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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 % K4 N0 |% ]. W8 e) |
! Q4 \  _* z& ?
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
6 L# h1 |& c# Y! e. |6 {& D比如旋转90°:$ Q& M  T! H6 |- X/ Z$ B8 W
is/ `4 p) u( j, M3 F
        i:integer;9 W( v* R* a% v. w$ f
do- K/ S- |+ M/ S  J" |8 h1 v3 r
        if @.backwards=true; A+ M# ~8 b* H  B" N: ^
        then5 s& X3 {1 ^, g
                @.stopped:=true;
" x/ ~, A* R$ l5 w! t                for i:=1 to 5 loop;2 j$ m0 N' s) S" y7 I
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
. S0 ^. w2 {6 g$ w& @# E! {                        wait 1;
/ m. r9 R0 h8 G                next;
4 [* c! |7 G3 V6 u                @.stopped:=false;
4 D1 d' W! s) ~! [7 @6 f/ N  B8 T        end;
. F8 b+ t/ E4 }1 N; Nend;; S8 ~5 i- u! @6 ~# l! L
比如旋转180°:4 H. Y- T+ a$ k% l
is
( p+ M. [$ s* D        i:integer;$ _5 G" N4 V. m; _
do8 e) w2 B+ [6 Y
        @.stopped:=true;
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# S) @  U6 S7 e" }% `# P, r                @.iconangle:=@.iconangle+18;$ ~: s8 N7 B6 a
                wait 1;
  b- g9 T. {) O( E5 }        next;- ^3 b; w, ]: V! F6 [
        @.stopped:=false;
& |3 v) l8 _# w  G8 n        @.backwards:=false;
5 j' X8 O5 L4 d% [$ n; \1 Jend;
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