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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
6 r' a+ g3 W' M1 i8 C
3 t6 X/ ?) D0 M+ O0 a! @5 d可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
8 C: F( e/ v& O比如旋转90°:+ x! U# Q0 ?& m' D0 x
is$ Q4 K* L7 _! ^" i  h& O* W
        i:integer;
: z! M; G1 e2 f4 `7 E/ j; Ydo
5 ^& B3 |8 N! G0 }+ M        if @.backwards=true% K5 z. L' h) m3 G1 ~! Z; x
        then* w, R' |4 P+ R  R/ F3 j3 H
                @.stopped:=true;
3 u6 c% m3 D  p3 F) s. R% ^                for i:=1 to 5 loop;: [' c( c. ?# x: u
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
# [. a4 Y% k6 L6 X! ]6 H7 n                        wait 1;
5 N+ F6 _! v/ O7 e                next;
6 h& C4 [% W+ d( y; x# w, a; U- F# N# z                @.stopped:=false;
1 ^! \! s7 L  ?1 R' _        end;3 z, M7 Z5 h6 A5 u# r3 F
end;
9 a/ n. [0 ~+ f- ?8 v/ A) a比如旋转180°:
) c- E3 z8 \5 l1 a/ v: N- Fis$ o3 M( ^; I; o% p) C9 y) J# A
        i:integer;
, p% }0 d6 p" n2 Ddo
& n' @; j6 |* S$ [9 Y        @.stopped:=true;# K2 B, E4 c$ l# \- W
        for i:=1 to 10 loop;. `9 c: U6 l6 B9 P- c. T; [& y
                @.iconangle:=@.iconangle+18;
5 ~7 t( @! @2 @9 O& P                wait 1;# I- A) s- |3 D) ]
        next;( q& ^6 q! q4 Y
        @.stopped:=false;7 s$ D7 j# D$ O) s3 t4 x, E; j
        @.backwards:=false;  f. e0 p- U0 R3 N# V6 L
end;
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