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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
( N: w& J# X: O*/; ~1 b# Z, k9 ~" C1 h; t
is0 F% B0 a  C' X' Z
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
5 z5 D; b. j/ S4 t( ~  }do
( O' `+ ]8 o1 j' F% q" F# _9 b        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
& w8 p6 N; R( C) ]# N1 E0 T2 S        if current = @.Destination -- else return
6 \9 F. ]( ~2 X0 ?' M# ]& A        then9 Z& R: K8 [" ]# n, H
                @.Destination := void;$ z1 w3 _! a: j( |% Q+ S3 }
                if @.occupied then
4 a9 V0 t3 H2 r; g& `  e' ?                        part := @.cont;
8 Y( [2 ]/ l# H! i; d6 q( j                        @.transpOrder := void;1 k- B, S7 P% N* n! O/ i. i$ s6 r
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,% q+ g+ K8 @' I- _
                                @,root.eventcontroller.simTime);
; i; T4 k( l  `0 A) d                        @.HasOrder := false;6 a5 [" q3 N9 ]+ C2 @2 m
                        @.DrivingHome := true;6 t% k. R* C4 T
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
/ g  O- {! z6 H  k                        if @.Destination = void
) _# F$ ?/ y3 f6 n! v                        then -- no transport order for vehicle @: S. k1 `* O' o; K9 ]
                                @.Destination :=
5 V4 x; Y5 Y; j' T9 O                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);* R% T* _7 q) O$ \
                                newDirection(@);   8 V  r, t! T# n% D+ i
                                if @.Destination /= void then% ?" v+ J5 p' m$ f/ B
                                        @.Destination.NumReservation :=
' W! X% ?& \+ P* y: J                                        @.Destination.NumReservation + 1;" u: p& j  N5 b* e
                                end;
4 j  |$ U5 K+ r; H: t                                @.CurrIcon := "drivingHome";* l' z/ D' e2 f8 l
                                @.DrivingHome := true;
5 G5 S& I: Q' U6 f' n/ b5 }                        end;3 a) n7 Q0 x  F5 P+ i- p0 z
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
, A- [1 c( Q* @* Z                        part := @.transpOrder;7 B( E$ W* @9 t% _9 B- S
                        part.move(@);-- load part' ^- r: \& H3 Y# r% z/ [
                        @.CurrIcon := "load";
  f0 F# M& Z( ?  C+ j- I: B/ z                        GlobalDistObj := part.globDestination;
0 a; k4 `8 n8 N) ~" \' s                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
: X$ a* K/ v! e/ A0 u0 K" A* `' q                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
1 d7 t+ b- D' o  T* u5 ^                        if Row = -1 then -- since 70
; A/ R! ]; L) b4 N# d, z; E                                if lan=1 then
  y5 b1 R" K2 x: y- v# S6 g                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 n' O  z) @6 Y4 J/ `! s4 a                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
! J. E  o6 n. N7 h                                else/ }$ O$ x) S3 m3 c: ]2 m' _# i# y
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' O, E# o3 M/ e+ S# c/ r5 ~% M: b                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
( N& q7 f3 K) Z( T2 |# P* k, L                                end;( F0 {8 I( Q) Q( S( e0 k: T" m3 ]
                        else
) l5 q2 g; N' ?* W+ K  K( _+ R                                @.Destination := assignLObj[1,row];5 ~  d! H7 P- q. u- n/ S2 G
                        end;                        ) Z% }. q& v# X7 G: Z
                        newDirection(@);
' \2 V8 D! {7 f# D, M! z                        @.HasOrder := true;
1 ~5 t& H$ j' a6 c                end;: g# @( n0 v6 ~; K, u
        end;
- \/ b: G' E. Y3 A( n% S0 [0 |  x* A  mend;        -- of the method$ ?6 |. O5 n$ ~0 O  V. R6 h( Y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
% X8 B" f4 X) y1 b: s8 E8 Y, P$ m2 z4 S' A9 q5 ]" Y
这是AGV_putin中arrive的method。
7 J4 P" g6 J/ C2 z, i* J5 p/ T0 z( x, |# g, i( m
当到达物料速度越高时,这个报警更多,8 s. E$ i( s6 I/ T
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。6 O! T7 _( H0 R3 B+ D9 A
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?2 j6 m7 O# ~" [

5 h) _6 p, r) E7 Z另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
% {4 Y2 L* b! L! Sif not move() then debug end4 F& |* |! p" s7 \: r
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
7 h! o# h6 Y- t1 {/ Cplant simulation中的free libraries有AGV模板,  u$ y. |5 E) v' z$ [
里面也有案例。
  Z) ~' a8 f8 ~+ j我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。8 V, m' L" @% @) \  Y& @
( g0 n: i( Z. [, z1 d
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 $ z* s( h0 \: Y

% |. I+ g: m; G那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
7 N+ h' ?0 n& {2 q, E这是AGV_putin中arrive的method。
  B" x% H+ k! _! ]% R
9 `7 w# Y+ C3 l% ]3 v5 }* ]当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 B1 \- y* _- S( b4 |
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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