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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
7 C& u' s: \* y$ l) Q5 j9 S5 e; G& u1 v0 ]6 N
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
3 G. x+ u& V2 U8 ]: E; x5 M- \比如旋转90°:
; J8 Z  T' u" P3 n* a2 Sis
  o% L" k6 W2 B' j, C) o& h  D6 X1 `        i:integer;
0 t6 o6 {, Y- c7 y/ xdo9 [# g$ K# L1 e% B( f
        if @.backwards=true
0 R3 s" c1 H$ Y: D        then
( l7 A& f; A$ J( n# U8 \                @.stopped:=true;
7 @5 o' ~$ _# N' v                for i:=1 to 5 loop;
! f! Q# z; I- y6 L                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
# k: T. U, w/ h( ]4 T( A2 p                        wait 1;+ o: s; x2 L$ j
                next;' G) ~. i5 d3 T& e* y
                @.stopped:=false;
) w; Q: M6 @5 v/ {! ^        end;4 D7 ?- m- A4 ]- h5 L
end;
1 c: F: e+ ~" X4 `& J/ n8 h* R比如旋转180°:0 T" T! o% ]8 |9 J  _7 e
is0 H7 M8 H% w, s$ g: g3 y3 b/ I
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9 m  A0 S9 ?" `5 Z% u, L3 R        for i:=1 to 10 loop;0 f8 x7 _" R2 V; N) b3 x
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                wait 1;# d' ^2 I3 n4 u3 n0 {
        next;* P' U6 M$ g1 s( N: x2 W
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        @.backwards:=false;. Y( T$ c) C* G' |' R3 z/ e. g, g
end;
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