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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'( d( s+ k$ ]$ N. T$ z" c# G; \
*/' i5 A8 h) K$ o1 Q
is0 h0 z9 z# P; d- W/ P
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
2 |) d% [* u' H$ j% i; Zdo
* @  G: S( x9 O) P        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# x9 B7 f" E+ I% j2 h# F" `2 l6 h        if current = @.Destination -- else return
6 K6 {; a' Z7 j. \; o4 d0 r( z# e        then
5 ~5 V/ g+ j* c3 o1 l                @.Destination := void;
( T6 `& y0 `1 A" n, n0 B7 _7 E7 _                if @.occupied then/ }9 r! H0 K$ M  h: J7 P  d3 `  |
                        part := @.cont;" x' Z8 N9 v! G7 X
                        @.transpOrder := void;
+ Y9 g) _$ a# I* o                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' }+ {" V1 E4 e5 {9 l- i
                                @,root.eventcontroller.simTime);
! a$ X! J" h8 d8 M4 Z                        @.HasOrder := false;* N+ p$ `# R0 i( k6 @
                        @.DrivingHome := true;
" N4 K5 h8 i/ }* {% p/ a3 L                        rgManager.tryToStartTransOrder;
! s0 {2 m; ^  k1 M, m1 \. ]' L                        if @.Destination = void( n/ c$ {! ^. B. V) n8 h
                        then -- no transport order for vehicle @
" A* A2 p+ d8 o. D4 i                                @.Destination :=
4 Y2 a5 t" }- s                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
2 I% C) e4 v: u$ I3 G2 j, j                                newDirection(@);   
; R6 C0 ]( W. d, [: Y+ H: \; S4 w  l                                if @.Destination /= void then
6 j2 H+ r6 w# u9 `3 t                                        @.Destination.NumReservation :=% U0 e6 b" ]7 e' a6 ]
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
7 D5 P/ E# V. Z3 d& w" `1 K                                end;) }& J# c/ f- D- O
                                @.CurrIcon := "drivingHome";% s$ B+ R3 {0 K4 v% Y
                                @.DrivingHome := true;' M0 B* A2 s8 Z- f: t
                        end;2 r: i3 E7 j% P) X4 h
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
; j9 s" {) w7 e( d                        part := @.transpOrder;7 I9 @# x: g  R) g5 @
                        part.move(@);-- load part
% N! z& p  c1 F& q. i) l5 ?                        @.CurrIcon := "load";" |- v$ q  s! L* J5 C
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
% l) o2 M4 z  r% A, J' O- x                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;3 j  ?  x. W/ x( m4 A, \: N0 u
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& o; @/ H  X! j6 {# x4 ?+ R2 C                        if Row = -1 then -- since 70
( i' Q1 A# g1 e                                if lan=1 then! }' F% |1 H; l
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
, e. I3 w0 V0 g/ T8 s5 y: a                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; z$ g* e- w: J$ c8 C+ O' _8 `
                                else- W. U8 R0 x9 W2 X- j
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! P7 ?& {: K0 a7 _
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
! R. P; ^$ d8 ]5 [- o                                end;
. v. d0 O6 V0 h( I2 O9 F+ q; K                        else
8 z4 J- f* r% U; t" j* v/ r                                @.Destination := assignLObj[1,row];
7 `  |7 Y! I% \+ Q- R* D- k                        end;                       
& F# R2 J- M2 F% v/ H7 U: @6 v                        newDirection(@);
, j1 \+ x: N6 l                        @.HasOrder := true;
# d& u5 V9 @% X, c7 ?% Z2 A+ |                end;
) a8 d/ J0 A8 y  B        end;
- c0 D$ x! t+ a  l  ]  m- Wend;        -- of the method
  i! ]$ Z& h  x/ ?
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
% X/ @& z, ~4 a8 f, Z( A$ f  H) L5 a, o: Y
, F' b& V! j& t5 ]: X这是AGV_putin中arrive的method。
+ r; z8 C- ^  w- _9 c; C6 P1 c# Z9 O3 n$ `- F
当到达物料速度越高时,这个报警更多,; r* `: g% y5 N% }4 ?
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。; u8 B/ [3 \0 L3 i3 v2 j& y1 w
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- g, f# d; e8 W3 M% N7 ^! P8 m4 i( |& a% _. v8 r% y
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样9 q7 v5 g* @2 _  @+ z/ M
if not move() then debug end
+ l! L$ o- \0 x5 D0 d  |* u! E  L7 s, Z  U这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。4 `) ]" c1 I9 C  b- d/ k4 ]
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
1 v4 h6 x9 b' R+ i6 I9 q. C里面也有案例。8 A' |" v+ ?  c3 {0 j+ v
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
) R0 Z* k5 _) t5 ]% K( R8 p; Y7 U& X' A, Q# M9 M( e' ?3 b
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
$ s* U$ h- [. S2 B. _
( x. ^+ }/ J0 E8 Q2 G8 j5 h那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
  s" e9 W1 Z1 u7 i1 L7 Z这是AGV_putin中arrive的method。0 d2 v7 m* P$ e: Y

4 q- q1 i% g. B, w2 o+ ^, l当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( l9 k8 ~& _7 j; n$ ^
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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