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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'& {2 ]; G% ?* a9 j" r
*/
: H/ y2 b( c* {( @is* r+ `1 f9 d, {+ K( s0 O
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
, t. l- ]' d. v4 ]do* `% A: \5 I% O
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;5 @; i! y6 |# m  H9 k
        if current = @.Destination -- else return
1 i" r1 D4 W# l  h        then
% B2 U$ e& o! g' B/ J% `1 F" h                @.Destination := void;3 ?! \+ H2 R4 p, s  p2 z
                if @.occupied then
- A0 A" m3 T: `$ g$ Y7 S% V                        part := @.cont;
# N) \: q9 c) j% L                        @.transpOrder := void;
3 q9 C. Y! }$ ^  k, P                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,- N; n3 x# [8 o7 m2 ]
                                @,root.eventcontroller.simTime);
2 d& G8 o- D( z- B0 a1 H% M1 x1 M                        @.HasOrder := false;
; i8 V  T! _* U6 y+ g9 o                        @.DrivingHome := true;
# ?6 g& B: \; C4 W/ k3 R                        rgManager.tryToStartTransOrder;; a) C4 f7 g: C2 j9 L+ M( C
                        if @.Destination = void
, }1 f/ R3 H2 w& i$ G1 a+ r- ~                        then -- no transport order for vehicle @
  Z9 o, d* z! }/ A                                @.Destination :=
! k$ v' ^6 g$ T9 n8 Y                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
6 E, z3 D% i' V2 i5 J; R! E                                newDirection(@);   
% }& f) r$ i8 x; k3 D9 [                                if @.Destination /= void then/ y* U2 W0 y% P6 k" X; y
                                        @.Destination.NumReservation :=
4 P, I2 S2 U1 A# J                                        @.Destination.NumReservation + 1;$ O* o1 J- ^$ O: g) Q$ d8 R& d8 h4 j
                                end;5 ~6 r' h& [$ n) @1 U# I  N
                                @.CurrIcon := "drivingHome";2 d: Y& H  y$ o5 y9 X/ B8 E
                                @.DrivingHome := true;% }) d/ I! {3 L% Q. z4 |& w0 A
                        end;* F" L! s9 N- |- f: l- V
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station9 R# V7 q2 s8 P6 g% u
                        part := @.transpOrder;
9 e$ R5 w8 G: G$ x                        part.move(@);-- load part
+ d8 j7 _7 g5 ?/ K/ J' J# ~                        @.CurrIcon := "load";8 `: b4 l) Q- [6 k
                        GlobalDistObj := part.globDestination;3 ^7 z( N& x+ [1 I0 Z
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
+ m' J$ {( X( Y4 I* n- g                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
5 k. F+ t5 K7 L: H+ u/ ]7 t                        if Row = -1 then -- since 70
3 J- F; e$ C  Y7 ]6 Y# d3 W                                if lan=1 then6 F- @4 I0 \9 b% T7 Q
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  Y' K& ~: B( z" d                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
) L; i4 K  ^: C4 c" [9 t. L                                else/ V2 U- y6 _+ M: l" K
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
% l8 g( b) e) Q# {. M                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
! l! }  K; t; L$ C, Z                                end;
! b# X1 \3 {' D* w( @                        else. \+ ]1 M$ }4 E7 [4 ~% w8 a
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
4 y+ }. @  ~  G  c3 X% l, X5 J* a& D, x                        end;                        % \/ i% ]& L6 K/ @/ o
                        newDirection(@);
2 u/ D0 i8 A# O7 p4 I6 G                        @.HasOrder := true;
* m/ Q' I: @9 }0 ?1 Y                end;; r- z" k& u4 z, P( V; `: b
        end;
& u. v- o2 P$ m' r: z. n7 i, O0 r; Aend;        -- of the method
- v- p& S7 |: m
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 Q& A% _( R4 R9 W
! p6 t9 R/ A) n& H3 K这是AGV_putin中arrive的method。
! z0 i4 I! ?7 L. q! t
8 [& ?5 f( t3 M( P! o# Q当到达物料速度越高时,这个报警更多,% Z# }. W8 [$ U4 e* C( \+ E5 g7 z
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
) Y+ L# T2 U9 `5 @' h* @- i程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
! i( L" }3 w7 P! \* h. y  b+ x: x" [9 C: r+ f5 t8 E
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样7 E' I3 b  c8 L
if not move() then debug end
# D: H4 p4 {5 E( ]* a' @这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
4 q- C; Z5 W( l# n. n' Mplant simulation中的free libraries有AGV模板,: Z/ R) `9 {, y( o0 z( |
里面也有案例。7 |/ n- v& z" j* R1 c
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。0 E7 m4 B, k* c) o

# Y% m& p0 [; R) q* K我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
. X! [( _, v0 ?2 C& S+ \8 K
- |; z6 r$ N+ _+ v1 N那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
3 [5 ~5 i" Z; d2 b; H- G  Q这是AGV_putin中arrive的method。( U+ H: }4 O9 |9 b8 W2 T0 G" q" @- N

. C% j$ O7 s0 q+ h当到达物料速度越高时,这个报警更多,

; v) |+ K1 g0 }& W; x另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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