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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
: a8 l5 g/ R1 _' I" C*/
8 m+ G+ |+ ^9 f0 T8 p  g" Z! Nis
; ~& x7 g9 `" `; m& A        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
+ q7 y3 [/ P& z& \( f1 O1 Q# |' Ndo& f8 h$ Z1 a# s* C& g# I
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;2 L8 x- M7 @4 y2 M! q0 W$ y! `
        if current = @.Destination -- else return
7 C1 i8 v! R- {! o        then- M* P! j- B) ^  K0 ]* h
                @.Destination := void;! ^: U5 ?9 }8 D0 e
                if @.occupied then& \) S7 S" n& H! `9 j) ?' ~, O
                        part := @.cont;; ^& j  b& m( N; g. S+ M
                        @.transpOrder := void;, I: b& u, o, [# d% a% O
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,$ r) F  p" c* L
                                @,root.eventcontroller.simTime);' w  t* L3 W: C+ A! @: N
                        @.HasOrder := false;# s& k. r; G0 P% T
                        @.DrivingHome := true;
9 d( d$ I6 l9 U4 y7 ?9 c1 J, E& B- S                        rgManager.tryToStartTransOrder;
4 G/ Z6 }3 `+ `" m                        if @.Destination = void
/ r" ]6 x! [. w! B1 Z2 G                        then -- no transport order for vehicle @5 s. C( I  e4 s& b/ l+ R! a* U
                                @.Destination :=
9 p, p" {7 W* k1 r( U8 h" J& b7 r                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);+ Z9 _6 ^, w' G' V) V; N' [1 w6 [
                                newDirection(@);   
( N& D) N' k* e& f, T4 s: h                                if @.Destination /= void then) i+ k5 N6 }/ S
                                        @.Destination.NumReservation :=
" c) X0 @' y' P3 P$ H  ~5 o                                        @.Destination.NumReservation + 1;
$ ]% v7 O" C# b% m+ M: Y                                end;
9 `" K: Y$ |4 g! u                                @.CurrIcon := "drivingHome";. x, G, k" [. l
                                @.DrivingHome := true;" B7 `0 E4 x4 r. T
                        end;% R5 w" J* E9 W% U5 r
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
# h, b6 G5 O9 S, J5 T                        part := @.transpOrder;
- X7 d7 v% x5 D( C                        part.move(@);-- load part& W* w; h9 S( U! Y6 i& _. _2 L# s
                        @.CurrIcon := "load";% v  ~2 `& F, B2 x1 ^" P5 y- i
                        GlobalDistObj := part.globDestination;6 i! M+ E- m8 r0 \) i4 D
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;, Z% x6 P& Y+ L, f+ t' J1 I7 @0 p
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
' x* L- p# m) x5 @                        if Row = -1 then -- since 70+ i: Z5 @# b! G$ p
                                if lan=1 then. i" Y) x" n% Y
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# }1 Y* w& @2 D" e2 u
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
( Z. D0 r, j- `6 l5 ?" g  U                                else
" W, U: L. N8 ]. [                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),8 v; s: A2 m( d6 C* e3 B5 ~1 _
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
9 `; P7 w' B9 H0 h                                end;* W$ w2 Q  m5 f& y, ]; P( }0 X
                        else- c1 x7 w, r3 a' h& m0 D! A2 q" p6 x
                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 N5 `- A7 g9 R
                        end;                        ! U2 t9 s! [, a' ^
                        newDirection(@);5 Y6 V* {) x# z  Q  k3 F$ `
                        @.HasOrder := true;
8 K9 P1 U/ T8 G3 p8 Q, P! a                end;
, B* r7 r  }/ F1 ~' C  p        end;
2 l! s* f4 R4 ?; Gend;        -- of the method
- Q, X6 |4 L0 u3 c, e3 ^
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 * @; J, {2 o3 n

6 e8 z$ K" c2 z- Y5 N2 z, @这是AGV_putin中arrive的method。7 V% P7 o4 S4 D& _+ e3 {+ b

% n7 C8 M. T9 c, k当到达物料速度越高时,这个报警更多,, W# K" ~, K  {1 P+ Z& Y
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
8 |+ n& |: O( @" ~$ D程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, x* {. Z  a7 m6 h) N* C" n" K

6 W& z9 M. V" T9 a: {/ r& D. A9 p另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 M- o4 k: c9 |4 E% Fif not move() then debug end
  R, h$ O% a1 [6 z* c这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。, ~/ B" C7 Y. M9 G) z! e
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
" j" r  N0 W9 z( V0 r% A7 {) f里面也有案例。
+ f" Q6 n- N# [* {" o我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。0 S" c) l! z- x
- w2 A8 v- l& u2 y, W
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 , n% N" Z( W+ a) A9 E: k6 G

4 ^: n' n2 X. D: Q* W3 X( \那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
% B% U$ T" f4 G- W7 S这是AGV_putin中arrive的method。5 l( d- L/ h# W6 |0 _" g% e8 T

! s, c& v" u: m2 i: P+ _: C# G9 c2 D当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& w3 i5 h. u3 }" q2 `, l
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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