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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
6 }. ^: h" G. U- }*/( @8 u0 |& x; V2 H+ v* Z
is
& R# I$ k* @5 G8 l  ]7 z3 b        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;9 X, b6 ~$ u0 S! s# ^2 f% X) J7 ~
do
# [; p9 r  Q7 O' K- O& y        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# S6 {2 W3 c0 \2 d9 Q        if current = @.Destination -- else return
5 [+ ?  A6 r# m2 P        then
" a, ]; t6 Q4 q& i' i) D4 ^                @.Destination := void;
$ ~/ [# I! V4 {2 c                if @.occupied then
2 X, f8 m  P! L. r0 d* y; S1 R                        part := @.cont;
1 [+ i  }4 J- P2 c" v; f                        @.transpOrder := void;
5 g! T8 h7 w- K* h0 ~                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
, p) X7 q! p; @; @) Y7 I) B                                @,root.eventcontroller.simTime);
! o0 r5 |) D. T. b, b$ ]8 g                        @.HasOrder := false;
# h  G3 h3 r3 a                        @.DrivingHome := true;3 G1 ]' o& N; M" P0 K  f3 [
                        rgManager.tryToStartTransOrder;: \$ e: q) T; U* Y4 D( h4 {
                        if @.Destination = void/ U: B  D  C3 V8 t
                        then -- no transport order for vehicle @
, n1 ~0 ?& Y; \, u- t                                @.Destination :=* _; s! x. \( O* l
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 C, _7 l0 C" s2 b% Z7 J/ W                                newDirection(@);   1 Q  \) U" Z/ p- q+ i$ H
                                if @.Destination /= void then
. Y. ?) A# p) L3 K4 t+ R5 O) |& v                                        @.Destination.NumReservation :=& ~7 M, r2 `# i. A! P/ Z
                                        @.Destination.NumReservation + 1;% H+ {& t( B1 Q: A, d# o, ?
                                end;
' @/ |$ l# p% E5 }/ s) s                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 a& m. g- W+ M* X  [" f# P8 J
                                @.DrivingHome := true;$ ?; |5 a: t* H0 D1 @
                        end;
; K. n* u& X8 n8 f9 O                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ j1 \! F4 G/ f" N7 V                        part := @.transpOrder;" w6 z5 ]2 u, I/ z4 N4 J$ z
                        part.move(@);-- load part! z- O% {3 r  ~2 M# ~
                        @.CurrIcon := "load";
, J; }9 J  L' v& V% ^; @2 e7 w                        GlobalDistObj := part.globDestination;/ Q: O% X+ E/ p* g
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;/ Q0 \  U8 \3 G( t  L# g1 n0 _
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' h/ {4 y! \, C. K
                        if Row = -1 then -- since 70
+ }; G# l4 @& g5 e                                if lan=1 then3 R/ w. Y; |( g/ A: ]5 j
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),- Q+ ~: w- L/ y# v8 W
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
$ P' `: h1 N8 ?% B                                else: V+ f5 I8 Y) Y' ?* R- t
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) X1 L5 O& Q4 K4 C                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                2 {) R3 t  w, H9 {( @& w' U* t- s# y
                                end;
* M6 n9 [$ c; E/ q: B/ N5 h' N                        else
$ n5 D8 ]' O" o                                @.Destination := assignLObj[1,row];$ I) r' a4 K; M7 |* c" x: c% w6 I
                        end;                        : P) g( f* t) ~5 O8 P
                        newDirection(@);
, N) @6 y" L$ T2 n                        @.HasOrder := true;
2 t! ~; l& H$ |) D3 H  y) M                end;4 @# Y. ?  p3 |0 ]7 e
        end;& L' w% g# e* m2 C8 F9 d9 V2 R
end;        -- of the method
: @4 a- s) n5 `0 p5 ]4 i, @
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 5 e: m& C: J- w" f1 e' W

! H6 w1 h& M/ E5 g& I$ L这是AGV_putin中arrive的method。
3 B6 W5 @/ p" S9 o7 Q0 K* h) e2 t" w, \. f3 T$ R7 V9 o/ Y, H" x
当到达物料速度越高时,这个报警更多,- S$ O- Z" h- F& [+ o
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。2 n+ K* l7 G" L
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?8 X5 l1 g7 n) s5 |8 O8 U

# E  @  `$ i1 g% d) B* R另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样" r" Y' D) m! C' c) T
if not move() then debug end
0 k6 W) n9 x9 |7 h& L* C; Z这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。* ?4 ^% \5 A  L8 q& ?' w3 \
plant simulation中的free libraries有AGV模板,  l7 O" V* P$ Z/ O3 R" O
里面也有案例。
7 H; m+ T3 @. t8 P我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。6 u( ]+ ~# h8 f2 U- y, y

4 \* z2 w% K4 [我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 9 A6 d; a5 O0 S& ~2 t, s' a

" G/ C  y. F! m! Q  o% v那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
# V0 I+ t9 {8 h1 c" c/ F2 x) e: g这是AGV_putin中arrive的method。/ d' v$ I# B+ {
. I$ b7 G/ D5 T: S$ d4 b
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 i# i* f: N7 q/ N% L
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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