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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
1 Y2 J- P8 V4 a1 N, j1 B# ]. T- ^/ U* Y8 K
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
# m4 C" O( K* I/ }+ E4 z0 j比如旋转90°:7 [1 }3 D9 u! k% x
is
0 A0 L3 A+ t9 y' {. \        i:integer;
3 I$ J' l8 P  i3 Vdo
1 y6 p$ G4 m( Q* ^9 H        if @.backwards=true$ d$ F! R' o7 E+ [/ g8 U+ V- U, ~
        then
9 ^0 c) A7 w" ~- V                @.stopped:=true;& R( M/ y5 E3 b8 x$ Q. J) x
                for i:=1 to 5 loop;3 V% b( g. O+ Y7 A! E
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
0 F4 o2 X; t. E/ p                        wait 1;" U1 Q; W8 p7 O+ C; F0 N' B# x8 n: T' @
                next;5 J9 D, s' d( A& R) }5 n
                @.stopped:=false;
' a1 O: u* {' \- k- `        end;
6 m! v. \2 l4 r. F6 mend;. F+ P7 F: h$ @: d. O7 ~
比如旋转180°:& `5 T5 S( p; V, D9 g3 N
is
4 m. V) {. D9 ]! p. ?1 i        i:integer;
$ C" x6 z  U0 @7 w9 Ndo
/ j3 A) Z; |2 n& W. R% e: R+ P6 ^        @.stopped:=true;9 {: E# e1 n& m0 S! h7 y/ o" ~
        for i:=1 to 10 loop;- _( u! |8 L, O0 E6 j7 E6 }. J
                @.iconangle:=@.iconangle+18;
6 ]* E* O: L) [4 \                wait 1;+ G. f2 J$ p( O% A# ]8 W1 c. h. u1 L1 n
        next;- \- S: ]9 E% F9 Q( L0 s
        @.stopped:=false;
* S# i# `$ _( ]0 O. M- u        @.backwards:=false;" a# x% r9 k8 n8 G
end;
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