题目9：双手臂Robot的动作调度

iesim · 发表于 2009-3-23 08:32:24

原帖由 focuscon 于 2009-3-23 01:48 发表
s& l) U7 I; g5 ^有一个问题，小球应该是等几率到达A和B的，但是运行时只去A不去B，我还没有找到问题出自哪里？
明天再看看。

在题目中第一条 “如果A和B都空闲，优先选择A" ，而且初始条件A和B 都为空，所以，在同等条件下，A 肯定会比 B 利用率高。

focuscon · 发表于 2009-3-23 11:27:42

但是小球从来不去B，一次也没有看到，这很奇怪，是不是要改动一些参数才能看到？
把A B的处理时间加长试试看。

iesim · 发表于 2009-3-23 11:39:35

原帖由 focuscon 于 2009-3-23 11:27 发表
; e9 b* g! U6 C7 p+ z7 V7 c6 y3 A" I但是小球从来不去B，一次也没有看到，这很奇怪，是不是要改动一些参数才能看到？- x! J+ n/ W9 ^( O7 Y
把A B的处理时间加长试试看。

会去 B 的，只要把 A　的　TTR 加长，或者 TBF 缩短都可以看到。

iesim · 发表于 2009-3-23 11:44:28

我发现问题了， B 的两个 Activity 模块之间的连线好像被意外删除了，呵呵。我更新一下文件，请重新下载。

抱歉。

focuscon · 发表于 2009-3-23 12:01:05

果然是这样，连线确实不见了，我昨晚看了好久居然没有发现，尽想着看Equation里面是不是有笔误，没想到在这么拥挤的地方有条线掉了哈哈。
现在好了。谢谢！

focuscon · 发表于 2009-3-23 12:21:29

一个小问题： a1 和 a2的处理时间设反了，b的没有问题。
小球去B的几率很小，我结合现实看看到底是怎么回事。
实际是，假设A B的TBF为无限大，那么A B接收小球的比例应该是严格的1：1才对。
Robot要不停的服务A和B，当A忙的时候Robot不是等着A做完而是送完完成加工物件后马上去上游拿一个物件和B交换，所以A 和B除了交换物件时间一般都是没有Idle的。

focuscon · 发表于 2009-3-23 12:31:24

open=0;

if (full_a2==1 and down_a==0 OR full_a1==0 and full_a2==0 and down_a==0)
{
open=1;
which=0;
}
else if  (full_b2==1 and down_b ==0 OR full_b1==0 and full_b2==0 and down_b==0)
{
      open =1;
      which=1;
}
现在的问题是，两台机a2==1很容易满足而b2==1的条件很难满足，而两台都idle时优先选A，所以B收到小球的机会很少。是不是我题目的表述有问题（站在Robot的角度）还是在换角度的时候有些因素没有考虑到。
开始以为是Robot和A的处理时间差不多长造成的，于是把A 1和 B1的处理时间都加到100了但还是没有效果。

focuscon · 发表于 2009-3-23 13:04:27

我稍微修改了一下，看看行不行。
已经更新。
王博指点后再次更新。

[ 本帖最后由 focuscon 于 2009-3-23 14:22 编辑 ]

iesim · 发表于 2009-3-23 13:08:20

我想分析一下这个流程。如果Robot 和 A 交换了物件，A 开始生产，那么只需要40s 就可以完成，对吧。而在A 开始加工的开始，Robot 带着从A 获得的输出物件，花费 20s 到达下一个缓冲平台，然后再花费 25 s 从下一个缓冲平台走到上游缓冲平台，也就是说 Robot 是在 45s （20+25）后拿到下一个输入物件，而此时因为 45s > 40s，当 Robot拿到输入物件的时候，A 已经加工完了，所以，按照 A 优先的原则，Robot 又会和 A 交换。

所以，看到 A 得到比B更多的物件好像是合理的。我不知道我的理解是否正确。

focuscon · 发表于 2009-3-23 13:23:54

在模型开始运行时，A开始加工后B还是Idle的，此时Robot应该马上拿一个物件给B才对，不然B的利用率太低了。当1台机忙时Robot不能等着它加工完成，而是服务另一台，所以在送完一个物件到A后应该释放Robot让它给B送物件，当A完成加工后Robot再拿着一个未加工物件和它交换，交换后往下游送，这样A和B的利用率才基本相等。不知我说清楚没有。

focuscon · 发表于 2009-3-23 13:28:06

Workstation忘记设置资源了，马上更正。Sorry!

iesim · 发表于 2009-3-23 13:32:52

我知道原因了，一共有两个原因导致这个问题

（1）之前我提到的，A 的处理时间40s 小于 Robot 45s 时间（这个有当机的情况下会好些，相当于把 A处理时间加大）
（2）初始化问题，我们需要在模型开始运行的时候，假设 A 和 B 都已经有东西再处理。

我对模型加了一点初始化的东西，同时把 A B 处理时间加长了一点，你会看到这时候， A 和 B 比较均匀地分配任务。

看附件。

iesim · 发表于 2009-3-23 13:47:19

原帖由 focuscon 于 2009-3-23 13:04 发表 0 n3 I- q! {+ ]( x
我稍微修改了一下，看看行不行。' w; |7 {0 ]- R' E E' T+ b
已经更新。

如果这样修改，需要把 Workstation 放在 [34] Select Item In 和 [33] Batch 之间，因为如果按照现在这样，有可能造成从 [26] 分支出来的最下面分支在没有释放资源的情况下，又占有资源。

focuscon · 发表于 2009-3-23 13:56:48

这样就好了。
谢谢博士！
模型里面有很多地方很巧妙灵活，我要好好学学这些技巧！

[ 本帖最后由 focuscon 于 2009-3-23 14:17 编辑 ]

focuscon · 发表于 2009-3-23 18:32:59

有几点不太懂：
1. Robot移动到下游缓冲台后小球应该离开系统，而不是随Robot返回上游Robot释放后才离开系统。
2. Robot只有1个，小球被Unbatch后变2个，或小球进入机器后资源还受限吗？或是一定要经过Release后才不受限，我看小球的动作没有受到影响，这里面的资源受限规则我不是很明白。
3.发生当机后小球被标记为InputRelease=0，在和机台里面的小球Batch后就返回到前面了，应该是有一个机台里面出来的小球离开系统才对（是不是需要Unbatch一次而且保持两个小球各自的InputRelease属性），这里我不理解，烦请老师帮忙解释解释。

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