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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 ' Y4 g' I$ g0 |& {+ H& T
8 }8 y" I! R# ~1 d& \
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
3 `3 [( {3 z0 [' n" E比如旋转90°:3 `1 [+ K# P& v  Y9 x
is( r' h7 j6 W& G% K
        i:integer;
+ ]- g' R# t8 z9 {6 N) qdo
0 q; b- i3 \9 g; F8 j) o        if @.backwards=true2 }, C; C& ?  s# ?; S' \
        then# ~6 v- ^" G( X( n- w
                @.stopped:=true;7 _* R9 ?) S: d
                for i:=1 to 5 loop;: \- h) w$ E7 J+ g! `. _
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
5 @; J4 j/ x/ c3 f0 [& ?0 d                        wait 1;# O" h7 ]5 V7 P4 `* t% ]( V. f
                next;
7 ^1 i4 z9 i4 [3 p' a                @.stopped:=false;
! d0 r) A* I) I& U/ P        end;  m. O8 B$ ^# l5 i
end;
/ u6 j. I( e' E. n比如旋转180°:5 F& P3 [1 Q- `
is
: C+ E, V1 Y+ e- H6 F! D5 I* l        i:integer;
: z# d9 v% ?3 A$ c0 |do* H. X5 C) K. m2 |2 C- K4 _7 ~1 e. u
        @.stopped:=true;! m, R4 t; W% E- ]3 f
        for i:=1 to 10 loop;
- ?$ |5 R/ y# @# V                @.iconangle:=@.iconangle+18;
2 W; k- Y4 }; }) M/ \0 {                wait 1;
$ [" U; R, m' i+ _8 c! ~: d        next;9 S+ h' ~' {1 p4 b. P* f
        @.stopped:=false;% P8 `6 f6 f$ R9 ~  Z
        @.backwards:=false;
% A  i& l% t7 ]4 Nend;
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