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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ d- w4 l2 f" ?2 O*/' _+ G$ ]# r0 o' {' C
is
1 r3 _2 h% Q& j9 h( P+ S        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;3 P/ ^; R: G+ C* J" c. N
do
1 a7 P, X0 m/ e        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
; P( n- w7 Z: C2 A7 e1 k        if current = @.Destination -- else return
% h: J5 A) u( \. ^# q/ p$ o+ J8 C        then
: e* [  _* V& t' H8 J5 ~                @.Destination := void;
1 Z9 `9 L2 @  R7 Z, S) V' a                if @.occupied then
/ t" C: _8 A& D( i  ]                        part := @.cont;/ p  f! t) C* ]1 c
                        @.transpOrder := void;8 l( u4 B/ l0 w4 u$ v
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: C1 r  @% K1 ]                                @,root.eventcontroller.simTime);
  |) l& d0 J8 B5 `4 L2 R                        @.HasOrder := false;
0 f+ W6 P4 f0 `" ~& O/ ?6 ~                        @.DrivingHome := true;3 O; `+ ]' _" H0 f" c- ?% [
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
' e; F( s& \/ N2 v' s                        if @.Destination = void8 p# x, o, M7 V/ w$ z
                        then -- no transport order for vehicle @4 E, Q; w- u$ u* x# _, `" r7 C9 y
                                @.Destination :=
) O3 z! f2 M  P6 ?0 W- t                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);- T" w8 U$ r3 s2 w+ x/ J+ a9 v2 Q
                                newDirection(@);   3 I  r, t' q4 k! D, O
                                if @.Destination /= void then7 j6 k$ h1 O" @
                                        @.Destination.NumReservation :=
# g& H. B( w# J                                        @.Destination.NumReservation + 1;
! N0 |& y; r0 W# H$ [                                end;3 F1 e7 g( w! {9 L- e+ ?$ G
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
6 F! }" N6 \, \* y' {: R                                @.DrivingHome := true;$ F7 ^" ~( ^  R! Y& U
                        end;
' q1 H$ Z: |( g% m# o# E7 d' n% f                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station2 q# M: U- S, T2 H8 K7 u1 Y& q/ ]
                        part := @.transpOrder;
5 o% f. h. l8 b$ t                        part.move(@);-- load part' L& }: j! T' }, K( r3 S
                        @.CurrIcon := "load";) p8 {6 I3 \) M( T6 p) P
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
) g% T  K0 S% ]/ u) I' k$ ?' W$ {2 O! n                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! @( h- w! v, Q2 [$ I7 L; x                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);. g5 x; M5 X7 N$ `$ H3 g
                        if Row = -1 then -- since 70* a9 s/ R% \+ P- t# s! y$ r( }
                                if lan=1 then$ a+ O2 E& I' u% H' i6 m
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 r" O3 c, k2 E6 q/ n                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));* T5 L9 l6 }$ T0 b
                                else
" d' P- n0 l' K                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 H( R/ X; @7 X5 a- Y                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
! H0 n; C- H; z; d1 j. k                                end;
5 ?# k8 j0 o4 Z; S' C                        else; H1 Y5 Q! y( O( q# o1 J
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
2 B1 O* r/ o$ X0 Z, y/ e                        end;                       
! E5 N% _9 H- T0 g3 j                        newDirection(@);
* }: M  h- v4 d4 ?! E                        @.HasOrder := true;
0 o0 U. {) i( X4 A: T  b- L                end;
# f/ k$ v! n+ _9 x        end;- z/ H! z0 m2 @- u0 d
end;        -- of the method
/ z. `* P# m& R1 d3 L9 b) |6 @
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ Y# T- g+ X) R- B+ _& B7 ~
( \) J0 A, ]7 u# [; E这是AGV_putin中arrive的method。! g6 m3 i- `0 f3 u( M

( J# N4 Y) C8 H% {9 `+ P当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  ?5 |) C8 ~  _8 Y8 z6 z! \! n6 O可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。) l' K8 u0 z. T& |0 Y) i. Y; q+ O
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
+ V5 i( X1 f' ^) J9 P7 g* |; y2 h$ F* N1 c
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样& m7 W# Q+ S6 E: ]- Y6 A5 S
if not move() then debug end6 V  j# `. F# |" w3 J/ `
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。* [# J1 m: ]. s9 J
plant simulation中的free libraries有AGV模板,+ n# I+ b( P% o- u& r. \
里面也有案例。2 [) p: k" ]/ N* ~! Q
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。* K  n2 O* @1 m4 `, H
0 T1 @1 d- ]# I! K7 F0 o9 H' S9 r6 p
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
7 P' `; p- Z9 b6 i1 _5 k/ h
) ~4 p8 w. Y$ o4 [9 L1 v$ g那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + U% J$ V7 H. Z- g; f
这是AGV_putin中arrive的method。
0 ?6 c/ j& A7 Q6 u
, h0 D( y$ z9 Z- s" l当到达物料速度越高时,这个报警更多,

2 V2 s' l/ Q1 R/ n另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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