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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'  T6 Z/ \# }& L1 d
*/3 @8 x: x3 R8 E8 e- A
is
( S, R% x6 s3 B& Q9 M4 w        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
/ y7 K) f8 }* Edo7 t2 \+ m& f0 h2 [6 A
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
3 A) S' C, A) B8 s: I* }: T        if current = @.Destination -- else return
) n( J* a2 g% M; W        then
! Q0 p. [4 l( x3 y                @.Destination := void;% Y& t6 ]! k' h2 c+ ~  g5 z: t
                if @.occupied then" w, x! C2 ?; \5 p* P$ e( ]) w
                        part := @.cont;
4 _( p# \- a; D& Q! N6 l! j3 z5 ~$ Q. M                        @.transpOrder := void;& q$ O) @9 u% s1 f" p, l
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
7 n* B* k* D& {! G( N, b  w6 k" m1 d                                @,root.eventcontroller.simTime);. o4 W8 [/ V8 ?/ U" y1 [# a
                        @.HasOrder := false;/ G7 C9 L" S( ~$ }$ v: G* B2 q4 y8 D
                        @.DrivingHome := true;) K& X8 I3 S  T* V+ T  X. g
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
# s/ N5 J5 G1 l" |# K( z2 a2 i1 J                        if @.Destination = void5 a$ X' e- h, C  G. x
                        then -- no transport order for vehicle @, A% {2 K7 V9 Y( J6 m# @8 o2 W7 x, u
                                @.Destination :=
; I) k5 G' r% F5 i                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, K' q- ?: |" D: p4 A' t                                newDirection(@);   , j: e8 S  m5 S. X
                                if @.Destination /= void then
  L$ q0 P' M( j                                        @.Destination.NumReservation :=! Z2 B3 r6 ~4 I0 o  t; L
                                        @.Destination.NumReservation + 1;1 @; \" g) J1 S
                                end;4 a" B- w3 R5 S% k% ]  X" j" H
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
; c8 X' E" C/ Q. c2 {  B                                @.DrivingHome := true;# E3 l, k* R- B8 K4 V' v6 y
                        end;+ J8 f, T/ |5 N
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
& y0 ^, \; j, M  V; n                        part := @.transpOrder;2 v: f, _4 J& m, S: w4 `' S
                        part.move(@);-- load part4 P/ j2 i1 \" L. T
                        @.CurrIcon := "load";
2 ]% {! S! K; E& c' Z                        GlobalDistObj := part.globDestination;- `. m0 U  V/ G; \
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;7 @8 P: p, {8 {! ?8 y/ Y
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);/ [6 a0 b- ^. O5 _9 D. [+ x! H% z
                        if Row = -1 then -- since 70
+ S# b, Q5 A, {+ |                                if lan=1 then4 k! V% s: x, K/ T3 p( F3 ~
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),* V& i7 c2 {+ w
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
, f3 X, e+ M* d' m1 ~4 E, l                                else
" Z4 `  x, R! ?                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),* G$ P% T- T$ z8 T
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ) r) t; x* Q" c: z3 [* Y3 ]" Z* E
                                end;
' P: _- p: I% P/ n7 F5 j0 {                        else0 K, M# U% ?9 W' P; l# K7 k; p+ }2 j: w
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
' X0 s: N" n8 ]6 F6 z: w. Z                        end;                       
; k/ R) Y! Y# f) _1 B                        newDirection(@);# G9 z, f! m/ O7 P9 x% k" n
                        @.HasOrder := true;  C! \% ]4 P' H7 N/ b& F2 l! @+ D
                end;
" u& D; c% U/ w9 V        end;
0 y$ X/ D# f! y3 E/ }1 R: U% Oend;        -- of the method5 c9 l* `( n$ z6 z8 ?' ^
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
) X: b) V. \% _; f8 Q! G
3 i# |0 A6 j% v* a这是AGV_putin中arrive的method。  w- }% m& S  o: I, Q9 V
: }: k* E$ D( U7 r. D4 u
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* j: T" v9 u7 L2 y$ Y& S可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。& w) ~' {; n+ V+ m0 g
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?4 D! I9 n8 ^! e1 w

/ \+ v+ m1 r# f  H" Z- k另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
' n9 ?4 O; X" c- I- Kif not move() then debug end
& w6 _0 H5 F; s0 c! g, p这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
5 p9 b: ]2 H! b- K  y) Wplant simulation中的free libraries有AGV模板,( c$ r8 R' j. c. J3 D2 J6 ]) f
里面也有案例。
' w: ?( Y: E4 z+ I4 c4 B, X我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
& u, O# i, y/ v# J" [) B# F" y1 {4 R4 M/ s" L' Y: I3 a, N
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 , k5 w0 ?4 T( ^# B9 s* @
& S0 G& `% @& F
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
; ?& v( Z% F- p9 O这是AGV_putin中arrive的method。
* Z3 g& |0 F, j# n/ {$ N; v) S9 [5 ]1 a# M$ [7 b
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) q  W  e; `6 ~* E4 l' _& z& X4 I
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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