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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 ; D9 R  Y. h, W" O8 n

7 F  A6 V0 f" Q  R& Z9 \可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
7 a& Y. q) q8 }/ L( @: ]. }/ k比如旋转90°:; D$ ~5 A6 v( t
is5 i" C9 K; B1 b$ F1 W; j) c1 |
        i:integer;
6 g: O( k+ L2 h8 w0 m" D# d$ h1 kdo
' j' E% d- ~& b( S8 C- Q        if @.backwards=true& b& A% P3 Q: h9 U% S0 J, V
        then; b2 \3 @' Q0 U; I" j& P
                @.stopped:=true;
' N. _, l  o, D' ~                for i:=1 to 5 loop;
7 \6 i2 ?2 E7 v2 c& c                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
5 `* D+ `" v8 S9 |0 d# h" g2 g4 e                        wait 1;# q9 m* A" l8 S  x: l8 f# Q
                next;* C: S, U9 G2 P
                @.stopped:=false;
  B* y! c$ e/ ^6 \        end;
' z) Q8 B! W+ J6 u  rend;  L* S, B5 E8 B) X# V
比如旋转180°:: _( @; N6 G: G. n* O
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# D  C2 y9 O2 P; ^+ J) q        i:integer;
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        next;
! _) n8 ^$ K3 G+ |" l* I7 b        @.stopped:=false;
/ C+ W% E6 y: Q- B, ?( y) U, |        @.backwards:=false;
* z- J# n4 d$ I' A4 Yend;
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