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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
' ~8 O- A: c& r& B+ f- R*/
+ i8 ?& {" B+ \/ Zis
$ \+ _+ f  p% z; a2 W% S" l1 ~+ N        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;; O0 Z$ x0 g0 B3 X4 E
do
4 S6 h$ S( R) e: r& Q/ m        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
% i. X+ o  z  V. I+ q. _+ X' n2 Z        if current = @.Destination -- else return
( o* V" ?2 P7 ]' S* O7 f        then) p& M6 u+ s' D7 \- Z
                @.Destination := void;/ z9 m& Z3 }4 ]  B
                if @.occupied then% p6 |" m1 j* k
                        part := @.cont;
' k7 M- D8 N  N, v                        @.transpOrder := void;
. ~. h- b; o5 M* E/ W( [' K                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,4 R9 O, ^" e1 d4 p9 T" k/ r
                                @,root.eventcontroller.simTime);# O/ e$ `  H* I/ @  j
                        @.HasOrder := false;
+ q. t8 t2 y: u) c                        @.DrivingHome := true;2 F0 o! M% S1 P  ^/ I' [
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
9 o# M9 t! V! [                        if @.Destination = void
  k$ o$ W$ g) \" Y                        then -- no transport order for vehicle @
8 T) p  E! G0 T$ g+ T6 w                                @.Destination :=
  r5 A( W; f* P0 d& x: ^) [                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
& y4 J' T3 w7 J4 m2 d3 J                                newDirection(@);   
, c* Y# v" c" o+ w3 e* q2 Y9 |7 Y                                if @.Destination /= void then" o' {9 ?8 R2 s* a) X
                                        @.Destination.NumReservation :=+ m3 j5 d6 [; W, W) J
                                        @.Destination.NumReservation + 1;2 X! x. t$ p/ R: X2 U% Z  W; ^& X
                                end;. G3 a( U! E+ g2 A1 X
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
5 W" T, V) D: @7 Y! w. @                                @.DrivingHome := true;
0 Q' S1 e4 a% P! n; i5 W" {: N! |                        end;
6 f9 _9 S& t1 d( P                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
6 y+ S8 d$ p; Q8 p- r! U5 ?; x1 N                        part := @.transpOrder;8 Y. E+ j, k5 `6 s
                        part.move(@);-- load part
3 `  R& G, g0 [/ i, i! l+ m: ~# C                        @.CurrIcon := "load";
8 r7 x# i9 ?' h) e                        GlobalDistObj := part.globDestination;4 H5 n- W) I( g+ s( o, s. ?
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
0 K6 S2 l- N, {. s                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);. g! K, r5 E& Z3 l  Q% u
                        if Row = -1 then -- since 70
+ D" L4 E! V9 x5 |) R8 b; o5 [3 T                                if lan=1 then' S. z' ]$ w* x, Z
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
, V( Y/ h+ z+ Y6 Z! J) B6 n                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
5 P7 A. E! `& A; q2 G                                else
& `) q$ g0 o6 T. h# M- i                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),6 N' w3 H6 i0 B5 c+ a( B0 x
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ! S) q9 s' r& \( b
                                end;
  F6 w( J6 F6 t/ P" x5 p. }                        else
6 L) B* h0 j6 h! g1 l( N                                @.Destination := assignLObj[1,row];6 W5 o+ v6 y( \
                        end;                        ) ^9 q* j. u0 E- j* M
                        newDirection(@);$ ]& g0 I% M) L6 J3 o5 @! {$ s
                        @.HasOrder := true;
2 N0 t; l6 v3 t% c* \4 X: X                end;
/ y% t- h. Z0 l1 q0 j' p- {  O6 E        end;! @! k7 X7 h& F! f/ c
end;        -- of the method. X& ?3 d; P9 J4 A- A& C. ]0 d
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
1 L, L1 Q/ T* m+ {% _( {& M) x- p# N3 ^  Y5 D
这是AGV_putin中arrive的method。
! A1 l! m: @- c& s$ l, p1 i
- M. B. Q7 A1 c7 ~当到达物料速度越高时,这个报警更多,  ^" B0 G- ~' {- `7 P" [9 j4 r* v
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。6 t8 B# d2 v; l# l! Z1 |
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?9 `+ o# ^/ ]: {$ z
# o& I5 q1 O: c) W# @
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样7 U( \5 U2 f# I7 H% {7 i* ]- `2 g
if not move() then debug end+ ?0 X  |1 e8 c( B) r
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。! [) m6 ]' {# k. W: ?
plant simulation中的free libraries有AGV模板,- s. U4 D7 u, o8 T3 P. u6 i
里面也有案例。
6 w: g3 I  v& M) K. t我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
7 q+ w- b; v, O( _( F( {$ ?- \
, c% G; T) [3 C7 [我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
  x) @. A& F" Q( J# S. n7 d% d% X! \' X* c( O
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 2 d$ U" h4 m7 m. E, X
这是AGV_putin中arrive的method。3 E; b2 q0 z+ h
$ m( D0 s% Q* t3 I1 w4 l% O; u' B  g
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 @# }2 l4 H3 U, x% I, |# f
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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