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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'* ?% y" r! R0 ~$ ~$ |) r6 A
*/
% F) q/ q' @/ X" U, h3 l# P: n* eis. ?$ F: f# w0 ?4 l
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
5 {( L: m( {7 H$ E' Q8 m  Hdo* l2 s) _% |" u" ?# ]: T
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
3 a- y6 Q% x% F# p$ ~1 _1 @! V        if current = @.Destination -- else return- x+ K) e9 ]  _0 P( c6 v( D2 @0 C. }5 x
        then( ~4 H6 Z+ f, {. m/ f
                @.Destination := void;
' \) U+ S& M: {! X+ ~) N9 f                if @.occupied then8 Z" Z6 A! G) p2 ~, B& O: W3 S% X
                        part := @.cont;
. h2 ?( r( r- V9 Z. P3 G6 A                        @.transpOrder := void;
$ ^/ q/ ]* v& Q3 Q) O                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,+ t1 d  {; K1 p2 D, G' w
                                @,root.eventcontroller.simTime);
( i' f  o. [7 F/ C0 b                        @.HasOrder := false;
7 h. [4 _+ Q+ j4 c" }                        @.DrivingHome := true;
9 s8 ?' B( ?1 c6 A5 I8 |                        rgManager.tryToStartTransOrder;
2 T: v7 K6 v4 j                        if @.Destination = void
* i6 S8 y, B/ l9 p( C                        then -- no transport order for vehicle @3 r7 I( y% ~: U
                                @.Destination :=- j: b$ J: y" G1 L  T5 d  l( e2 ^
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);, e* |2 J  @/ h9 o2 T1 u9 D: r
                                newDirection(@);   " S) H4 W! E. J: T  j/ F6 g  Y
                                if @.Destination /= void then
6 l4 K5 P2 N, U# g( {* j4 X* w                                        @.Destination.NumReservation :=, B& s: V  B) @. D7 y
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- Q8 r! {1 r+ Z, r% S                                end;
. l' i  f  D& y  P, S# t) d                                @.CurrIcon := "drivingHome";$ o8 T9 h' y% V& H! {
                                @.DrivingHome := true;+ p) U1 e1 K0 y) H
                        end;
& n) J  E3 B. i! j4 h. Q8 D! @                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station) Q2 H, G3 h) e7 h* W4 U/ O
                        part := @.transpOrder;
5 Z) Q. |# u. i0 c  k                        part.move(@);-- load part
+ X0 v3 h! s) a; X/ k9 R9 m9 T( \                        @.CurrIcon := "load";2 |$ a1 ^5 {* _) q; _4 o
                        GlobalDistObj := part.globDestination;) t. x' C0 P7 Q! F9 \
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
/ a; \6 o/ r9 i  P. o                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 P9 h* }1 M8 @" t% f$ f! c! f4 j                        if Row = -1 then -- since 70" u+ `3 u- }2 C9 A4 x7 I6 N
                                if lan=1 then& F+ D& Z! K0 ?1 ?2 b. J/ g
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 y& r/ j0 i& B$ z* D5 {, U8 V                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));) Y# o3 ]5 s, Z0 P2 p1 b
                                else
. j$ J, a9 w/ x9 Z$ _                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
* ], K7 n& V$ m+ v3 R4 y* P% M& g                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                * q" y0 x9 V0 Q% ^4 s
                                end;
* w& H; `" l& C6 K/ G  R& X( X                        else. _/ G$ P4 a) I  o
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
8 P( I! v% }2 Y( `/ F$ c                        end;                       
: T) Z+ J# W7 J8 T5 D1 G* T* J- I                        newDirection(@);+ d7 D8 Q! F+ Q4 o
                        @.HasOrder := true;
* T5 j  O8 [& h) @2 W7 `                end;
7 A; Y% T8 V2 ~" C# w8 _" P        end;
+ h2 y3 x/ o9 U7 O# k& ]end;        -- of the method
2 b( O: i4 I6 j$ l8 y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 . }  ]( M6 {% Y0 k
, j- I+ ~' j- C3 V# T3 G4 b: H
这是AGV_putin中arrive的method。1 L' t4 p6 S; X

$ b$ F! w% h& G8 P2 @/ F当到达物料速度越高时,这个报警更多,9 ^( K; D( A- u
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
! i" A) r, v4 O1 @( s& b- p( h程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
5 [" x/ _8 K1 }. ^2 C3 p  r, h' b8 f0 l
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
9 }- ?7 R$ ?& S  u0 b/ uif not move() then debug end
9 u2 h4 U1 O, O! `: c5 f5 W" e' V( ]这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
+ C0 W, b" G: iplant simulation中的free libraries有AGV模板,9 `: q7 r- U  b; S5 l# k
里面也有案例。
5 b1 p% J! g0 ~我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。+ b3 _$ q0 R* R9 e0 d2 O9 |# }
, K5 d& F7 Y/ D0 _/ N, a: H  L
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ e9 R  Z4 M2 e: f' _8 L; R$ A
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
$ A4 X/ f) ~, n这是AGV_putin中arrive的method。
7 F: S, i9 Y  l( e8 G" z7 }" h; ?# o" ^# _5 Z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 Q/ J. s/ @% s% ~3 m  Z% |; |
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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