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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
  y0 z. o1 ~8 z1 G. j) ?/ t- x" ^& k) a- ~$ [. s+ q) O4 z) M
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
- r% l3 `# c1 _9 z7 b! Z4 W0 e比如旋转90°:
. |- U7 i6 s/ Nis6 h; e4 t( |8 Q1 d' {/ N* x* H/ @
        i:integer;
( F5 e8 ~5 [4 i% c& ldo
, J6 V+ z% v% @. s        if @.backwards=true6 a- y# h7 }+ i+ i" Q9 Y
        then
; V4 s& }( f' N/ R5 A; Z+ V                @.stopped:=true;( h* ~7 ?" m5 `; ~& V" g# Q& s& N
                for i:=1 to 5 loop;
3 ~( q5 q1 N& f+ e( J                        @.iconangle:=@.iconangle-18;7 h, f' Y, z  x. C4 \' O( P- m% H
                        wait 1;
' L. i9 F' _( y& }                next;
; v1 U+ g8 U5 M8 Z+ H7 H2 ?                @.stopped:=false;% Z% _. w- x9 J4 r  S' o# u
        end;
) ]# g' Y$ ~! p2 @end;
8 `: U3 J3 Q6 b: ^' F+ c比如旋转180°:' z, ?  d  [( O( M# y" O
is. _1 o) H) B$ _" u2 D$ z1 O; V- ~
        i:integer;& _* R8 L6 e* \. q7 ~# V" @3 g) o# \
do9 z  F6 F  t: o; T3 j3 u
        @.stopped:=true;- S4 b0 a$ J1 d3 x; G1 J
        for i:=1 to 10 loop;
8 S; F, ]2 i# O! B& m# A) O7 d                @.iconangle:=@.iconangle+18;
2 \# e. F7 T+ a4 s( ~" n) K                wait 1;
5 ]& c0 v. x* A0 F; {        next;
- U* b' Z, [; h        @.stopped:=false;5 D' t$ n& D. m$ c: `1 Y
        @.backwards:=false;# S# o2 y" ~# _* E
end;
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