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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'1 h2 P& c1 I! [/ c+ q# `& ?( Q' g
*/
3 b9 ]2 m: X0 }4 y7 s& s: Gis
- W+ o. \" L+ x( W2 @0 }9 j        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;7 P# |( L% S1 p
do0 U7 t( Q9 N! w1 @. ?. |& n4 {
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;0 H' k$ A* U7 w: b
        if current = @.Destination -- else return. F( E. [7 S- J: j7 H
        then; g4 d1 |- Q5 R5 n9 O5 u
                @.Destination := void;
0 }  d8 n- [* p* e; D/ ?                if @.occupied then3 d. k, F4 \  v* J3 x
                        part := @.cont;$ L: U/ g# s' D" w: b
                        @.transpOrder := void;6 i. `/ R3 B% o0 S5 g7 u0 m
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,: E, w4 i$ g. b0 [' i9 E
                                @,root.eventcontroller.simTime);5 L8 q# [& R; U8 b" j
                        @.HasOrder := false;# v5 p( j& O* G9 G- c1 q0 i
                        @.DrivingHome := true;" r/ e% H* S6 i
                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ I) `8 k( `  H+ |3 _9 n8 I
                        if @.Destination = void* o, Z9 t1 C, Y6 \4 ]* L
                        then -- no transport order for vehicle @4 Z  _$ b) ?6 o# j. l8 r/ g
                                @.Destination :=
& }, P/ j9 S3 X% x2 q; s, L5 }! n                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);9 h6 c) Y# `6 b: a- @! i' b
                                newDirection(@);   
& }$ m5 J5 O% x3 b+ Z. P. ^                                if @.Destination /= void then
* U& Y* X2 N8 R6 k) G) p+ K                                        @.Destination.NumReservation :=
2 U; r6 i0 P; h) X5 t( R) i                                        @.Destination.NumReservation + 1;+ _* N  T! h& d% @
                                end;+ d/ T- @+ q2 H8 m/ ^/ h
                                @.CurrIcon := "drivingHome";: ?2 M! E. |. z8 J% |, m6 n
                                @.DrivingHome := true;9 A# ^  w7 n+ M9 N5 K$ b$ k3 `
                        end;& F$ a" @- I* U, U$ n
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station+ D% Y5 b" C0 ^5 D4 K
                        part := @.transpOrder;+ ?7 B* C  k1 G% O8 A
                        part.move(@);-- load part
/ K3 `2 G& Z" y9 p: T4 J4 |2 O                        @.CurrIcon := "load";
& H6 g/ Z4 X+ ?3 v5 z- ^                        GlobalDistObj := part.globDestination;
! g0 c. N4 H8 c7 [6 v& \                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;/ H  n: j- `5 h- g  J% q4 i
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);4 a9 P* o& w% \/ ~
                        if Row = -1 then -- since 70' C; d% [# m7 {# |$ U$ x
                                if lan=1 then! C/ J0 g2 k" n7 W& U" N
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 p9 r5 t# T& S                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
( R5 ]4 j% S; Z, g                                else' G$ q% e) f$ n; \
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
; o; B. J$ M, P, Z9 y# M: z  I0 @                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
( u- |2 v3 J5 }) B+ f                                end;7 a, M/ o2 {' y, O- k$ m
                        else4 G5 ?& c* v# b: t
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
; M9 _$ h* h2 b  B3 q9 t8 Q- w1 ^                        end;                        3 i4 r5 g7 d: j2 x3 A/ A# |
                        newDirection(@);
: }, \9 K- R4 @+ d/ G! k; n                        @.HasOrder := true;" a" J7 Q7 Y4 R( Q8 W
                end;+ b* |% u& W4 a
        end;
4 t. O# m6 t# @! D- gend;        -- of the method
% a' Y8 z, c9 U) \% j% B
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) l; p3 N  c  ^' ~7 M
6 ^* b+ M6 A5 Y0 d4 P# O( g
这是AGV_putin中arrive的method。2 z  U- S& l2 o5 R! J0 q

6 _9 K( t3 ~. c当到达物料速度越高时,这个报警更多,6 b, _$ A9 l  N/ P
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
+ F! J5 d! ]1 I; c7 T4 ^  G程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
$ |0 V0 C4 n0 \* v: t# D: I7 _$ h; z- t, W# u# h5 O
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
& ]9 h- z% m: E# gif not move() then debug end
$ ?2 ]( S( G& o" [' l这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。4 l; {% Y; f6 H3 E& N
plant simulation中的free libraries有AGV模板,- V  ~% j( I9 j
里面也有案例。
" X4 n- s6 x4 X6 _5 J+ L我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。8 N9 [5 u/ N$ s' z) F
; K" y; D/ V5 y6 W
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
& t3 |* k- C$ C/ T
1 j5 |6 a0 N# ^* ]8 a! W0 e那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, v6 W8 i. v% v  R) b这是AGV_putin中arrive的method。) Q( d6 m$ @9 P

( ~; s6 f7 Z; V) }8 k当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, C3 d2 X* e- e
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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