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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
9 [! a4 e$ c; x- i. b6 `6 ?& _*/
6 P: w! u' q! i" \/ n: W* mis2 o3 m4 T; D* c3 M7 Z- d2 F0 R% Z
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
5 H! u  v. o0 N0 I- n9 Pdo
# i% C5 u2 c5 x9 L        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;6 j2 w9 ~* v/ _" q
        if current = @.Destination -- else return% g4 u) ]2 E+ t! G2 x
        then1 K5 d3 ]* u) U; L5 l4 ~
                @.Destination := void;
4 p/ h; C, Y  p: [5 a3 z/ \                if @.occupied then& ~* b! z* h9 p1 j1 q
                        part := @.cont;7 Z! n1 m4 E0 o3 h% v. ]
                        @.transpOrder := void;
* b6 a4 O. U5 N# S( A  Q                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' v- n4 C' R. }- @3 e' }% [
                                @,root.eventcontroller.simTime);7 u+ w6 G) p  o2 t0 w8 n. o
                        @.HasOrder := false;
! s( b7 p2 e# ^                        @.DrivingHome := true;+ T" X2 o# H1 a: c6 g& z
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 E+ C  J. Y' v- _) Z                        if @.Destination = void1 U4 s- a) @) H
                        then -- no transport order for vehicle @9 I5 d2 \+ F- Y6 \# w( o$ ?2 @+ N
                                @.Destination :=+ m& z# H+ B, @4 r9 _* }7 v
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);; w( _$ k+ E9 C4 g" f& j
                                newDirection(@);   ! j6 V8 ~- p; o+ ^2 q
                                if @.Destination /= void then/ |! Z2 H" f. j6 z: _" V+ Z: \
                                        @.Destination.NumReservation :=2 m- N8 T. N/ t* f+ ^. j
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
5 W( X/ o1 v' K' Y+ p/ n                                end;
# ]% n+ i6 t& @: g5 q, G2 |                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 B- \7 i  F! `4 l7 C* L                                @.DrivingHome := true;: v1 x% Y7 ]% y3 i0 b
                        end;3 w6 U  A; h2 d. J8 i3 o2 o
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
, i, R* p. K$ r$ ?/ V* D" j                        part := @.transpOrder;
0 a( a% O5 j0 k$ B' ]% N( ~4 D. O+ F+ V                        part.move(@);-- load part& W. R# @; n& A% [* T3 m/ m
                        @.CurrIcon := "load";* }- E) t. v  o! N; `! b
                        GlobalDistObj := part.globDestination;! |! w: \% g/ O, M
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
. y8 o# j6 T3 T9 G" }" r                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
/ c2 ~# H1 }1 Y: L& l5 l                        if Row = -1 then -- since 70
- x% @+ M5 ~4 a: f                                if lan=1 then
; x' J1 [. |$ m0 r                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," w5 E& S% H' z% ~7 Q% f( x
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
; I4 {  w% R( w& N; ~. m                                else" y) L& C0 C; b4 z# B+ i8 v
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' l/ O0 p6 _' o1 w% K) i+ T                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) D+ W5 s# _# R3 o                                end;
- Z- C1 `0 J  K/ r; ]; a                        else
( S& G/ `, K3 _7 Y                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 E: M* F1 t$ S/ j
                        end;                       
' Q" A1 A2 }: W3 W                        newDirection(@);
' y5 W% p" R" X& R6 x                        @.HasOrder := true;' o( v5 t" ?1 X
                end;
/ H4 s. H% H, s( S8 `/ x        end;) L6 s0 v; E3 j1 |9 `+ v
end;        -- of the method
( l: ^% G8 Z* p1 C- _% A$ E0 w
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
. D: P# x& P' J/ G' \
0 G) k9 L) Y$ p' |0 ?8 I( n8 }0 ~这是AGV_putin中arrive的method。- a" e! r* C, j& `" }

0 }0 o" |1 {+ n! O3 |当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 e) v, q( I: Q+ K1 t可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
6 B. R, f! _3 Y1 B$ T* o程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
7 L+ n& {5 p+ z% e; q3 l: }) [$ }' f0 Z( W
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样- Z( H  b9 k# X7 o
if not move() then debug end
8 v5 P, N! @/ V7 c* v这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
7 O% f# k+ \8 ~+ gplant simulation中的free libraries有AGV模板,6 \- V3 g$ g( z9 w
里面也有案例。
/ X* d; {1 v7 d+ S我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
; p( U% L% ]* h  H* L  z; O+ ?4 G9 m" @
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
9 ^3 L7 B, f% X# Y5 a7 n# B- r- f3 a9 m
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
+ p3 K3 p8 D$ z5 a( C9 C/ n  l2 k这是AGV_putin中arrive的method。; U2 x9 |8 _+ f, n6 s, w/ i

& n0 z/ J5 m6 N# t5 \当到达物料速度越高时,这个报警更多,

( X1 E5 o9 w& C: s3 o另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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