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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
; ?! P7 o2 R0 r8 b2 w' u+ l% s' D+ Y/ J. Y
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
/ V2 t$ L& L/ `- M比如旋转90°:/ P7 q, }. j& q- d; i( K/ Y
is6 |* B# C! M. X: U) W! k! i
        i:integer;
* d. R1 f8 X0 F$ V, N9 N9 ?do- k  o" M4 @5 W& l7 V1 \
        if @.backwards=true0 F( B" v3 H( U8 d
        then! {6 \, r' K9 i" f9 n% [
                @.stopped:=true;& V6 \/ F1 n8 T7 h' _0 O
                for i:=1 to 5 loop;! m1 \" H/ ?; Q: W
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;6 D/ R( v0 f4 O1 F
                        wait 1;
  _1 r5 a- J; B: c% E! c5 ?/ j                next;
& X" @; a4 ?! ?6 I% F8 Y                @.stopped:=false;
; }. ]& A, ?8 Q, S) ?/ N        end;
' }4 b* R. V" {8 @5 ?7 t3 z! oend;
* Z: b6 G7 r, d; j比如旋转180°:
( E4 A1 l$ V( w( D, B" w8 f: j  Fis
* ?. @  c; ^$ ~* w: M        i:integer;
) S- m/ a0 ^# k7 K* [do
7 \# }/ I" \8 u- `- O        @.stopped:=true;' O, l6 o5 m  r
        for i:=1 to 10 loop;
' ^  `. x& ~& \                @.iconangle:=@.iconangle+18;
+ n# P! q, O  k4 y                wait 1;
% V" I5 E. T8 B* Q. h        next;
& B; ~9 J  B2 f% O- D        @.stopped:=false;
  m, G( w9 l$ z, d, l9 g2 X        @.backwards:=false;
0 x$ ]* f% Y  s, qend;
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