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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 3 [3 Q4 O$ a. d& c7 J7 N
% K" a; c0 F* U  }
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
0 f8 U! D' {! r9 E' ?, _% ?比如旋转90°:
' f$ n0 ~+ C: R" t& u/ p; xis
1 o6 G: O3 z. V# U9 O  X+ {        i:integer;
$ ?4 P/ {# @' V. Z! k; Ido
! \2 ^' X; G2 J1 D+ l9 I        if @.backwards=true
9 B. i2 C8 ~4 ^* I5 s6 V% I7 j& }8 L        then9 O; M2 o1 l0 W: G' Y
                @.stopped:=true;
7 i- Q/ @6 r" U8 n, D4 Z: s. J& e) A                for i:=1 to 5 loop;7 S# U" k0 @7 |: a, F+ ^
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
- q$ G% u6 G3 }  k+ o' n                        wait 1;
. u) p/ ?* u, n: M                next;' z) c; A) d" R* l) l( E8 V
                @.stopped:=false;0 q3 |9 Q. p% j" n  p6 _* A" V0 `
        end;* J2 m' S2 y8 c2 v- N! Z# O/ N
end;+ v% ?- N6 k! p( A; v. D  R
比如旋转180°:3 L+ j% j' Q$ |# d
is
) D/ Z0 z& {6 Q, i+ V2 }$ v% n        i:integer;
8 \. [/ _' D+ b' b9 \do
) b$ |9 E7 p* `" T+ ^" R        @.stopped:=true;  }( a5 a. p0 L
        for i:=1 to 10 loop;, p  u' A7 @' b& h4 W
                @.iconangle:=@.iconangle+18;
* c6 ~3 G3 R1 F+ o* q                wait 1;
# \3 X) z1 G1 }; U& K. |* `& X        next;; V. Y, S1 o1 R0 m( u, e
        @.stopped:=false;
5 o. w4 a% R% h( k        @.backwards:=false;7 R2 i) o/ P! `) ^3 b
end;
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