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$ e$ W- d! {/ ?6 I( C; C" K我是Automod 初学者,在做某项目仿真时需要仿真叠盘系统,而叠盘系统在Automod中是没有现成的东西可用的,必须通过编程来实现。现在把这个方法和大家分享一下,献丑了,如果有什么更好的办法希望大家一起分享交流。. C8 S; U0 i: M
首先,在输送线的叠盘系统位置建立一个Queue,在Queue中建立一个Container,这样你的托盘进入到队列才能显示出来。! j* X" X+ |$ x* R: x) O; g& }' @
然后 建一个OrderList,详细设置我在这里就不赘述了,你可以每项都试一试看看是什么效果
% M$ k6 K) t8 ]3 e/ u# l接着我们就可以编程序了,源代码如下:
$ i! H# a! t- D! Xbegin P_process_name arriving" I" d) c7 p% }9 X/ y" u$ i0 ~2 i& A
move into Q_queue //load进入队列中( K, D, l+ R k1 e
if OL_ orderlist current loads =4 then //判断OrderList中是否有四个托盘1 V6 _+ t/ G9 b8 d" i& s
begin
6 Q% O |* u" C# ]% N3 R& h order 4 loads from OL_orderlist to die //取其中的4个消失4 u* n4 |, Q; F; p) o
set load type to L_new//设置第5个进来的Load为L_new类型的
2 a+ T& I/ D3 J% G8 m7 ] send to P_next//进入后续流程 # {. F8 U4 n. K/ j, s
end
, {8 J3 }9 {3 u0 L else//如果OrderList中的托盘数少于4 则进入 ^* l5 j- J' e u/ B7 s
wait to be ordered on OL_ orderlist
! Y. ?+ Q9 g, f8 X% Qend
- b$ _- n: \* U% d5 S这段代码还可以精简为:! R8 ?9 b+ B9 B/ w# S- M3 ?( C
begin P_process_name arriving
3 H7 P# {( a8 D! |6 Z3 o move into Q_queue //load进入队列中
0 j# C9 n/ [& P' j2 K, P x if OL_ orderlist current loads =4 then //判断OrderList中是否有四个托盘
, _3 ?+ ?% i/ z6 { begin " L* u6 u" ?0 o- I, r r$ j
order 5 loads from OL_orderlist to die //OrderList中的5个全部消失3 K5 W) S7 k* ^) Y3 R
create 1 load of load type L_new to P_next //创建一个新的Load; H! X% e; F# A' e5 l: O
end
6 U1 @! @$ N$ w else//如果OrderList中的托盘数少于4 则进入: e# g4 v' P- V9 H
wait to be ordered on OL_ orderlist
' }9 ?& O! M. A8 zend7 Z3 k1 O9 L7 H5 p: p. u6 k
这段代码不但可以用于构建叠盘系统,还可以应用与装配工位,机器人码垛等! |
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