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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'3 W# |3 Q0 R( N- _& j6 B
*/, F1 Q7 h2 ~7 M! [
is2 H/ T! N% J$ K* b3 S  y+ a! s* t' s
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
4 l$ r% v% \8 ?5 _- Ndo
4 o8 M. T; B" P9 J        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;5 K8 A5 f- q9 E" B5 p5 b6 F( Y
        if current = @.Destination -- else return
9 E, }0 s# a" T! u' E& ]        then
2 q7 G5 `+ X2 a                @.Destination := void;9 {* P$ p7 M$ ^+ b# `7 ]/ [7 {+ h
                if @.occupied then4 ^' w( r! |) u7 f0 L+ O
                        part := @.cont;+ E' R/ t. [' M  r
                        @.transpOrder := void;
4 @- H7 T( n5 y: s& O+ y                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
& H6 U1 X) E6 Z! O( P1 T                                @,root.eventcontroller.simTime);
: n6 y( E: X0 |& I1 h                        @.HasOrder := false;
8 s. ?  ]; R5 O& j& M2 i8 N/ G# ]                        @.DrivingHome := true;
, E  p. k3 w5 d0 Q- h2 f) S                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ \2 V; q! M! Z/ r% c
                        if @.Destination = void
; {* Q* q. e3 n1 V3 e! D- b0 M                        then -- no transport order for vehicle @! J" ]5 l5 Y% i; _
                                @.Destination :=
! N6 S) ]+ E( J  m                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
& i, m, f* v" ]/ F+ P/ t                                newDirection(@);   
" N; X5 f6 t" o( R$ K7 G                                if @.Destination /= void then" P4 l# p' Q+ Q( Q; I; @; _* x) A
                                        @.Destination.NumReservation :=6 r0 h" U& w) k% T
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
, @8 T$ Z+ G4 X3 ]8 v                                end;
) l) j2 N; U+ M                                @.CurrIcon := "drivingHome";, {& u( d/ i. v# ?0 z( L9 U  h3 [
                                @.DrivingHome := true;
0 E: p* z* Y9 E2 N( S' w                        end;- Z) u8 g/ |0 A- J( T
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 F# C% O; R4 a6 ^5 L0 @/ Q' ?                        part := @.transpOrder;# r: ~( B9 e' [" _2 F/ T: L
                        part.move(@);-- load part: V; t3 A; ^) S3 k! b1 u
                        @.CurrIcon := "load";
2 A+ L5 a+ C2 ^( a                        GlobalDistObj := part.globDestination;
- C7 r+ J7 h6 k  H- e; V- X                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
5 @% A8 a+ Q7 ~* y+ R                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);1 {' v3 `: H; c5 l* W; q# N
                        if Row = -1 then -- since 703 l& Y1 F/ F! X/ y% _
                                if lan=1 then! }8 ], T8 R/ E  t% }. Y( G: j
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),' x) d- P' {2 ^% n" j& K. C; k
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));: j: C2 Y9 D4 L/ o+ T+ T* l0 C
                                else
% s( N1 n3 g' ]. I% N                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) A5 N. Q( J9 I0 K  A                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
/ `5 l% y8 W9 ^. A+ v, i                                end;
5 o/ r8 n9 j! m; Z4 H                        else
* b% Q9 C6 E4 Y                                @.Destination := assignLObj[1,row];5 G+ p: w7 I& ~, R' w8 ?
                        end;                       
/ _0 s8 w# n/ y# Y( @% U                        newDirection(@);
# {' x6 C9 @$ g3 n+ R                        @.HasOrder := true;) l5 b$ x7 Q& n( D. F6 {; _# Z
                end;
" h0 ]- [0 B2 `        end;
' v7 O  P: r" o6 p+ A+ m$ V3 Wend;        -- of the method% K- D( L) h/ L
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 9 T5 Z. x# S$ i. g
, `' J1 Z! n  s
这是AGV_putin中arrive的method。
7 d9 y7 M3 s  y4 K, r; k% z9 u% N" k& Z; T$ e, F& p
当到达物料速度越高时,这个报警更多,& C4 m' q2 I+ i" R+ _  t! R6 Q
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。5 L& @3 b- I  I
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, i+ g8 |7 x! r# \* C

; M3 B9 o/ X+ \另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
1 `, s8 t; ?9 C7 K% jif not move() then debug end+ W- }2 S1 a( b( x: b+ J9 A2 P, ]+ \
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
8 r( x1 Z  O4 d+ U) Oplant simulation中的free libraries有AGV模板,
% k! O7 l" _* M  j  T/ O里面也有案例。
5 P: n% v; Y1 V* e" G# g! |我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
; _) w" S& S: Y% ~$ \' [' J% c
+ p' r/ q. R9 P7 F我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 : o. f6 E. S$ p1 Q
* ?# J/ L9 p/ v
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 3 J3 }: O! G! l+ n" m
这是AGV_putin中arrive的method。+ B* i* A" {- T

7 {/ a  M* T  D# C4 u当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) `& y1 h6 R6 \1 j. s
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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