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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& F; m6 O/ t; k4 q" ~4 n1 N*/
: [: ^, W" i( q0 _8 g( V: [; C, X) U5 S4 Iis7 X; Q  E# ?7 `
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;: ^! S' l! C/ N* z
do
6 v  U3 ]* v4 ^, ~2 s& g        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;! C/ ^/ V) |& m5 C3 k$ M; h
        if current = @.Destination -- else return
& A+ m$ K3 k% }& N7 \+ l        then
$ v" L7 ]0 q* f  M' i6 k, Z                @.Destination := void;
6 {6 M+ \  x; Y( [- ]                if @.occupied then
$ }* C5 k! H$ E+ r7 g9 }1 s                        part := @.cont;% q( @! U9 d" \' `: ]
                        @.transpOrder := void;, O3 h5 ?; i! w
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
9 z- s2 Z8 o6 v                                @,root.eventcontroller.simTime);
) a  R9 ]/ Z! I3 }  K. O                        @.HasOrder := false;  y& j. H& D7 ^9 u: @
                        @.DrivingHome := true;
  s9 P& \+ u" o1 J# q+ q9 {0 B. H                        rgManager.tryToStartTransOrder;: v; F9 }) U- ?" D8 f) l% n
                        if @.Destination = void
/ O( l2 `: ^# m  J, r) v- p  _4 C' k                        then -- no transport order for vehicle @
% C  w7 y/ M7 M/ c/ Y" {                                @.Destination :=
( h+ F* E; [; m* I& _- a* _# z                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
3 Z8 e7 c- X  E1 p( G/ j* G0 X                                newDirection(@);   
$ C8 {  \" X" p# @6 G                                if @.Destination /= void then
* ^/ `) N4 u/ o" J: S* D2 ~                                        @.Destination.NumReservation :=
! g  M9 r; Q- U# \9 Q4 j+ W                                        @.Destination.NumReservation + 1;( e6 \7 B( F0 @" ~# _6 Y
                                end;' ~3 e8 T- l% A( h7 m$ U
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
; Z; w7 m$ [2 {5 Z4 ~! r2 t$ @                                @.DrivingHome := true;. k' U/ x8 z: q  X/ ^- H, ?& V( ~
                        end;
6 I0 a$ S2 P4 f& ]                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station# s, A; d& g: p- @0 F2 y9 p, V
                        part := @.transpOrder;" M& D& ]) A3 z6 ^9 N- {
                        part.move(@);-- load part
) r/ S1 W& f* {( E( ^. x                        @.CurrIcon := "load";4 h% P& l  v% |4 i5 I( p/ F
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
. V4 k4 X: G6 ]2 s7 O                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;7 P$ P) @$ t- G6 [# e
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
" e3 J$ o/ ]6 l1 R3 X/ z5 j                        if Row = -1 then -- since 70
/ h8 R1 ?$ R$ z3 i+ M5 j                                if lan=1 then
0 Q+ H3 [- I6 [! Q/ ^0 ~' j                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
' [0 E$ z# J) z; U, v1 s                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
* j/ f3 [6 n( n                                else9 b8 z9 e$ e' n5 c  M" D3 w
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ q& S- ~0 i% w  @, r+ W  H
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                " s2 H3 _# e7 R: `9 C1 r
                                end;6 z' ^7 S1 l( v1 D' V6 j8 U3 c
                        else
* h' a: w0 h+ m$ f                                @.Destination := assignLObj[1,row];
/ M! U- j  S- Y  a                        end;                        % u& a8 @% B) d! E: C$ W
                        newDirection(@);7 h  B/ K6 Q; M5 m* `
                        @.HasOrder := true;
9 ]2 ]  C6 D0 h) D2 z+ s                end;
2 D" u5 q) u6 y! A0 |        end;
$ I0 n# _0 D- c: M% }4 vend;        -- of the method( @/ p( a7 |( A8 k( M
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 * l# J+ ^2 n' o
0 i9 J9 I# R+ H7 F; v. l9 |4 P5 F
这是AGV_putin中arrive的method。
; P. S9 r7 Z2 k8 ^8 l* Y' `9 B5 w$ X* ~. F" D
当到达物料速度越高时,这个报警更多," K3 A6 S2 V) t0 Q; O& e
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
7 Q6 Y/ r4 o$ a8 e程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?6 W! r) `- f5 Q; a
/ P: r  P  F+ ]8 Y
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样/ I3 \6 {2 \6 h
if not move() then debug end, l  Y9 d# B  ]- @* X
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& M& `$ O! ~8 F0 I' W5 j. tplant simulation中的free libraries有AGV模板,
7 A& I2 J- L2 w里面也有案例。3 K9 q' O: ^% d( T- p* N- z* Y
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。5 z' F5 k! p" ]. }

  e9 P5 p! B$ P  {. m我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
% K3 E& Z2 V; l2 r
) @0 H! \8 p) ]6 Z% D% e7 Y) \那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 : B- ?2 e; Y( V  J
这是AGV_putin中arrive的method。
& ]9 n) s0 D% k( |& Q4 F3 j2 Q8 M; u0 Q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) |/ T) U. E0 j8 n5 P
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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