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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 , v& @6 X( c) _! g, W  v

' I8 R9 [3 ^6 Q7 U7 p/ j可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
9 S: G( N( m. C+ o7 `% S/ h' ?比如旋转90°:
; X. ~2 q9 w& ^6 wis; S+ @* _# v8 i9 W. ]
        i:integer;) U0 @' |7 z* i/ s6 Y  i
do$ L- q9 L2 D6 J
        if @.backwards=true# {: ^+ f+ H( i. y) P+ e
        then' _5 l* `# f# m
                @.stopped:=true;6 A. Y0 p! ^5 I! `' n
                for i:=1 to 5 loop;
: j5 m/ j; @6 G4 e                        @.iconangle:=@.iconangle-18;5 x$ |% p, v; g; }2 h7 q, a
                        wait 1;8 H' ], n9 B/ T  \! r; g9 `
                next;
' s5 x( h: r! ^) ], V- o& V* |3 L                @.stopped:=false;
$ `- ?& h" u- D        end;' Q! t' U$ V" A' H, Y) z) S! n
end;1 k! n* E/ l1 s  Q
比如旋转180°:
; I# N8 ]8 W5 e* d' i, j3 y/ His' E0 D. W5 G( {4 [& j$ u9 B
        i:integer;
4 }- e! h$ Q) f" L8 }/ m: d( b3 fdo; l+ t% P' ?9 c% L' N6 V
        @.stopped:=true;! ~) a+ K( m7 n. r0 h
        for i:=1 to 10 loop;
$ w+ q2 E% \! h% B. N                @.iconangle:=@.iconangle+18;2 @' Y* }( p# f/ R/ @
                wait 1;3 Y0 ~( G6 V1 d& j2 `$ |% h
        next;
1 b9 h# O# p  D' v        @.stopped:=false;
) M; u- ]' r3 q        @.backwards:=false;' D8 ~. G1 l2 U
end;
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