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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 : _% V9 Q( M9 O0 O7 o" i4 [% ]

, s' m8 S( k* I3 B& t  \可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):8 ?; q$ T' M' v9 N- V$ Z
比如旋转90°:0 z/ n3 @$ f' i' c/ k9 I
is8 t. u2 j3 m! j" O3 j7 t* Q
        i:integer;
+ c7 D7 D6 R, D+ f. @do) K% D+ P! n; y8 e$ S. q- |
        if @.backwards=true$ l$ L/ u  K- J9 F% H
        then2 [7 K  R- c7 R. P  V3 r  n
                @.stopped:=true;' k2 {  {9 E  Q+ z: y* w
                for i:=1 to 5 loop;' y. ?! X2 R! x; p5 \* R2 ?
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
. Y1 N& g5 J$ j9 f                        wait 1;
( `* I& H. S) R                next;+ Y3 [7 Y# D9 [7 \) _* V5 M* a
                @.stopped:=false;2 ^/ p9 N, h- v: x
        end;% U8 ^* A1 M9 o+ f
end;* l4 D+ ~, [, b# T+ T) m$ y
比如旋转180°:
. n" W: u) R3 ?  Gis
% e* n) g( d3 E6 ]6 N. k  J        i:integer;7 R8 `/ u( K) i8 X0 I' G3 s8 U4 R
do7 {5 t1 d( c5 x" X! z# D) p" ]2 r
        @.stopped:=true;
: i) M' Q4 u8 X" W, ]4 M: e8 s$ l) a        for i:=1 to 10 loop;2 H6 Y! b3 V- C* w3 h/ c/ ]
                @.iconangle:=@.iconangle+18;
) |# n5 H$ z2 q1 c                wait 1;
5 Z6 m. K; S6 ~) t        next;/ u, t  m/ }2 g& N
        @.stopped:=false;
2 d8 w% O6 P: T( V/ e$ R8 A        @.backwards:=false;
& t0 I4 D( O, o: a) d; jend;
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