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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
% p9 c5 m1 C' P$ J2 ~6 x0 Y) P* @% b8 E: u0 G% T( i
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):3 M% i, r$ t9 S, [6 i
比如旋转90°:
6 N/ o+ k# }8 |& @* dis
" M, Y# c- A) \+ i, O+ B        i:integer;
) r/ ?$ a# V: Y7 P! H/ }) @# qdo
! Y8 }* H6 z) I4 c6 L        if @.backwards=true
0 I8 a3 r2 s# p$ `/ n* B, b        then% {9 n& r+ s+ J5 h% T
                @.stopped:=true;  L9 u$ s! `! U9 `1 F# Q
                for i:=1 to 5 loop;: A" ^6 x5 _" d
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;7 c; X* y4 d/ Z8 Z5 I+ r( Q1 `* y
                        wait 1;! W% H$ J1 B, b  R$ ~: e, U4 y
                next;
) T  R6 W1 f  `7 s  h9 h                @.stopped:=false;4 n3 {& |, o8 u/ K# u5 N- ~# v2 G$ L
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" u1 s" r/ L0 B# t比如旋转180°:+ {3 B8 ]  h5 l  _, N# S
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7 D& n2 R# o: z+ [6 g  P, l                wait 1;
: F. c& A9 J# a: v        next;  x) m* e6 G+ h+ t9 ~, |" ^
        @.stopped:=false;
; M6 k1 P% ^* J+ C        @.backwards:=false;( T# ~) n6 v8 ?" R
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