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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
' f) e7 e$ C8 k6 X
- y- [8 a# ^6 I$ V/ x7 R6 a可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
+ D4 g- _2 o, N, V4 b比如旋转90°:
+ c  d. j" a# z) l$ G3 nis, E9 O7 u! p4 v: n0 X
        i:integer;4 x8 s9 S2 p! B2 c5 d# I
do
8 X; O8 o) ^* g+ I, h5 p$ G$ @        if @.backwards=true' D# {$ o8 H* p$ W
        then
$ o5 q) |! ?8 g                @.stopped:=true;
5 ?! ^0 R/ w6 H& n# P                for i:=1 to 5 loop;" r8 s6 i2 u6 u9 J3 b
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;- h  Z& K/ P5 j* k$ W3 ]
                        wait 1;: R1 K2 C- z4 s. g, H& W/ O
                next;
& w% B/ Y! w* R                @.stopped:=false;
; y8 C) E# w: \3 j) w* ]        end;
6 O& c7 K5 S* o4 w+ a2 z: lend;
! j: ^9 h- E1 s( W比如旋转180°:1 I" \4 e, R$ m$ V6 n
is( {9 I* V1 M* o. H
        i:integer;- X6 n3 B/ w. O' W+ j# p/ c
do
, ?7 w2 ^0 R2 m$ M3 ^2 h/ z        @.stopped:=true;
* N. B% @- ]# @6 A$ e: e0 n9 a        for i:=1 to 10 loop;
! {& w. W1 ]( _! }1 o                @.iconangle:=@.iconangle+18;! u( l6 P+ e' ^" d1 p
                wait 1;& i* c( E0 S; Y: |  A- P. b- q
        next;9 p4 H8 i1 C* z( P0 V
        @.stopped:=false;
( j7 }4 n' V. n' m# ~        @.backwards:=false;; H! A# h, I8 X* L! t
end;
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