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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 + Q3 o9 ]5 r- `* N6 Z, k. L% U

, `& x5 k; ~7 s- L! L$ w可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
1 X. i0 ]: L8 G( I- }- L  k3 {比如旋转90°:/ m* A( _0 ~5 g+ D1 H4 Z, [
is$ Y  t- N5 ~- t* C
        i:integer;
# S, C5 p0 g3 ^1 odo3 @: V2 Y$ m/ P7 B* @( y/ g
        if @.backwards=true: R4 t  ^' t+ A4 ~: v
        then
. X) ^- _& w1 _4 Y/ X) w' g2 h                @.stopped:=true;
" X; J& D: W$ n                for i:=1 to 5 loop;& c  G; C. P0 I  y1 ]
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
! m; q% X& }" H/ f                        wait 1;
2 Y/ {8 w' l- A/ a; \- Y                next;3 ?7 b5 L1 ^9 I8 F. O; k" N. e
                @.stopped:=false;: {; n9 P/ Y3 p- \
        end;
. O' J, v* @- q, Oend;! j/ S, y# F. L' A" J8 `5 K1 c
比如旋转180°:8 Y5 k( |( U: @
is
6 j% s6 |3 l0 t" F) e' E        i:integer;% z: Q! H8 X, y& u& c% Q8 e* e
do
! t. S$ p+ S7 J  `9 _        @.stopped:=true;
1 R* M2 X" B, z8 A        for i:=1 to 10 loop;4 C) @$ _) a- U( {& H/ V* o( n
                @.iconangle:=@.iconangle+18;& W; ^0 ]3 g1 q) ^
                wait 1;" _% e" @) `9 w& F$ O* G+ [" u) M
        next;
. o. \8 P0 c7 [# i  {) B. v. r+ f        @.stopped:=false;/ u0 ^  j# l% ^7 q* v/ Y& D
        @.backwards:=false;
8 j# b; W$ D- d# s, }% h4 z, Rend;
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