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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
0 U: \. i( q/ }. J+ Q2 E*/
4 X* I/ s) m. fis0 A1 f  `$ Q  X
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
1 W' i7 U/ H( H/ m- N2 Rdo1 V( ]6 [* F0 A" n- ~
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
8 H) x# b) Q% K. g, Y* p) A* L6 S. a        if current = @.Destination -- else return# }3 F' x. k6 d! ]
        then
. @4 L6 T! P" [$ |  m2 D4 q2 _( f                @.Destination := void;& H) u7 n7 L3 K' e# r2 [2 ?; ]& {
                if @.occupied then" U( g! t+ Z, t3 |* k( U/ r% A
                        part := @.cont;
. @8 _( o. k# ^                        @.transpOrder := void;$ c8 U) T' _0 j5 m2 t2 i% Y" J; f
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 g5 g, I, C( ]5 v- X
                                @,root.eventcontroller.simTime);" Y+ Y4 S9 Y! `; h0 }1 u+ d( X0 I
                        @.HasOrder := false;
' t2 H2 r% f) M+ @% j9 T6 {& V                        @.DrivingHome := true;
% V- N  `- i  B" _. v2 a, T/ ]                        rgManager.tryToStartTransOrder;
" r7 P% i7 v8 _, V, o. o2 P                        if @.Destination = void
8 p: ^, \' V! O& ?# a  ]+ s% l3 W                        then -- no transport order for vehicle @+ Y  V6 S( Y, g# D) r, b& n
                                @.Destination :=
5 L% Y3 F8 p1 W9 Q. {                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);) q( X2 r) j& B- ~, L# E+ i8 ]
                                newDirection(@);   
# c& W" c( F9 I4 ~) Q, a                                if @.Destination /= void then3 s% }! D* ?7 M) W. p/ q- H
                                        @.Destination.NumReservation :=3 k9 O7 u8 ~0 |& k
                                        @.Destination.NumReservation + 1;3 J+ |, `8 ^) l' M; H
                                end;: z" q, W& x9 T/ N1 O
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
4 D8 t' t0 m2 Y# m& x                                @.DrivingHome := true;. o, A& G  S: d2 _5 k# v
                        end;+ u4 r* F  F, M! s" Z7 U4 E9 E
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
# A" N1 _$ Z/ _" I7 B5 ]                        part := @.transpOrder;
8 P1 {' A' u+ g( ?$ w                        part.move(@);-- load part% _% d/ ~2 r  X3 i" N
                        @.CurrIcon := "load";- |0 Q% F0 d* Q0 G  W4 Y
                        GlobalDistObj := part.globDestination;+ a* U' T. }7 l0 b
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;. l- t+ Y* }# i, R4 X/ F
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);) l- j! c7 q/ j. a9 q% y
                        if Row = -1 then -- since 70! D8 Q% r/ q; H+ ?( t5 N* S
                                if lan=1 then
+ e; @; u8 H) D6 M( i% n2 [: _  q                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. }, X0 D7 R, U; R( q$ q
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));  y# K% i7 L$ D  E
                                else
# t- V0 r) p; R+ n% Y                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),2 H! G4 R  L/ S
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
7 Q7 E3 r/ B' s1 A, A% t                                end;9 T: `3 g( }* A( ?, K7 |$ K
                        else) m0 e0 u6 W4 [2 X/ v
                                @.Destination := assignLObj[1,row];% [7 ]4 p) q; ?4 J! H
                        end;                        % A3 h  N+ x- S9 i
                        newDirection(@);) D4 s. A2 W0 p
                        @.HasOrder := true;: J" Z- l$ @; T- J
                end;4 v/ i; R% D  C% G
        end;
1 ]0 \6 ^7 ^. A5 U$ Hend;        -- of the method- l  T6 X4 Z2 U0 T! {) B6 [) P
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 : m/ L% X& s; O
' m( K4 Z( A$ o6 P2 e/ R
这是AGV_putin中arrive的method。, r5 G" Q7 L6 t9 E/ F
7 e* M9 R0 ?7 ?3 ?
当到达物料速度越高时,这个报警更多,1 c2 ^/ q4 ^. o# X4 |
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
3 V) M" `# |) V$ G$ O2 `% z程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- J% _3 }4 q% `. v8 h3 G) |" p. u" l0 F0 q
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样2 f* g, v7 H- c9 ?
if not move() then debug end* I  r; g, `+ Z- O! R
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
7 Z* t9 |9 b3 F' Z( ?  ]4 eplant simulation中的free libraries有AGV模板,2 b! x7 R- q5 L; j
里面也有案例。) q0 u; z" K5 M( i5 D
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; X& F  Q1 Q, x6 |" C, R: h6 @
* L, o# X0 O+ f( y9 i+ y7 N
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 " s( ]- `+ v' x0 O0 h

2 v; ^% U7 \5 B那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
% x6 }! ~  l; E* x4 D6 G5 ?这是AGV_putin中arrive的method。( l- F3 P$ ~6 A
8 \1 ^1 ]0 F$ O( z9 W, V
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

1 `3 M- @4 e& x& \! M另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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