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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
- m4 Z1 N- P# l, Z/ Y- f1 `
6 \: X  l7 L& W$ N6 l可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
1 b( _7 v$ m8 R5 @3 `* ~- H比如旋转90°:+ F6 n1 [' X& i. K  x' Q. z
is0 G5 ~# y; `- z
        i:integer;
) f! h2 o0 L9 }, U1 U0 a& j9 Fdo* F6 k! f0 Z4 Y9 U4 a8 R  l8 o
        if @.backwards=true
! `$ X0 C8 W% M0 R6 D+ T! e        then6 f  ~) z4 N# C' e
                @.stopped:=true;
/ d2 g0 j. g  h& k, U- |* E, A                for i:=1 to 5 loop;8 P: r! o' \8 a" c
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;. ~6 R% i" |' R. @/ P, W
                        wait 1;2 G) v" ?- _* ?8 E8 x2 X/ W
                next;
$ E6 a! j4 z8 O% V! O! ^% o$ B                @.stopped:=false;+ ?* ^9 @. O$ K5 n, C
        end;6 V9 x6 U. t8 T9 ?, e4 V5 o: `5 s6 a  [
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* V3 Z# f5 r0 C9 d8 b比如旋转180°:( V- q  h" _* X: K: n" g
is
, Y0 B+ H. v& {  N' e* C$ S        i:integer;
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& q$ y: i" ^# E9 ^, _1 J& R9 K" }        for i:=1 to 10 loop;
$ i6 t4 q% N3 q2 \# Y                @.iconangle:=@.iconangle+18;9 u# O. J" B* N) }( D% \; r
                wait 1;
. o7 ~# D& u. f) Y3 i        next;% t! }" f, N& O4 J5 E+ J
        @.stopped:=false;! Z  J* j+ S+ b; s
        @.backwards:=false;, n0 w& U8 q% c5 ?+ R
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