V/ o2 W$ N8 m0 r# l, p; p/ C$ K5 q7 \
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 : ^2 T* W  z8 r6 ?, c7 x) L. ]

7 G# l, i" B# P/ b那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ; Y3 ]+ [! |+ Z
这是AGV_putin中arrive的method。/ Q- `/ M' x9 u

) k) c% x  p! W$ P当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! t9 {1 K- q. R9 d$ }8 s  Z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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