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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
9 b9 {2 J9 y' \) s1 S*/
  G- B1 K0 L6 c$ Eis
( B, P& w! O: ]% O( I/ n) @" S( C8 ?        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, k1 F% e9 l% q# h0 {: K7 Z
do! j6 Q% I0 g% y; M
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;* ]8 J# N. H8 E% J, Z9 a' }& Z. G# ~
        if current = @.Destination -- else return) r/ ]7 v8 T: A6 i
        then
* @6 i% V! N: I8 i, k, x: p4 m5 U                @.Destination := void;6 j) _0 x* `) S- h
                if @.occupied then
+ [0 p+ j* K2 ?! u                        part := @.cont;
9 p; [" t) @8 ~                        @.transpOrder := void;
. S; g+ ]7 p& S5 r4 w1 I                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
" `7 o( b' t0 b2 I! e0 M                                @,root.eventcontroller.simTime);2 Z2 G0 K" @+ J/ R/ w* j
                        @.HasOrder := false;
  W% P9 X3 h8 u9 M, i                        @.DrivingHome := true;
; J5 o2 o8 n/ \                        rgManager.tryToStartTransOrder;# A; b& H! k1 O1 M8 ]5 \! y
                        if @.Destination = void
: u$ }3 x$ v) k! W                        then -- no transport order for vehicle @, T7 `1 Q3 X- V! L9 ^- F3 I$ u
                                @.Destination :=
, X; Z- [8 q. N* i# I  v* y  [$ T, Y                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
$ k5 P$ H1 W* H; z& W0 E                                newDirection(@);   1 ?5 ]  ^3 E4 p$ j: S7 p9 }
                                if @.Destination /= void then
3 R8 }$ O. m. W: B9 ]                                        @.Destination.NumReservation :=
2 v; K8 p8 b$ O! B& V0 t: J1 m; E                                        @.Destination.NumReservation + 1;
: Y7 K% s, [+ E8 s* d- ~" B                                end;
3 b$ q: R& |+ Z8 Y" f                                @.CurrIcon := "drivingHome";
9 A' F" V$ A2 e1 Q" [' ~9 S                                @.DrivingHome := true;
- x7 s, H* v1 ~+ I+ b                        end;
1 P3 G* T' s( D                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station: O, K  O. N9 W9 n2 M
                        part := @.transpOrder;' D. F' F$ g) Z3 `% L
                        part.move(@);-- load part
: s: Y( k! }8 W- d9 D4 [: e                        @.CurrIcon := "load";
! i* Y) a+ V/ m+ Q                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ |5 }  N$ w8 R                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;# R7 Q( x( C) d% F- D, ]5 |
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
2 X3 V9 b; Y: p                        if Row = -1 then -- since 70
/ Y2 O8 t- T1 D* w# t' A. y                                if lan=1 then
$ u5 M: q0 ~# D9 W                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
# X: [7 ^6 ?# e$ S4 _' X                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 r- [# ]% T1 B7 _                                else
. ^2 _, X9 V: ^                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),' R7 B' j) y# }. ~- L, a& h. `: K
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                6 j5 I8 b  j& v' ~5 i6 J, x
                                end;
( a, x+ C, m$ E) ~5 E$ c                        else
( w! _0 J6 ^# o0 o                                @.Destination := assignLObj[1,row];
/ |' t& o; `, b) m  w: i0 t                        end;                        6 I2 ~& [# w. p: g: V' x8 |8 X
                        newDirection(@);& t' w& t; z6 A8 w
                        @.HasOrder := true;+ ^: O/ v0 B' G3 E
                end;; \8 D& V1 b3 v
        end;
9 Y% C  ]. ]* p! N) W3 l4 a  Oend;        -- of the method
0 p2 f/ o- H  p8 \$ H  M7 w
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
: a& k/ h, @& I# Y  a; i/ {. _  Z& m; s3 `* G
这是AGV_putin中arrive的method。
9 {- T  Q, N% C; F/ H
0 Y( X# F# u2 j: u- E# q' e当到达物料速度越高时,这个报警更多,9 b' d$ o) ]- s: c' m  [
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
; N& `; I5 @! s/ r  q- f程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?+ @' o' r8 S/ `3 z0 a. {  b

& R; z- O5 _6 B6 M% B4 I另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
- {5 N0 _$ u* J  t, D3 W" sif not move() then debug end; E. f4 F9 Y7 L9 K1 w$ l: D
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。/ N# i  e0 I8 k( v& q
plant simulation中的free libraries有AGV模板,* G8 ^, u% m  [  Q: y
里面也有案例。
9 q- m) ^( A% m9 ]我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; y5 |2 G- f# Z; r. v4 j1 x. p0 J
) j- \: b( Y. R( h
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 8 p# q* V) E8 `( J

$ [  e, P! T3 y& x) h/ ~那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 5 J) j7 x( B3 d  S8 U
这是AGV_putin中arrive的method。
6 t% E% O+ o# F# w6 [
. @0 B; w5 p; ]) d+ _# _当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ s0 i' n8 v! U( h
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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