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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'7 M0 G4 V- n' x: P4 y( z6 ], M
*/5 e+ k! a& L* T0 |6 m
is
0 M. x# t2 ]0 f' M+ ?* C        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
6 q/ o9 z; n  I( g) W# j& `do7 O: j4 G/ A# ~" O# w
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
( N% t4 Y9 O: Y) k+ \& L2 S        if current = @.Destination -- else return' m8 B) a, t( T1 k( L0 ^  m( m
        then
/ F% P+ N: q3 Q                @.Destination := void;
" i2 F) G( I% l% r                if @.occupied then2 h% @6 y; \6 J5 n5 W  L. ]
                        part := @.cont;+ p$ y$ i, J7 s& Z6 f3 r$ `
                        @.transpOrder := void;
/ t: B- z& d4 u                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,/ R- x2 c9 v  R& K% J( V* k
                                @,root.eventcontroller.simTime);1 u. P7 S% i: E7 {8 P: S
                        @.HasOrder := false;
& w* ?- v7 J+ b0 m7 ^/ L                        @.DrivingHome := true;
. v, N. H" r' v2 j                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 V8 N! ]3 v$ Q9 l  b                        if @.Destination = void) I4 p9 B+ a9 o/ I5 ~
                        then -- no transport order for vehicle @4 Y( k+ {3 L0 \/ ]
                                @.Destination :=4 q3 u# d! v7 d. ^7 Q9 c$ y: V
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);9 V7 o$ H& E5 a$ U; N
                                newDirection(@);   
! u6 W% p' d( C/ B) F1 Q& @                                if @.Destination /= void then
% H' V! P; @8 j& \/ r4 C                                        @.Destination.NumReservation :=
6 t0 X! P* T! n                                        @.Destination.NumReservation + 1;
# O  M5 u; L/ a                                end;
' S: s, X" q5 k9 j4 r7 C                                @.CurrIcon := "drivingHome";7 G  f. n. M8 _1 }$ b
                                @.DrivingHome := true;* E0 ]' M' o2 E& |: A- D" [
                        end;
3 z' o; ^1 [0 i                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station" R/ C6 d0 Q3 [/ B  ^
                        part := @.transpOrder;
, b3 U: H/ @# v& B. k9 I                        part.move(@);-- load part2 q) {" \' w% c3 m7 m* t. u) [
                        @.CurrIcon := "load";  {  p  S' C/ ~% f6 T) c
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
* `7 R; `5 k. e                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
* U* w* H- s6 H9 R0 a+ Q6 z0 T                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 {/ p- H# k# F1 M                        if Row = -1 then -- since 70; M& B6 a* a( _3 |: G$ R1 E
                                if lan=1 then1 j* u: O+ b9 @/ ]
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),0 V8 |" U. ^$ a) v
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));/ H" o8 E* E) B
                                else% [- d* @8 @- [; z
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 {) ?+ s; L. K                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                7 O4 v' I3 I2 H& P- f0 v
                                end;
9 H% p9 m- n( N! H                        else. r4 r, X& h" Y  ~. B1 n" b+ D5 D% l/ L
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
$ ]) @6 c* T( P7 Z                        end;                       
, e3 i' \- a  P( L; f                        newDirection(@);
* ?7 [" L. A1 N' \$ h$ ~! |                        @.HasOrder := true;1 r. f& _; a4 m$ b3 Y
                end;
2 Q# @7 M, F' I1 c1 R% f4 i) I        end;
  _/ g: X  z( b3 @end;        -- of the method
. X4 _- d% `( g  t5 }
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 . J2 O# ?$ U. X+ h3 }0 P6 l8 b; l

; k0 P. r; C% P6 k这是AGV_putin中arrive的method。
6 V/ O1 k& F9 j0 h) s
; ?; G' j$ s! F9 M5 }% j当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 F8 \1 k" `" |! s可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
; }  h  {' x$ n5 v, a  ?- Z程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, a; c6 [" V9 ^! }

' w% c( A1 K. s- Z3 a另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样2 V) x/ X5 M2 C5 _9 }3 F$ y
if not move() then debug end
, s/ p8 ^/ e, p1 @4 m这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。8 V5 y! l5 v- s2 [; f
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
" a  ~* I# [; Y4 Z里面也有案例。
2 T5 V6 A# a6 C* ^: c9 I我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
, f; F" Z: z  Z3 U
$ X9 t  g- w0 |0 D我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 / B" P; Y/ c% o- G# ?' R
5 x; Q6 S$ R- J
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 7 X0 m- V% B# I* E0 _" \
这是AGV_putin中arrive的method。
1 m) v$ x, v1 D* H0 W5 Y) i( v% Q" [" d" f) Y( ~2 S. A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* c0 b- M; ^+ J  x
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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