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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
& A6 [' [2 m4 y; A* |( U
7 Q6 r! n0 K4 D3 i& Q  C4 @可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
- \/ {; k2 ^, G, d. X  c比如旋转90°:
1 f5 e# S& Y! e9 X5 x8 Y( Gis. N$ l( k: ?5 Q! _8 t& [8 ~/ D
        i:integer;0 C5 H2 V  f8 L! @* [
do1 R$ |& v1 O$ m+ h
        if @.backwards=true* E2 o, u$ i' e4 W
        then
3 R! ^/ l. h; u+ j                @.stopped:=true;/ `, ^. F' ]% F' b/ C0 I: k
                for i:=1 to 5 loop;6 T0 U. s4 M7 z6 d
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
: f* O! b, e# d- Z' H$ ]9 \: U                        wait 1;" @% r( T' v( h9 f
                next;" U6 I8 b) d/ y$ r" G
                @.stopped:=false;
3 `# t. k8 N4 T& D        end;/ N4 u' p/ j$ C* C( c
end;% _5 d% U$ Y% G7 m; _  F
比如旋转180°:
# H8 S. ]5 O+ k4 Z3 l* R" h. Tis! g. y, S$ {9 m1 I8 Q& T% v
        i:integer;
, x- v+ W$ i' Z1 J* d4 K+ Ndo0 S  W" h, v" Y+ F# u, s
        @.stopped:=true;
  W5 ]" \4 e+ [        for i:=1 to 10 loop;7 v, y/ n  W; D! i) P/ O$ A* u* x- }
                @.iconangle:=@.iconangle+18;
2 m( m+ y' A/ C! |( M' n% {, Y                wait 1;5 j  \( I  a# ~# R% m4 p0 q
        next;+ p. C7 V: O' G+ k
        @.stopped:=false;  q% n) N$ a+ o# s5 x2 A
        @.backwards:=false;
  G* U, Z2 i, g5 Zend;
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