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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
8 d# C3 Z+ r6 |! G$ q# ^6 C% W- V  G  n7 `& b% i9 [' p6 \
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
' s7 K4 L# \7 r7 S比如旋转90°:
! g& H1 ?8 |% K) U. Y/ ais6 g4 r3 F- ]6 g6 @3 _: `) e
        i:integer;
( L) B6 ^, M, Q+ Z% Bdo
6 X6 q" f& e( f7 G        if @.backwards=true. T0 E9 z6 w" Y& e6 D9 v& r
        then; c' U# g0 E4 Z6 ?
                @.stopped:=true;
1 _5 c7 }2 Y, i  i                for i:=1 to 5 loop;( N) J8 N+ z+ V& x; H5 f
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
) ]$ s# l* [- |. N                        wait 1;
6 s; t; Z  i$ g) e; K9 [                next;# M! d1 M5 e' e: f7 j) n4 Y& f
                @.stopped:=false;
5 J4 o% h: B  D9 P7 P! |        end;
8 a0 p5 S. U; x& O- W" W+ Bend;
7 K) {% {9 H: s1 D  E  k8 }比如旋转180°:: }) e7 {$ l( c& r
is
2 M$ R" v6 [. n7 g+ X7 T        i:integer;
! s( v/ @  c  f, L+ i! _do! [& f5 g4 d, E- h  t9 C
        @.stopped:=true;
+ |) b& G, b+ p* ~# F; H3 }        for i:=1 to 10 loop;
: F4 g& B0 d6 J, g                @.iconangle:=@.iconangle+18;
: i! ], J/ N3 ~/ c8 d8 o                wait 1;. _3 O4 I8 s' T& y; Q) w2 Y
        next;
) k( a( n9 O$ N, _+ ~! v/ d0 y3 O        @.stopped:=false;
0 u0 D. @5 M" Q        @.backwards:=false;- \: e3 `  g# ?# ~9 c; k0 J4 h1 G: G
end;
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