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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 " `1 N5 m& A! ^. z; }2 q! A5 z
0 Y& m' z/ f  h3 j
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):4 o$ ]5 g* ?6 Q0 \1 w5 i& U! w
比如旋转90°:
: |* n+ b% U; s3 H! x$ H+ y/ lis
0 f. a6 A# ~8 l) S' @' h        i:integer;) q$ Z  u( [8 R' W% }; j
do
0 \" x0 ^- j3 j3 Q- N1 B        if @.backwards=true. E4 B3 d6 _* K* Z! N
        then! Q) @4 j  r! ?" L/ r  g& e; g
                @.stopped:=true;
* O) v: L2 D5 P9 G. N                for i:=1 to 5 loop;
6 m( o% R! [6 V' W, w                        @.iconangle:=@.iconangle-18;9 _- Q& _# L6 d4 l' p, o3 T# y& M
                        wait 1;. h$ {3 m' a) A; y4 B8 m
                next;
9 S$ V  z7 n# H                @.stopped:=false;- I1 x) R; Z2 W* t- ]' k* m
        end;. h0 a  y- O7 E3 o! |0 Q, z0 q
end;# E2 x4 l, o/ p+ `) Q
比如旋转180°:' s3 w: V( ~* ]: }8 _4 P9 @
is" b% {. \  n9 ~, T8 {' c
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do$ Q6 T; C+ x; p0 a1 `
        @.stopped:=true;# C( q: l+ Y; C1 n' q& X( P
        for i:=1 to 10 loop;, X' G& C- @) J
                @.iconangle:=@.iconangle+18;' n# M  P2 O, N0 a0 H% j
                wait 1;* ^2 R* p0 \: C/ e, ?
        next;6 L2 J+ X3 y+ N9 k2 S
        @.stopped:=false;0 K8 e% U; W# X) c  K1 M8 C" s
        @.backwards:=false;
+ z% C" u3 w5 c# j7 u  c; U) r# Fend;
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