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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'. ], s: @/ ^* K) u
*/
  v+ D4 f/ V, ?: e& @, T# jis; k! p% T" ^3 ^
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;4 x1 f3 B6 `# g" O5 R
do. m+ \( G& ^0 u, e4 @
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
6 Q$ h/ E. s, B! X        if current = @.Destination -- else return- q+ U. i- h# k8 E
        then
( p* K- f6 t0 G4 o                @.Destination := void;  N4 x. S  n6 h  [- Y( L
                if @.occupied then. ?/ S: V6 [7 k  g& b
                        part := @.cont;
6 D3 K( m  {% @                        @.transpOrder := void;
- M( s& L  b* f; P                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
. u% a4 r; V) @9 Z9 b1 p+ c                                @,root.eventcontroller.simTime);
3 B% ]$ K. G- U! \                        @.HasOrder := false;
' s* g5 F7 `- Y6 q7 |' M                        @.DrivingHome := true;- |2 q5 s0 O' H. @4 Z/ z
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
- O& F! b  p: R9 U                        if @.Destination = void1 Z" n" A/ T; Y0 v0 `
                        then -- no transport order for vehicle @  ^( s2 G- g, M$ }  Q' o5 v
                                @.Destination :=
4 P0 |/ ?  q+ M                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
+ A0 G- X2 R1 k0 Q                                newDirection(@);   2 l  b5 ?6 ?0 g7 G: r) \; I# p8 l7 o
                                if @.Destination /= void then% B8 N2 m; g2 z: @
                                        @.Destination.NumReservation :=
: X3 p2 h5 J/ q# U( }, u% i                                        @.Destination.NumReservation + 1;
% A) ?4 e1 X- _- r9 Q                                end;7 Q9 `6 Y  j, \+ H5 _$ b
                                @.CurrIcon := "drivingHome";' N& Y. k/ {" G2 A$ T
                                @.DrivingHome := true;/ I1 V# r. T0 X: _" d
                        end;
& s$ H! ?0 Y0 f+ l6 M: I                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station* f4 _- B5 g; p5 i8 P
                        part := @.transpOrder;
6 [/ R. v9 a$ u" S3 k, E                        part.move(@);-- load part
" f6 s8 c- s; }0 k                        @.CurrIcon := "load";
1 Y5 K+ i% J% T: d! B  h) O                        GlobalDistObj := part.globDestination;
4 L) h; H- B2 e2 v                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
- c9 Z% h( l  H. @/ y                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);5 }2 g. _% f! d' ^$ U- d' H2 y$ V
                        if Row = -1 then -- since 70% Y9 f3 u+ H9 j' b* `5 R/ ]7 }
                                if lan=1 then
* g: r8 y& p. T$ b) y                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),0 F- M9 T8 S* M0 c; l( V
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
7 m! d% C5 _, v9 f& E7 _, x* e                                else
2 U8 M" E1 Y: S7 q                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),6 H& l% ?" S8 K: K
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& R" t' N; {7 i" K                                end;- H3 p" M" L. L) p' k
                        else
+ {. \' ^5 F. h0 G                                @.Destination := assignLObj[1,row];# K* y+ L) O) A2 D2 {) W& `; O1 v
                        end;                       
2 Y6 W; N% @2 t. W4 a) e                        newDirection(@);* o* b2 {$ j- ]' s: q, X5 C! U
                        @.HasOrder := true;5 K# B' q+ M! p( N! G
                end;
; n8 Y) ]  t% q/ |0 j        end;5 ~/ j1 v4 f% L
end;        -- of the method8 R0 r# [% g9 ~% u
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ! [" u8 F5 j) G( @
2 N! [1 m% K$ y3 E7 f3 Q
这是AGV_putin中arrive的method。! L6 d$ F+ ]2 Y
* y4 e7 F  T! k$ E8 ?
当到达物料速度越高时,这个报警更多,0 o+ i$ s5 T8 a# l0 X/ {
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
' e0 o# j  A* D: y# O5 U( Z程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
, b- T* i1 j4 ^8 \3 ^: l" Z. n0 t1 z% {8 K( \4 X  W
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
) w0 H2 A8 }# G9 yif not move() then debug end. V/ b' d& G% f& g) b
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。6 O5 f2 m0 a( N& R" u; P1 c: b
plant simulation中的free libraries有AGV模板,. G5 l5 X; d) J2 y6 m
里面也有案例。
. a) J/ B" \* E: v& l! u; g7 L& I我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。2 ^) E; u; G1 V) c
3 K4 V/ g0 s  n7 w
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 * ~! m9 T1 [$ K! I# J% k% [6 ?7 y2 v

3 i/ ^1 v5 ^; E+ ^" _那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 , u; U& f" W9 K
这是AGV_putin中arrive的method。7 n; t0 Q* [- G  b/ t
' P- P, A  _, t9 t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; O; t; w2 D; I( K
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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