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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 . i) X4 o5 Z, B4 ?. p' d% P
/ a/ \3 Y: Z) [" m& y2 j. O# l
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):/ |/ Z) b  Q  i% n' R' b
比如旋转90°:
2 |( p! l7 c. L6 cis% ~; u# @6 q2 i
        i:integer;
) o; f) H% a+ k; D$ Bdo. _7 @* q0 o7 x' @: B3 ?4 E. |
        if @.backwards=true  ~, g0 N0 Z* D5 z
        then
5 @$ w+ Z" @6 Z, Y+ `                @.stopped:=true;
0 E; e. F3 Y" u4 N( F* L' v                for i:=1 to 5 loop;
! B9 F: E. P! l$ T2 @: [. [* n; J; _                        @.iconangle:=@.iconangle-18;) {) P' L* r. p- V
                        wait 1;
! @2 `1 k% U( a$ }: S, K2 @                next;
/ V: c3 |) a# ~5 E( B% \" x. w5 L8 h                @.stopped:=false;
' d$ N+ V) W) j+ i# H2 s- w( b        end;4 ?2 z+ v2 [9 j7 h) J
end;
2 U. x: n. k  S% e; f" S比如旋转180°:
1 b4 u6 n# H- s5 p+ [. B. qis
) A7 H; R4 J# r        i:integer;
% P$ |+ n$ |5 V, a7 ado% D/ \8 \7 A3 F' @) R1 k
        @.stopped:=true;: W9 H" @& k/ ]/ K9 d6 |- b
        for i:=1 to 10 loop;
1 |3 F4 L  w5 o( H- g                @.iconangle:=@.iconangle+18;) r7 e. R( ^0 y% V$ K* v, k
                wait 1;- P; P) k. Q+ x$ h% Y, A
        next;
9 W% D0 m, x6 Z# _        @.stopped:=false;8 D6 m. g/ F$ |; F6 T7 _3 u
        @.backwards:=false;
7 ]# ~6 o1 |& P# N8 l; p2 B5 Mend;
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