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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'( F% e, i0 @: o7 o
*/* |) M( ^0 }3 i/ l& }  [
is. f) X8 k% d! z; |5 @0 |0 I
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ F6 [/ o2 L& I( X( m
do
" U; u# G& W. ?* Q4 Q: d        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
" g# r* A' K( d2 `        if current = @.Destination -- else return6 g- a2 D& z) q: t
        then
6 O( u- @& v, ]* M2 w8 d% w: {                @.Destination := void;6 y/ W8 V* Y  |+ N$ B: C' E( v# P: `
                if @.occupied then
* u9 r! L4 {3 P                        part := @.cont;
% b4 S) l) ~' s. y& C/ @* |% V                        @.transpOrder := void;' A( |& |8 N5 \) L( t! A
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,9 G& G0 j7 M6 }7 x3 P
                                @,root.eventcontroller.simTime);  d5 G( Y  S! h6 M' f+ x+ D
                        @.HasOrder := false;9 R$ P, Z0 w3 _7 Z( S  r5 B
                        @.DrivingHome := true;
' W3 [0 t( m' N4 G% O* ]                        rgManager.tryToStartTransOrder;+ V/ F: L! o+ K8 d6 H
                        if @.Destination = void3 H4 H0 [" \9 y
                        then -- no transport order for vehicle @6 t) c: O, H# P) M% ^% [  W3 l
                                @.Destination :=
8 e( f- Y' Z6 {' a  A5 R, P8 l, ~                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
9 D! |0 L- P5 t4 `; G                                newDirection(@);     [; S( M5 m, r) Q, B! d6 X
                                if @.Destination /= void then
/ x0 h, F0 D' i- A8 l  B5 v3 e: H1 r                                        @.Destination.NumReservation :=
1 Z0 i5 }" }# \# e3 [                                        @.Destination.NumReservation + 1;0 k1 ]4 @- x/ \1 z  u. d
                                end;
) z+ {5 G( q6 n, O, |                                @.CurrIcon := "drivingHome";
, W. E8 S  W! L4 j6 `! {# L) n                                @.DrivingHome := true;: ~2 @3 c8 J0 ^; e# `: |% w
                        end;
2 b. e3 `% K$ X0 m                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
4 a" Q9 C! n1 n/ f0 j7 b$ D) N                        part := @.transpOrder;6 [5 o7 Q4 O  x) f$ U4 f
                        part.move(@);-- load part! e; c/ u8 s3 a& m3 ]
                        @.CurrIcon := "load";
# o* }3 k% |4 S; m2 r                        GlobalDistObj := part.globDestination;
0 g9 V+ e; n5 Q5 t0 L0 w: ]                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;. }9 u6 C  z, g; ?# d/ h
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
) n2 [6 T" U$ i0 H3 e, u1 e- E                        if Row = -1 then -- since 70
; H9 [+ q% m6 h& J+ i3 e                                if lan=1 then" U- A" ~% }# y3 e+ v+ H
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 |5 A" `) j. P. ^3 ]                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));7 c/ [2 V- M# S+ U7 f! N
                                else
3 E; b* ]# {5 ]+ w                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),' d- S5 H, F; `* h1 `; B
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                6 T5 a, f4 N6 z! q7 ^8 l) H/ P
                                end;
' s+ k, s, E6 N( q                        else  ~! u& s/ F- K- g/ C! x0 ]
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
  ]8 c: R9 j6 |' ^                        end;                        8 a4 \7 o" s5 n& I+ }% p* c: n
                        newDirection(@);: f8 j+ U$ i1 b
                        @.HasOrder := true;
$ G& [0 X) B# J- K. L' c; m' |                end;7 [2 y, Y+ E3 @$ c. v2 N, L' N
        end;: r8 p) X! R0 ~& s% L
end;        -- of the method
; `* H" B, ~" g- f# |0 t, A
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
2 Q& c7 k5 T. d) N8 t4 y" a+ C+ s4 p7 u% _! N) Q5 ^% ]$ t5 j( e
这是AGV_putin中arrive的method。
/ @+ p3 s7 m- {6 D' l: `) I
) b, V+ q8 o5 ]! q, r; A! u+ c当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% M/ I5 X3 Q) l5 G5 h3 X可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
+ {4 y! x( W% e8 g: J, L程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?3 r7 G# O) V) |3 h4 f

+ r& \9 A. @' O另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
# {" L3 U, E8 L" n9 {( f% p6 a& aif not move() then debug end* T! q0 ^; U- _$ q; ^
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。5 Q( G9 r; Q6 Q) q9 b; O
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
0 k, G# v' ]4 a' k里面也有案例。
2 I2 c& |- ^' m, s! |我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
6 e; g6 L! b1 d" u0 H
; T2 {; y( U- h$ {我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 1 W. @2 c! W1 X$ j& n8 F

. }6 }0 z: v& W6 G" ]2 }那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
* @! H- X; H8 E5 z6 d7 [这是AGV_putin中arrive的method。
& O- T+ e# s) m1 r/ ?6 W5 X1 H7 ]2 t, c# |3 Y) B; X
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

( x0 K) m; q9 V另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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