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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'9 B- K/ ?1 T1 Q# ?8 [5 \
*/
8 L9 B3 K, q4 uis* ^. b( c; c$ N% H
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;$ S& S% ?0 `( u& }
do/ P4 I$ g7 `% P$ |+ V2 a
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
8 j- }: x" m8 n4 T4 k  @        if current = @.Destination -- else return/ a6 v( R1 N) C! q
        then
0 e. Z6 Y/ t" B1 D5 x6 x. p( o$ D                @.Destination := void;! ~4 f4 Z# _* }
                if @.occupied then; g9 f. H! G; Y. v, d, G. Z% f# w; ]
                        part := @.cont;
0 D/ g+ D( [7 Y$ N( M1 q$ }                        @.transpOrder := void;
8 d! D0 \9 e* V/ c                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,2 ?! z# H5 m3 ^$ m) ?  ]) O; i7 W" o
                                @,root.eventcontroller.simTime);4 G/ L2 ]6 v; ~6 H; a$ O
                        @.HasOrder := false;
- e* c" E" f% m- h$ m+ l0 S; c$ ?                        @.DrivingHome := true;
+ R) c5 w" @9 Y! z  s                        rgManager.tryToStartTransOrder;
7 ?; j! c8 @; Z. `, M3 D                        if @.Destination = void
) V" z% I( R! w                        then -- no transport order for vehicle @. Q$ r' d, |4 i
                                @.Destination :=9 _8 C1 c8 _4 g1 F* l) Q
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
7 S  L* C/ F+ P) n                                newDirection(@);   ( A8 ~! z! V! |! G/ D- o- y8 u
                                if @.Destination /= void then. A" `" N' F2 z  w8 a( V* o( O- j
                                        @.Destination.NumReservation :=
- V1 N/ ~4 i( P5 a6 G                                        @.Destination.NumReservation + 1;  N0 I% q* c9 [% e$ Q
                                end;
+ ~1 q$ Z0 I7 P( {* _1 A                                @.CurrIcon := "drivingHome";3 ?- \% `& Q, v3 d' z0 |8 }) |
                                @.DrivingHome := true;
9 q9 v/ ^# l/ M& y) K                        end;: J! k; z! q. P! r+ ]& [- g; m
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station/ w( E, M& y+ r5 h2 q2 @/ w% c
                        part := @.transpOrder;8 P9 r# Z' a- o0 |! {
                        part.move(@);-- load part5 y* a6 c6 D! k. W+ I+ P; ^: A: S
                        @.CurrIcon := "load";$ k0 }, T2 k1 X  ?& k+ z
                        GlobalDistObj := part.globDestination;& X  c% m( \) K. q, a4 ^! i) E' `
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! H) [/ X( [3 u$ V$ Q                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
# ^( b; s7 V5 z/ K                        if Row = -1 then -- since 70
( g5 l7 ?# B9 B3 o4 m                                if lan=1 then( \. a& V3 H2 {0 ?$ r4 t. x
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! [1 ~) \2 v. z  J                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
  u" n4 e# m9 U) c                                else1 E% }) r, C" M( }
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),) G4 w: D7 b0 H: u5 \
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ' k& g6 n: l% ^# `9 Q
                                end;' |0 F2 U0 x! z& U) H/ A. d
                        else
" {8 \. P( g: N+ U                                @.Destination := assignLObj[1,row];
: T6 r, r# B2 [% y# K                        end;                        - M4 c6 R, \* E- ], p: e
                        newDirection(@);3 R# [1 O1 E1 C. }- {; {% x
                        @.HasOrder := true;! y$ |0 |& @6 ^, v3 \# k- c- H5 j- {/ j
                end;5 k% a. t2 j2 q) J3 `/ g
        end;
3 }4 ~) V% a) C" T0 _end;        -- of the method
: e7 N( V( t( `" _7 ^
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ( G8 T; Q( T  f' w" }9 E
) @2 w- |1 a. G7 d+ v/ L* G
这是AGV_putin中arrive的method。7 ?, Q" B8 c  {
: O/ L6 j' d4 q5 x1 F! z2 M
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ c6 @" @' \+ B可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。+ [  W' C1 @4 w5 ^9 l2 A8 ^( R
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?" h0 }( `( I& Z0 {
! l8 u$ I9 o4 ^, `2 j0 }# g5 J
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样4 v2 h# L; G4 R
if not move() then debug end
$ h/ i+ [  X" u: h9 P8 f! ?: Q这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
+ ^8 R/ ?$ h8 o2 h$ m' Rplant simulation中的free libraries有AGV模板,
+ K( l7 L+ Y* X; i0 p8 R4 g里面也有案例。
7 U2 c! j' G$ e) J+ y# b我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
/ ^3 x3 k& E9 }: x- N  D$ @0 E, @* L" i" t9 P: A2 j2 l
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
! v1 f" k& v7 S9 K; B9 k
( T6 p' n9 W0 h1 A, r+ [  m那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
9 t2 a$ L/ D, U; U  k  z2 u) Y' c) e这是AGV_putin中arrive的method。* J5 E0 B6 d  w  Y/ Q1 ]; g; s

; y; u' ?: j& S1 E" C1 E. C当到达物料速度越高时,这个报警更多,

# |$ A/ S, K% N$ ?: X: E另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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