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关于机器人仿真的问题

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发表于 2016-4-8 13:13:20 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 bear001 于 2016-4-8 13:13 编辑

如图,有一条桁架式机器人代替人工装夹产品的生产线,它在同一个地方上料下料,上料之后的工序有两种,A和B,其中A序有两台机床,分别为A1、A2,B序只有一台,先A后B。
机器人在source处抓取毛坯后判断A1A2哪里已经完工,就到哪里,
若A1A2都在加工中,则优先带着毛坯到A1处等待,
A序完工后就先抓取A序完工品再放下毛坯,然后带着A序完工品到B机床处等待
等B完工后就抓取B序完工品放下A序完工品,再带着B序完工品回到SINK
放下B序完工品,再抓取毛坯判断A1A2哪里已经完工
如此周而复始
————————————分割线————————————————
我现在用vehicle作为机器人带着料在模型里跑,但是遇到很多问题
1.小车不装货了,本来是会装货的,但设置了output@START成BY LINKWEIGHT和两条路径的权重之后就不装货了
2.模型整体思路有问题吗
求大神解答

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发表于 2016-4-9 08:22:48 | 显示全部楼层
本帖最后由 asax 于 2016-4-9 08:32 编辑

原因分析:个人感觉是link weight 和 fixed route 冲突了,link weight就根据权重选择path,但是你自己判断一下就知道只有一条路可以走,结果车就只能一个循环跑,事实上小车装载了实体,但实体完全没有设定终点在哪里,所以小车只能载着一直跑。

个人建议:使用优先级获取小车,on demand而不是fixed route。自己先熟悉节点里面的所有属性,然后开始摸索Process,要不然你只会越做越难下手。

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 楼主| 发表于 2016-4-11 08:28:35 | 显示全部楼层
asax 发表于 2016-4-9 08:22
原因分析:个人感觉是link weight 和 fixed route 冲突了,link weight就根据权重选择path,但是你自己判断 ...

谢谢,怎么样才能让不满足linkweight时小车或实体停在节点上而不是随机上一条path呢
发表于 2016-4-11 15:23:59 | 显示全部楼层
首先,你要理解linkweight的意思,linkweight不是控制路是否通行,而是控制分叉路时选择路的几率,比如说一点双线,两条path的是0.5,那就同等选择的概率,因此不存在你说的不满足linkweight就停在节点。

第二,fixed  route下小车是一定会不停的走的,除非你利用process又另外给它做出一些判定。

第三,我还是建议你用on demand模式,我会尽量按照你的内容做一个模型,但是你的内容里面的确有一些问题,后补模型中我将会提出来。
发表于 2016-4-11 16:30:15 | 显示全部楼层
这个是我凭个人理解修改的模型,由于工序前后节点运输时间为0,且装卸时间也为0,所以先放下还是先抓取问题也不是很大,但是案例内容里面问题就多多了。

1. 比如说A工序B工序都没完成的时候(也就是机器人手上没东西的时候),机器人要做什么,继续抓取毛坯?还是在B等待?

2. 机器人来到B工序,这时A工序中产品比B工序提早完成,机器人是回头抓取A完工品然后去B呢?还是不理会呢?

这些逻辑问题有可能会发生,也有可能在你完善案例后并不会发生,但是都需要考虑。所以就在模型中根据需要修改。
另外,如果要机器人实现某些复杂的行为,比如说在某些情况下会拒绝装载,或者某些情况下优先装载,你就不得不使用process了。

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 楼主| 发表于 2016-4-14 08:47:36 | 显示全部楼层
asax 发表于 2016-4-11 16:30
这个是我凭个人理解修改的模型,由于工序前后节点运输时间为0,且装卸时间也为0,所以先放下还是先抓取问题 ...

谢谢,听了你的建议后,在基础上开始下功夫,感觉好了一些
发表于 2016-8-3 21:25:45 | 显示全部楼层
受教了
发表于 2016-9-6 14:07:35 | 显示全部楼层
受教了,真不错
发表于 2016-9-29 23:17:14 | 显示全部楼层
asax 发表于 2016-4-11 16:30
这个是我凭个人理解修改的模型,由于工序前后节点运输时间为0,且装卸时间也为0,所以先放下还是先抓取问题 ...

高手!
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