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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'7 Q9 S/ N; O7 u6 K+ O6 |6 d1 S. R7 m3 I
*/
& E; @* y/ }# H( C* h; v# Sis- _+ i# \3 j& l, N1 N
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ W( h! F9 C% T2 g+ n
do
; d5 @, D8 y4 I0 L5 I0 h        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;! N/ q& ?9 k4 I6 y1 ]
        if current = @.Destination -- else return
$ H# E0 N; B  W        then
5 O+ |9 a% ~0 k! \0 ~/ y& O                @.Destination := void;
7 N2 Z4 g8 A# y8 I/ z* B                if @.occupied then2 E0 H+ Z9 G8 D8 H, C, J" ?
                        part := @.cont;/ u/ ?; g9 \( h5 Y* K
                        @.transpOrder := void;1 q, t$ N/ _4 A. c7 ]
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
; q) D2 b' z9 K- F; g# V6 W                                @,root.eventcontroller.simTime);
, m5 s$ h: a( A9 X7 m( g                        @.HasOrder := false;
( k! b4 a3 e. M; E% l2 d                        @.DrivingHome := true;& }! D. {( q& I' k! K, _
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
' y% }( ^$ J9 L( j: L                        if @.Destination = void1 V6 A5 Z+ D! [8 G% P
                        then -- no transport order for vehicle @: Y" {0 T' Y3 J+ v5 r( ?' x
                                @.Destination :=
* `# L( C9 _. R+ w                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 f9 ?- b' q3 g0 [( t2 M
                                newDirection(@);   
% ^9 i9 p$ ^& a3 J                                if @.Destination /= void then
" B9 s' ?3 U! ^                                        @.Destination.NumReservation :=# B- {3 {5 h! ^0 K( A
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
( W6 @& f, j. n3 k$ N; r) y, {0 r  T, ]                                end;8 t( F4 h% s$ S1 O7 |: g% X
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
; T8 L' @, R  ?: c1 X, `                                @.DrivingHome := true;2 r: [4 P2 ^! x" Y  z/ b
                        end;
1 V. h. s' I9 Q* V                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  _- M0 `- o, U& V3 D. Z6 j& v
                        part := @.transpOrder;
1 Z; S; z0 K' X4 b                        part.move(@);-- load part
4 `% J. I! ]1 R                        @.CurrIcon := "load";% ^* r: C1 V+ p
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
3 x  L  D1 `2 {' s, x; v- e4 R: e/ R                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
/ f4 C' E" j- g( \7 ]8 t$ @                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
/ `2 _0 Z5 X4 ]  [" v+ t                        if Row = -1 then -- since 70+ h% \- H7 N0 C" b
                                if lan=1 then
& t/ i, r1 B1 z5 V% y5 U                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 r& q3 [6 a; M% r( l/ U7 z+ ^/ a                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- F% N9 r4 G. O9 G# q
                                else4 ?1 n' Q, g1 x& j6 {4 D
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),5 S- y4 i& r* \% y" w1 h
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                3 @) k7 c( _5 j7 g& P
                                end;
: B5 X$ ~9 @3 q- W$ I                        else0 v8 h0 j3 z- L( t0 j
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
/ w2 ~* e; l5 i7 x& w' N% Y9 M                        end;                        8 f4 a: X# g; K$ f) K) k5 I
                        newDirection(@);
1 O( z" X% z' m- Y$ ]& Z; O& h, t8 D                        @.HasOrder := true;
# E& j; |# }  T, H1 y                end;
# F6 a8 W/ M$ L# C0 P7 @        end;
; |$ f$ K- o1 o- @end;        -- of the method
' M, Y0 z& r' u/ W: e
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 . t. T1 D% t  \0 N4 o

7 S. `' ?' E3 A$ y' Q$ Z3 B这是AGV_putin中arrive的method。
( w; M, ^/ B6 o8 a% j% b" t$ x6 c$ \& q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, ]  O+ m& ], J0 k6 a/ y& N可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
* p% `' g; _6 n+ D4 \0 X程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?7 Q) X, C# t) ~

. x% y# U% h  {( {3 K另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
" }1 E) `- }. A8 d: k7 }& A/ eif not move() then debug end6 _4 ^! `' ^2 D3 }1 b' }4 u
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
( _1 x3 \+ P; D" |# {0 fplant simulation中的free libraries有AGV模板,
- @0 b' b: h" `! S+ Y+ I$ {" i里面也有案例。
+ n& b% h, n/ e* x7 p我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 r  P: x' j, V7 j6 [  Z) I0 h2 k7 w9 G; z5 X' n. ?9 ^( `4 L
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
" i* L/ S( \' e1 D, c/ X) w$ W5 `; U/ B( _" x
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 * A8 p- S# l- [# R  i5 t: e
这是AGV_putin中arrive的method。
& d/ J9 u7 z3 V" g, _: @2 R' s& {, c2 v6 Z- O9 f7 m) w
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ g: I% B, s& }4 c! z
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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