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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
! b: }8 p5 {5 ?' j/ S1 V+ Z6 g+ F6 _4 d
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
2 P% d; Y% p7 M4 G! N! ~  f比如旋转90°:% C1 I' v, ?, Z/ b; K! K9 l
is9 U, M, q* Y7 a$ L# V$ a- H% c# l
        i:integer;
% u  f+ D$ N  G5 |2 Ddo( G6 k3 s8 y2 P2 o3 F! J
        if @.backwards=true
. S5 E1 g$ {9 c5 i        then& W4 }% x9 j6 c6 j- D8 f
                @.stopped:=true;& p5 @* ]( m$ Z* b9 s6 _
                for i:=1 to 5 loop;
' s6 \/ x# h# J                        @.iconangle:=@.iconangle-18;( r8 `5 `; M4 \- c- W2 W( Z
                        wait 1;
! t" [( L; h0 s                next;
& j* Y0 m3 y+ a1 K0 h1 F7 ?                @.stopped:=false;- j  j: D& e8 ^$ M7 [9 T
        end;7 Y3 H& t& V( T; ?  z" u. W5 v
end;
/ a# p) G* a- [7 c0 ]3 T# p% {+ T比如旋转180°:
  K5 F5 }$ G7 i& e; I6 wis4 H- B: i5 \7 t: D
        i:integer;, X& J( ]. S- ~8 a: _
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        @.stopped:=true;
9 _- c" P: R" A& m1 w$ c" \! E        for i:=1 to 10 loop;0 Q/ F, Z& c* q& x" x5 b
                @.iconangle:=@.iconangle+18;
- q9 @5 Y7 N* o. ^+ v2 [                wait 1;
+ m! X/ Z: v) K, W/ g+ _        next;
7 y1 K2 `0 H6 c/ G; R* w        @.stopped:=false;" E0 |. T: k% {, I4 C
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end;
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