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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 0 q% n- o9 V7 n6 H5 x  B0 `

* a# K& _7 k. q可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):5 E& j* o' h4 p
比如旋转90°:
+ L- T$ D5 g! B( M# t4 I7 Nis
" B  g/ X" [* e        i:integer;
* Z( |6 w+ V( `* Z) N- Edo
/ ^! Z4 z. v/ m3 a8 ~! @        if @.backwards=true7 C6 U# Q! @! |: V5 o
        then
1 A7 F! q; W% ]3 @  U                @.stopped:=true;
* Z' ?* |) L! _# Z: X                for i:=1 to 5 loop;
- m4 W3 @# K2 Y& d5 L                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
* u% y. v8 q) y& F* w                        wait 1;
4 {9 O$ F9 M4 Q/ P/ G                next;
% @$ y) O: s8 j: Q6 N3 `6 l                @.stopped:=false;2 S6 b( j8 U) f, O2 n/ \3 d6 o
        end;
# C# j2 [1 @$ Y9 C% o& f; zend;( Y( n/ C# I) ?. W) r0 T
比如旋转180°:+ _. a2 u( Z! e; h
is# w/ Y. D$ d& N5 \/ U2 F
        i:integer;
2 e$ L( B& F1 P' X+ L6 t+ Z/ wdo
1 L; Q# W: h2 q% d        @.stopped:=true;
- F7 N8 N. N, W+ X, M1 E        for i:=1 to 10 loop;7 M3 ^2 l( u, k4 a
                @.iconangle:=@.iconangle+18;6 F$ [; @' x8 k+ n: S+ Y8 `
                wait 1;9 H4 o4 e9 ?0 ~% A* f3 K' |0 E
        next;
+ b, S, T3 i3 G8 L( W8 n% `( `6 G        @.stopped:=false;6 X) A4 ~9 G; ~; A3 V  U7 P9 u! h
        @.backwards:=false;
' X+ S- q1 ~4 m, f  x2 {! dend;
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