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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
: a+ p7 P" i. ~# C*/
! P# I; D4 u2 K% T& Yis
+ M& ^! L' E; R7 t        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
7 n+ i3 M; C/ [% Q) ndo
9 u/ n+ M( e3 n" U! U+ u$ }        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
6 Z5 H2 u( C% E! @; p+ y! N        if current = @.Destination -- else return1 z, k6 D2 m: O) [" E, b
        then" b) @& l" v! `* e3 G" i& G
                @.Destination := void;
$ A9 v9 T4 a& m                if @.occupied then8 |! l+ z* @. z
                        part := @.cont;
- {- e6 b( ^% R: m9 ]5 |2 A+ B                        @.transpOrder := void;
- _0 i  G/ F9 M+ a" V1 q. B                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1," E' x5 X/ _7 ?! H& Y
                                @,root.eventcontroller.simTime);
) @+ v' n* @/ Q% H; m4 [, I4 t7 Y                        @.HasOrder := false;
! b& E: g9 g5 t/ [                        @.DrivingHome := true;. s6 J/ `1 a6 T( h# W4 t
                        rgManager.tryToStartTransOrder;4 y- J, X) k6 u$ L% ~
                        if @.Destination = void9 b3 {3 G$ j7 l
                        then -- no transport order for vehicle @
% C8 [' p* K# X                                @.Destination :=6 U, y  a) X2 x) Y0 i- ]7 g3 j7 J
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);* b/ [. L3 d6 A  c. d4 x/ D
                                newDirection(@);   
" w& ?  I6 B1 E                                if @.Destination /= void then, h- T6 d2 ]* U
                                        @.Destination.NumReservation :=$ r. o6 @2 B3 o" {( }! C) x. s, _% U
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- g- V' {; @! s                                end;7 s* h% m) K3 v- v( _" I5 [
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ q1 B7 ^8 o5 k8 ~- x" G                                @.DrivingHome := true;! h2 E0 V1 G/ @8 o- o, U
                        end;
0 j; A0 q) g" q& V3 ^7 e" v                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station( K( o3 l$ E3 c) n8 x# k
                        part := @.transpOrder;
0 J  `5 U) O% z& `# b1 [                        part.move(@);-- load part9 M; R- k9 Q( U! @6 ^8 g& J/ z9 q
                        @.CurrIcon := "load";+ \8 H  G0 @/ Q. H. N/ j
                        GlobalDistObj := part.globDestination;2 t# q4 f7 k9 w1 j, U/ _
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' w# i7 R! \$ A0 @                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);( }9 `/ a) f2 l/ m, E( F
                        if Row = -1 then -- since 70# V/ @) X4 q' Q. s* X) q% m* r9 `  B
                                if lan=1 then
4 x' [4 m" w. O% N                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
& E7 x* [: K  ^( V. ^                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
/ P% P6 ^6 X: S4 c$ x( u, a6 q                                else0 q4 Q4 r; f& Z) ~1 ~- S
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- k  ]6 ]8 {# K# e1 h                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
: T( w2 L: T( N+ b/ W3 d                                end;
! H5 Z- L) I# b! v                        else, Q1 y+ `2 c' [, J
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
( v/ R% i% \# I  ^  D- S                        end;                       
" z& v% u9 P# o) s  P5 V2 k+ _4 h3 I                        newDirection(@);
, h( v" n0 s3 {; b                        @.HasOrder := true;2 z0 Y0 e6 i# B0 ?( a
                end;: s# \# _/ @+ i4 I, ~9 r( o6 x
        end;
# J  G! B8 g* z4 E; Tend;        -- of the method
( S! \5 Z. L: j* z+ C+ u  R. Y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 / G5 G9 V4 @0 T  o% N: Y1 e

+ D% |; n3 R! U+ ~. t这是AGV_putin中arrive的method。6 Y, C3 K0 M/ [- f
2 M- W2 a' W1 D' ?  ^
当到达物料速度越高时,这个报警更多,1 e6 h, n* q  e  `/ b
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
, A$ l; y8 t) y8 N: _  d2 r) S程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" T7 S: s) G8 z7 x
! k% ]0 x0 u" S5 [9 ]& }" z另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
, i9 z0 D' I: I/ p6 j; _% Fif not move() then debug end/ M2 m! a/ d6 d
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
+ Z7 Y5 f, c3 ]6 z6 nplant simulation中的free libraries有AGV模板,/ U% p! n4 X4 {. E
里面也有案例。; }' [- z: C& ]0 r  G' f4 u$ ~
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
5 M+ e. L- L" x5 Y7 Q: v( F! D; s( I
! U6 d& B& W( U  X: R, E9 i我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 3 h( p( k' `8 ]6 D! K& n- i+ Z
7 f5 T, n* _8 z! A  H) j$ p
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 # C) D8 b; |% _5 E, x: g! y
这是AGV_putin中arrive的method。* |" G& N, S  b, R
" W) U) ]2 D* F2 m2 s9 P
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

# \( L& v, S) p; _2 |1 j; ]# i另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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