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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'  l5 p5 ^4 \6 H7 p
*/
7 Y# X0 O# b3 l5 T7 q5 T, Bis
2 \0 F1 O3 J2 h& a        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, R4 y# l( z0 O) R2 Q
do
- t1 m! i8 |7 a9 D, A# S# J        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;, \* C6 e5 H% B. N- i6 D; y  l7 g
        if current = @.Destination -- else return
! G* r- ]; H4 [1 o; q        then
$ o4 w7 Z# R: D" y                @.Destination := void;3 G  Y- A9 f. Q) e9 s
                if @.occupied then
0 i8 ?  z3 {; {/ K. ^& m. I                        part := @.cont;
+ {! b, v0 m# b" Q* }                        @.transpOrder := void;  U" E# @  A2 u6 H' @
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
! F7 s* g& V. t                                @,root.eventcontroller.simTime);; P3 G0 l) M" Q6 A& F' w; d
                        @.HasOrder := false;2 W8 C# {! q# t* [& \2 g% |
                        @.DrivingHome := true;* [4 q* |% z: _
                        rgManager.tryToStartTransOrder;! c. D- x. b- Q$ `; W4 Z( z
                        if @.Destination = void
" Y9 ^( l& W8 i+ f                        then -- no transport order for vehicle @! r6 E' R4 S4 o8 A- t
                                @.Destination :=
* Z, N7 e+ i4 }+ [                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
: w& g% H9 H/ Z. k2 ^: ]/ t- z; N                                newDirection(@);   
7 x* B" r/ j5 i2 p- I3 P                                if @.Destination /= void then3 c1 x- p8 i: ^- r3 x# _- [  {, G
                                        @.Destination.NumReservation :=
5 m" Z1 u7 U% l6 f: I                                        @.Destination.NumReservation + 1;
& F$ c6 _2 b+ m* t                                end;' j2 U+ B/ g6 D& c* k" {) O
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
  a4 v% N4 ?: @; `                                @.DrivingHome := true;
% f: z/ E) a: R# c# g. P4 ?                        end;
; ^0 @% O7 y2 T) X( X1 H0 j                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  \% c) h- E# C" m$ n9 ~" i
                        part := @.transpOrder;
# A3 u" {; f, F5 e, C5 V% ^                        part.move(@);-- load part8 R& l7 K3 l1 b6 O  R
                        @.CurrIcon := "load";
9 e( z4 z, `; }2 S* U0 E                        GlobalDistObj := part.globDestination;% y: E) Z+ t7 D0 V0 W: o
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;# R4 ]- Y: S  z9 S+ x" p$ y9 O+ A
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
: f3 J8 h- K% Z- ^                        if Row = -1 then -- since 70- U/ h7 Q, Z1 }" Y
                                if lan=1 then1 S* j; j, s0 f$ q) K
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),, g( T9 J8 M2 L" \1 ^1 [
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
4 N2 J) n1 |+ j8 Q( x                                else
! w  ]  O2 J( ]0 ?/ A: j& d2 V" B                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ e# z* r4 f+ O8 u2 @                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                7 U7 Q. ~/ o  u3 B8 L
                                end;
# N- R* C7 I' C9 c) i                        else- ~7 `; n9 V' S7 X6 Y1 F
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
  G( z8 I! J1 o' X! ^* p- E# F7 F; X                        end;                       
- i0 P0 a( q3 A- }                        newDirection(@);6 S+ B$ n9 v; K+ V" W3 a
                        @.HasOrder := true;$ l6 ^; L3 b8 K2 A  ^
                end;
5 l! ]. I8 ~# I. u; q$ x        end;% f' V& l, ]4 Z. r4 u/ B  W2 u
end;        -- of the method9 `/ k2 r' u; s7 f! {
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 + h' N. @- T3 @7 R& K& r

& z0 C$ n9 K& m) X这是AGV_putin中arrive的method。
2 A) w2 x. Y5 k9 x8 _: R0 M
3 l' t  h! J& F当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 f5 G- O  g& U0 |4 T; f可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
  o1 }+ |# A2 y2 G+ X" x程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, ^* s5 t; O4 ]/ k

: y2 D# k" \  \: D另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样! j" ?: U; n# N& J8 H
if not move() then debug end
4 S+ ?9 t0 V5 x& X, S# Q& A这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
* ]' m$ W' I1 ?1 x6 pplant simulation中的free libraries有AGV模板,
& Z& i( W2 G: b里面也有案例。8 M$ k% C+ g/ O4 G$ z
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
9 C. _- B$ q: R$ Z1 ]' R
' t. G4 k( g0 Z7 N* S9 t( V, ^* [我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# s/ ?0 \5 {, ?6 `% x1 \1 d; J
" W; P3 P, \( R, @那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + m  }8 f, P% S! v) Z
这是AGV_putin中arrive的method。  x* M: U1 C9 ?' E9 l3 p

! A$ f, d. i- D$ }当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, [+ m; {" i' i! @+ ~' |6 F
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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