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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'& L* M" m! |# o) n4 f8 h! Z2 [
*/
  D% D9 ?* R- U, N/ l" k7 _* Wis
3 d$ ~* H3 L6 R. A9 n        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
  i( Q8 l! w' a& J- E9 Vdo# T' X) D% m' c- Q- H, V, [7 B
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
$ S" v, E  n$ b$ W+ a' F7 x& e9 \        if current = @.Destination -- else return3 T' N' Y% O0 ?# {
        then/ T: j4 j6 `& E( i* p& r! C) q
                @.Destination := void;
+ `  j! n8 w1 e                if @.occupied then9 e# y6 ?/ c# y5 m
                        part := @.cont;% R- w* X$ C4 @! m9 _3 o
                        @.transpOrder := void;
+ w2 ~, [3 l, Z, N                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,5 v! v+ y- s  @3 N/ l1 L. \
                                @,root.eventcontroller.simTime);/ ~1 s% ~% s/ m9 W
                        @.HasOrder := false;
5 a% L2 j( h; [# Y# ^" T1 _1 r                        @.DrivingHome := true;
# P: t2 u. f4 N: c! T                        rgManager.tryToStartTransOrder;
# a0 E) p. [1 x7 U2 c0 J: t  R1 K                        if @.Destination = void: D' d/ h! E8 ]2 d2 r
                        then -- no transport order for vehicle @: j3 V! ^& }) h
                                @.Destination :=
1 X) x3 C  o- E2 r. _; f                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
3 G3 S7 R0 T6 X  c4 @                                newDirection(@);   ) \/ G0 Q' d; A) q) r
                                if @.Destination /= void then
; _& p9 @- e( d6 A5 C' b                                        @.Destination.NumReservation :=
1 v) J# \+ ~: w! a                                        @.Destination.NumReservation + 1;$ r% I3 W4 L# V  X( O
                                end;
* L% }$ ^/ v& X6 K$ S                                @.CurrIcon := "drivingHome";
' s* d6 ?8 Z% @# `4 R) [! V                                @.DrivingHome := true;
* z  C' ~& g4 C+ Q" N( ?- H- w2 F                        end;5 N. C9 a8 X2 z& I
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station- b( H0 \  W- c& p# O- J
                        part := @.transpOrder;
" G- k6 d% @' U3 Y8 S* u                        part.move(@);-- load part
1 @6 r; n% R# {- h0 I                        @.CurrIcon := "load";
2 n# r1 x' E) L3 d: w                        GlobalDistObj := part.globDestination;, g+ m1 v( J  c# L( e* o
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
4 ~( I! |2 Z& T                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);$ @( I4 G9 @  y2 P7 A& p. c  M
                        if Row = -1 then -- since 70
8 Y) T: R. {! c# g% y! `+ ^  b                                if lan=1 then
9 y% U  x4 S9 ]0 `                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% k- U8 L" C+ a7 {# b
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
) U& o. X. d5 p* `, Z: R                                else
; `  J5 ]3 }% G7 A6 |2 V7 q# _                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 U) o$ W$ I6 O; |9 p  h" U
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ' y1 j. U$ j: z( q% X1 ^$ j5 ?* z
                                end;1 _/ }/ s" T& l: J4 U
                        else
9 K& [! w: m9 U) W4 r- h( e2 o2 y, w) X                                @.Destination := assignLObj[1,row];( E0 h, k5 M! D) ^4 Z
                        end;                        / J- x/ G7 _) @0 m3 b% q
                        newDirection(@);7 U9 y+ l  F- g* K/ ]
                        @.HasOrder := true;& a/ K, G8 H5 c/ l& W, u
                end;$ [1 X, p) U7 ], t
        end;
3 \" |' u7 l# Q! C$ d0 Y: |end;        -- of the method
0 D8 o% {8 d# C$ D
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 . A! f# S" s  Q' `5 }

4 a2 ~/ c3 ?4 z* b这是AGV_putin中arrive的method。
7 }/ o4 L, Y! @4 ]
% @) c9 b" r, W( n+ ]3 G  N" R当到达物料速度越高时,这个报警更多,& z+ R- z8 @6 }0 P
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。+ e* F4 l) F8 h; K# X" |9 X
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- @& k2 V3 D. d- G5 `% @% _& R- Q
1 w% w1 O) w- y0 J) T" U  o: m另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样& W% ~" f0 D% C( z3 j  o  |. M- N  [
if not move() then debug end( X! p6 A# J3 ~
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
- V; p; G5 M. |5 q$ b" Oplant simulation中的free libraries有AGV模板,. C  f, V9 W3 `
里面也有案例。
( O& D; t9 Q( T我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
7 w1 [& |& s3 V/ \+ d" o' [
+ g& O1 L+ O3 j. d我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 , \. n0 V. |+ d7 X7 y2 w$ p2 S7 }- a

; F& j- S% a* @那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 m, _/ e, h! j! V; y这是AGV_putin中arrive的method。
% ~2 Q: y/ K9 |) t8 b
9 I: H, S# e3 v2 s3 ~当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( o+ Q/ g1 Q# T7 Q0 g
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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