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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
; R# d. S4 L9 r
; s) C' _  U1 f" Z, z* s6 n可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
! P4 j  ~3 S( y- r) J" }4 }比如旋转90°:
7 P; K: G8 w) V: i  v0 O# iis. C' |5 I2 S  N8 ]- n  V
        i:integer;
2 ~& [+ Z' d) T' k) \% hdo( j+ s6 N  n" [! X( T4 ?
        if @.backwards=true3 @4 x- x( C% x" e% Y, D
        then# u/ v1 Q7 e0 O3 {+ L, Q
                @.stopped:=true;
# C, N, u2 V  m: e                for i:=1 to 5 loop;
2 P/ N8 C# B) ]4 k) s& }* O  H9 j                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
. k5 d5 a/ ^3 }  S% ]: E                        wait 1;  }( C- G& o7 u  q; x' p9 ~5 [2 [, D8 y
                next;
% ?0 N( ^# N1 @, |                @.stopped:=false;
0 Z( z7 D" Q4 \% h+ {, @        end;! r% I2 F7 e1 f8 h6 K% C4 x
end;2 q  ^$ s0 x$ n* M0 c- H2 J
比如旋转180°:
+ c) H! ]7 {; F/ u3 |, g4 mis
! W& A1 A" v* [1 {4 \" ^        i:integer;
- F  c, x9 l0 _& k3 @# S( Fdo0 n: B! r! G0 H
        @.stopped:=true;& z! W, u8 b& S; g9 C
        for i:=1 to 10 loop;
; q. O3 h* Z$ N8 f$ Q6 Z                @.iconangle:=@.iconangle+18;' W" R" M7 @  f  {* `* z/ e
                wait 1;
3 t0 \$ j2 e6 D9 [9 V5 K        next;% N7 z* f' X  u+ k8 v
        @.stopped:=false;
& l5 f8 }8 j2 X: N        @.backwards:=false;$ h# N2 h9 ]% I
end;
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