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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 / o+ F% Y4 `5 I2 v+ B+ r

7 Y5 w9 Y0 k& f+ L4 w, R6 ]可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
# o0 b( L5 d$ }. m* e比如旋转90°:2 O! ]" D1 O& M8 W
is7 H; X5 b# H( j
        i:integer;
5 s0 ^, h1 p( b1 Q, gdo7 N3 P; ^+ d7 j2 Y0 H( I
        if @.backwards=true
  W9 Z5 W: [! {- n! P        then
7 Y  D4 w" T7 Z5 N! V3 g7 {4 Q8 a                @.stopped:=true;
1 b! i$ [- v+ K# ]: U2 D- T                for i:=1 to 5 loop;
7 K3 O2 `; n% v9 q! M7 w2 U                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
  ]5 a  S) R( t  Z                        wait 1;
  `' j; q1 y5 R0 Z9 T                next;
1 |" N  s+ ^, e' C, H5 k! G. l                @.stopped:=false;
' g8 \+ P, a, R3 c/ C        end;5 g5 q8 |' b& V' Z8 ]' p2 }& L) z2 F" k
end;
& ?1 P# Z5 Y( B' h比如旋转180°:
3 q; e( C. p/ k0 u6 vis( b, N2 O& ?. L3 K# S! ^0 h
        i:integer;1 M+ V* `# f5 a2 U5 o8 X
do8 ]" e! z* w( q8 C  C, W, l- ^
        @.stopped:=true;: j$ b* ~) {0 T
        for i:=1 to 10 loop;3 @  @' C% p$ A; W! f
                @.iconangle:=@.iconangle+18;7 i$ l5 B/ F' y6 s
                wait 1;
; k$ A1 S/ B$ p+ D  ?  c        next;$ R' `% }" T9 M/ I; ^
        @.stopped:=false;
  ^3 B5 u+ F$ |9 O        @.backwards:=false;2 n% A! g# N3 V8 ~0 a6 `
end;
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