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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
7 \& X: R' e) ?* c) L! G8 F. k4 [4 m% r- y9 Y" i9 a
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
8 T) w4 X# h/ y# D' P# m比如旋转90°:: a( G; J5 t, N; x& o: I
is
' u7 f6 U5 ?4 w& r, i' K" A        i:integer;& D' n3 s& M% E( Y
do
- E+ r5 Q; a# o# F' Q        if @.backwards=true
2 s: d5 ?( K+ ~6 Y! F3 c        then
9 f  E" r( d' p9 `# t! K                @.stopped:=true;
' Y0 y9 j7 e) I" B0 y% n                for i:=1 to 5 loop;4 X" E2 `/ {1 L4 \3 C5 _7 v  B* X3 ]
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;+ _& q2 C. J. O+ o# F
                        wait 1;
' w& E6 @/ D0 j2 v. Y) i8 u                next;
& Z) c$ g% Y. T                @.stopped:=false;
3 t' F! O1 |7 j7 h' O        end;; C3 J0 B- T9 ]( G4 w/ B
end;, u2 ?/ T4 e) N- u  y9 ]2 s' i( V
比如旋转180°:3 E- \; @. o) h& c) I8 M2 S$ t
is
3 T& [2 ]1 n6 [" w- v/ I        i:integer;
. t' j; C8 }& |$ [do
/ c$ X6 u4 x$ T: d/ @* L        @.stopped:=true;9 ?' h5 S6 [" C* E0 k0 {; k( U# ~
        for i:=1 to 10 loop;
' Y& n) A1 H9 d6 P' h- [2 q3 ~                @.iconangle:=@.iconangle+18;( c$ k. A0 F0 T' y) A5 t
                wait 1;: R3 J. Y$ x* x
        next;1 t0 K5 l' t# L0 S
        @.stopped:=false;
0 v1 t; B& ?; x. ^/ J        @.backwards:=false;0 F) S- q( i. D: G8 Z! ~1 I
end;
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