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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'! t* E+ N) W, }; |" s
*/
9 l, P  L, I; P/ Ais* u( d- o0 p/ n
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# c2 s: Y9 \  B2 K6 h9 l, ndo! W% T+ x5 D. ?+ D" h* F- a
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
) V" Q7 ?, Q5 v  X. v, F6 u* `        if current = @.Destination -- else return4 p, u& H- ]6 ^3 F9 b
        then5 @' C& ^# f' N- e( _5 ?+ k$ u/ R  N
                @.Destination := void;& U/ n  o5 m8 M" o
                if @.occupied then9 q5 H! [6 s8 q0 c+ l% ]0 z
                        part := @.cont;
) @; o; M& a, I/ J) |6 M$ ?                        @.transpOrder := void;" x" r. s( z1 u6 B$ z/ G& [
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,% c0 C0 O+ K. V2 F) v) [
                                @,root.eventcontroller.simTime);
* G: l* m* X1 Q7 {- [                        @.HasOrder := false;
/ E9 D) T  ^1 `9 D5 z                        @.DrivingHome := true;% c/ x5 @6 W) d) g
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
. |# J: r+ P  P% i" U8 c) Y! p                        if @.Destination = void
; r- I1 W: R" V                        then -- no transport order for vehicle @" w: f8 @- [' \) O6 D9 Z
                                @.Destination :=' q; E) E$ |7 t
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);8 T/ [0 f* h6 g+ R( b, j
                                newDirection(@);   
" H# w! Q" ~5 Y  d/ f# g$ A( k                                if @.Destination /= void then
' U& _/ b0 A' d9 e0 ?! H1 s6 |                                        @.Destination.NumReservation :=
3 G+ H7 f: x8 d3 ]  B) ~& W9 |                                        @.Destination.NumReservation + 1;
2 n! h$ H9 f: \; l0 S+ {9 a                                end;1 K; v' i- Y, ]( V  p
                                @.CurrIcon := "drivingHome";. f0 v1 }7 \! p( Z. q; H# }
                                @.DrivingHome := true;
9 k' _9 x% v0 I' Y  |2 a5 w( G' O8 s                        end;
) u( S( U& z  t8 p                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
, k( X& |* ]1 X; M. V4 H                        part := @.transpOrder;
. X2 p( K+ Q+ S                        part.move(@);-- load part3 S# i8 ~/ q) A* |6 r0 d) r& v! m
                        @.CurrIcon := "load";6 r  U* T# ?7 i3 y8 D" U
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
) |! g9 t6 J/ W5 \! ]: C                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;$ h- h8 \7 w5 U: w* ~- I
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
$ ]: \1 `4 r1 t3 S                        if Row = -1 then -- since 70+ J' O& z( B8 G9 g1 S6 h
                                if lan=1 then
; p6 D' Q, }1 ?$ P- {# D                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
% |/ m$ x. Z& Y' y6 C. Q                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
. u3 S( p3 P( K7 f  F! i7 r                                else
9 \3 Y& H# {4 L% W  }7 r                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 Z/ k6 I2 j4 i# L: W9 U5 j, Q                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
% e. d- n6 O/ K                                end;2 {- D: H7 _8 G& E7 [5 ]: h
                        else
: C2 @& e9 @+ ~5 g% g+ L% U                                @.Destination := assignLObj[1,row];- d# _9 q1 c/ c/ S1 I
                        end;                        ' @  g! K; c- P( o4 n
                        newDirection(@);$ K! D7 u) c0 D1 Y# M; }, b0 K
                        @.HasOrder := true;% S1 C' U& n' E  R' L  f
                end;
- u4 X2 |" G& J7 ]5 v! M2 F        end;
5 l; T. u5 [) q( Qend;        -- of the method
: B6 C* m2 V4 f; Q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
. O$ q* g& F9 v# Q' Q* \9 k
6 t) D( `! D: J8 q8 G这是AGV_putin中arrive的method。5 p: D& @! e  e; a, |
# O$ U  Z- h# L$ v4 Q* {$ d
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" l( c) `; X: Z6 g可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
* z* T0 o9 N) L5 L程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?3 S) x! ^: X3 J
$ [& C( g1 G6 t, P4 f  m1 w! ^
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样0 |7 j7 i/ c! a: ]1 v  E: K# m; `
if not move() then debug end
* h7 w: }7 q; W/ s  ]" i. |这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
. I+ b4 L: U; Aplant simulation中的free libraries有AGV模板,
; K& Z& g6 I4 v- f里面也有案例。$ y( P( o6 k: @/ p; d; N
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
9 L. B# _2 I8 j) G) K9 l/ T! P$ F/ R* m$ `% M" e
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# B5 P5 l* o& {) c% [- _
+ D" O8 R3 D1 Y* @那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ( T- T$ y2 t5 n$ v
这是AGV_putin中arrive的method。
# Z0 l% ]; l7 M
) S) j  u, @& s0 b' N7 U当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- \1 y* k3 \- g9 i
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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