[请进来帮忙]机器人探索算法

sereneg

问题概要：模拟用无线通信的机器人与工作台在某处的探索
（详细：在一个有障碍的图中，有一个工作台（位置固定且不移动），5个机器人每次移动一步，每个turtle之间距离小于x则有连接，大于则没有，要让机器人探索整张图，且不能与工作台失去联系）
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' j" M3 ^# `& T5 t" [7 S我想了很长时间，还是没有好的解决 2个（或3个）机器人“私奔”的方法（判断连通图 以及预防出现非连同图）
! H3 n& j8 @: Z6 h% j7 c我知道主要问题在预防失去联系上，可是不知道用什么算法来处理，在所有机器人都与工作台有路径的时候，下一步应如何动作。

, }7 e/ C4 a# [7 S7 }6 V- R8 w0 l恳请各位帮忙！！出出主意也好。
完谢！！！

sereneg

需要效果如附件所示

sereneg

又研究了一天，基本解决问题了~~除了算法效率比较低。。。