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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 ; \) q  U2 T+ e! ?" I* P/ Z# l0 {# D* E
8 g1 [: w/ q& D8 |4 ?& d! W
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):  ?! T: g9 C* L" y% M6 _+ E
比如旋转90°:
$ F8 w3 [3 \) O" gis
5 e' x& B' s4 s! T        i:integer;9 ]+ l* ~: E2 i( `+ u
do& ]/ r7 h3 \6 a! E2 i
        if @.backwards=true7 g+ e, Y# x* d! p, i' ^4 [
        then# F8 W  @: B' k8 t
                @.stopped:=true;
- C! u! }0 k1 o. i5 A1 K1 U/ Z                for i:=1 to 5 loop;
# h- e+ [2 f! M' f                        @.iconangle:=@.iconangle-18;0 n9 N; Z# }6 A) I1 }0 v. T
                        wait 1;5 ]$ [1 Q8 d; u. j6 W
                next;
4 X) V( Z! W) U- `                @.stopped:=false;* C5 ~/ I" k% t/ Z) B
        end;
- `% Y  n8 F$ kend;+ N8 b# ]2 C* u5 U1 z& ?
比如旋转180°:- U  W* w, B! W
is
# g) ~( D% H) N0 w3 Q        i:integer;
9 x- ^( N( A9 Rdo1 |/ y) b6 s* L$ ]' a" Y
        @.stopped:=true;$ N3 d: u6 _# ]
        for i:=1 to 10 loop;
. f% D. A5 `0 ^: d, x                @.iconangle:=@.iconangle+18;
3 q% F% o5 M8 M( a  V                wait 1;
" G& u1 I& W1 K+ V8 _, k        next;
- n* m) c' q/ y( j2 M$ {- \. P        @.stopped:=false;1 I0 m/ G* G7 m3 I; }
        @.backwards:=false;
& h6 }9 r- h# f# v; m' F2 oend;
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