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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
. w+ [! x% u- a- l3 u# v
8 Q$ h( |6 a1 E# U6 |. {可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):3 S0 V7 S0 }1 A- g2 X  c2 n
比如旋转90°:
8 t1 s' {6 r7 x, mis! y/ K9 `5 G# G  t9 B
        i:integer;! j/ w1 }! K  K% y! R/ B6 H
do% g0 x( M+ B3 V
        if @.backwards=true& t& s0 D/ C7 g1 {# {' n3 t0 y
        then  }* l3 r  \8 x% E4 s* e' h
                @.stopped:=true;
: I" n  t7 |/ b) F                for i:=1 to 5 loop;
5 V" _# N1 M# g" w, y: k- i2 J; e                        @.iconangle:=@.iconangle-18;- e: b5 |( p$ I8 r$ V$ t4 s' s. l
                        wait 1;
. B2 f1 J, U8 S( F- \! T. P                next;
" s4 W% B- K) \) g2 _; J                @.stopped:=false;, G' ?5 A! T. O( M' ?
        end;, n7 q6 f5 ]& U; c1 z+ H4 E+ h
end;* b0 o# T; F3 x2 K: r# U4 W8 K4 O8 _
比如旋转180°:
! ~9 n. A# z+ Y# Dis
# @: \  D1 o: @; h- f0 c+ D6 ?        i:integer;
7 ?5 p. ], N; G+ ddo, B; @6 y- x3 c% R% O* p
        @.stopped:=true;
% c2 o. Y( a1 M9 H7 C        for i:=1 to 10 loop;# u0 x2 ?. h% `3 b# X4 H
                @.iconangle:=@.iconangle+18;
3 o4 q( k+ |; u: w$ n                wait 1;8 U: J  Z/ P5 G  v: M3 y; C+ K
        next;
1 U9 j3 {8 h6 D        @.stopped:=false;& D, A2 N% D& I: T
        @.backwards:=false;& a, T) z! |/ L" T
end;
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