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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 / z! ?2 Y3 m5 W* p7 B& F

5 M& n( t) `4 x; A" Y! b* ]可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
1 F& O$ S- Y) c) r, ~/ q' Z% k比如旋转90°:( T: Z7 B% U: g' V, N# C1 p
is' E- p4 d* `  d
        i:integer;
. j' F: z4 F+ ~5 }% ido
0 F) H$ u) }+ B. {4 b( X        if @.backwards=true6 ?0 j5 R& L! \) t& X! W8 ]
        then
/ Q8 f4 L6 X) Z4 `- Y6 c- u2 ~                @.stopped:=true;
3 M- c) l( f1 x5 \                for i:=1 to 5 loop;
! R. x0 ?* s# f3 x6 ^$ I                        @.iconangle:=@.iconangle-18;" `7 n5 T" p: a% X/ i
                        wait 1;
6 b+ A2 g0 J  ?  I8 B, q                next;
1 ?0 G7 E4 Q2 D7 L3 z. B' l* ~                @.stopped:=false;7 f$ x" H% }: J: |! q( B
        end;
% r1 H# Y; u2 L6 Cend;& i  b" |6 G: C+ Q2 T- J: I: v$ }
比如旋转180°:" X$ V1 e0 \# f! x) [+ C5 E( I
is& s7 v  H# n' f
        i:integer;
0 `5 ?3 O  T6 d# m( Edo: }& h2 Q! Y, T2 S' m7 L7 e! R
        @.stopped:=true;4 v: u4 B% d# H
        for i:=1 to 10 loop;0 j" c+ J1 a9 D9 u. X6 v
                @.iconangle:=@.iconangle+18;
, m) o+ [' G" \( W7 k                wait 1;/ }, N, a: O9 B2 }1 U
        next;
% p1 b* b+ X: {2 a/ ^+ I        @.stopped:=false;
% ]- u* X0 l) E3 B. a" V" f        @.backwards:=false;
7 U( G+ v- ^5 fend;
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