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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'. Y5 V7 {1 x6 G! W8 b4 H
*/
8 [) E# T! _# o5 o9 N( Y1 ]# z& P7 pis; N8 M6 S/ O% m, o' U
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;" Z' N( g# E( J5 v. C
do0 f- U; S1 p3 V' g1 B/ _
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;+ q/ A5 R2 W: H" t0 l$ o
        if current = @.Destination -- else return
# J  R) }  A! |+ u8 X: b7 O        then
! b# X) u, C8 |( Z                @.Destination := void;
+ l$ \" g, g& L/ j$ X: r                if @.occupied then8 i3 R% x! }/ {0 }
                        part := @.cont;
- k# }  p: K" m  k7 R, y                        @.transpOrder := void;
4 B, R1 o1 K; }7 @5 l/ s                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* ?1 L7 B0 V* a# S
                                @,root.eventcontroller.simTime);6 M$ O3 o% U/ b" ?; I+ i: Q
                        @.HasOrder := false;/ V7 \9 }2 O% t
                        @.DrivingHome := true;. O( U+ k: M8 i4 ^( A5 A2 w4 d7 S
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
/ ~' x& t" g+ k  ?0 P- ~* U& Z                        if @.Destination = void
0 P7 p8 u4 X+ d: i9 H# H( c                        then -- no transport order for vehicle @
# a  q. l0 _8 i1 T; F/ B$ R$ i$ ~  p                                @.Destination :=
. `; q1 c; G# c3 i/ H                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);( g6 M& }: P" r/ [
                                newDirection(@);   ! t3 H( p" _& e& a' n* t$ b6 p
                                if @.Destination /= void then5 c4 M/ b( C% u
                                        @.Destination.NumReservation :=
8 V, I+ j) M3 z& k6 H: d- e; h/ _* ]                                        @.Destination.NumReservation + 1;
' P5 P1 o+ Q' t) [% z8 H9 F- J$ }1 k) C1 w                                end;0 F5 \3 ~! ^& ^" j
                                @.CurrIcon := "drivingHome";7 `% @* V# E8 E! Z' r! m
                                @.DrivingHome := true;% ]9 w4 c; q, q% Z. X2 O9 f0 x3 r
                        end;
% t( S- c& n# }& k                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 G9 O& N6 g8 n: {& q* j* [7 `# w                        part := @.transpOrder;
; L  w$ s. J4 P% K: U  N. R                        part.move(@);-- load part
) {$ U/ c( ?( b* m5 H6 @                        @.CurrIcon := "load";
. z" R; h6 K: C1 t+ |- _/ Y                        GlobalDistObj := part.globDestination;, @6 E" N1 m  C3 c
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;" H, k# P! y1 V% Q5 r( x' g
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
  c/ o1 }) s6 g0 x+ i# [. e                        if Row = -1 then -- since 705 s9 @) V& q! w6 X& H5 w
                                if lan=1 then
# s+ a% {1 l$ V; x                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% _' ^3 @4 H9 n9 i
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));, y0 x( r- q* J( g7 P* K  h
                                else5 l' g) U" v1 y  p. \
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),6 ?6 o% N3 _% Z
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
1 o- b  h# H1 o8 x+ ^. P                                end;
% {8 N8 g* E% c2 q- h                        else$ g2 _1 c( L4 m' R
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
6 I6 v3 \  j5 R: p) W+ G2 p                        end;                       
$ G! V- |" w1 V- J                        newDirection(@);
2 s) x$ D5 L+ ?7 z                        @.HasOrder := true;; ?' {6 @' j# _5 a% M- ^
                end;- ^$ N$ Y5 h/ {
        end;6 w2 S8 \' l  r. f& G- w8 e
end;        -- of the method% Y* V  `( y: n# t& F
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 2 o/ M6 H8 O2 g9 S6 g( B

( {! U% \) o9 s1 k7 n这是AGV_putin中arrive的method。
" {' [3 P) P$ V+ Q+ t) u, P& D' e+ j8 _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: i6 K9 C; |  ]0 x可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
& H7 F% n  W2 `+ r% `: v5 N* G- g, O. U程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?# o( H$ a: E# o$ M
) c: n1 T' g% I4 Y7 |, a6 h
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
9 l. f  r& }) Y# N$ y. d1 oif not move() then debug end
  a0 ^6 d9 \6 k. Y$ g5 y6 e* Z这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。! @) _5 E4 ?7 W( @
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
$ J" v, ~2 y/ w里面也有案例。
" ]3 o6 q7 p" L6 k, w我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。# j1 `/ l# b4 O4 B* o
% D- b, H# l  U, g
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 0 z; k5 Q& b2 a& [+ I7 I; l& T) Y6 e

' J+ `* d' e4 Y4 }0 v那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 / n& t! _, O9 r6 R' m  P2 k8 s$ D
这是AGV_putin中arrive的method。
0 b4 A& N9 B* m  v- F& {# o- I: e6 A# [
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

9 b2 M" L+ R; Q另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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