S-Paramics车辆换道过程

ardiss

优酷网：

http://www.youtube.com/user/SParamics

文字说明：
1．车道选择器 （lane chooser）发现了车道减少，做出车辆必须换道的决定；
2．轨迹生成器 （trajectory builder）察看周围环境，决定不能驶出当前车道而进入另一辆车的路径；
3．由于不能换道，加速器（accelerator）使车辆减速；
4．接着，轨迹生成器等待一个间隔，然后建立一条路径让车辆换到另一条车道上；
5．加速器开始使车辆减速，车辆换道完成。