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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
$ r$ ]5 M! g# E+ s: M5 X  o0 v; |+ r; P, W
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
; E& G& c' d* P$ T比如旋转90°:' [8 f: f* [! e* Y
is
3 G- [$ d; J$ {# C6 E7 W* T        i:integer;
- ~2 d7 P8 |. y$ O- Y  M4 Ndo; e; q4 `; E6 W
        if @.backwards=true) j8 U1 Y( t" k" w3 D3 i2 @0 [
        then
- l" ]; v7 w) s' M8 V4 \                @.stopped:=true;
8 m/ X# L8 x( l9 O# o                for i:=1 to 5 loop;' J) E9 |/ C8 X- k; a$ c
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
) q6 q  P3 L$ O, l) |                        wait 1;
8 l, ^0 h: i4 z/ }- P9 P) ]' Y                next;
* [4 B. T) Q6 Y% J' F" `# S3 C                @.stopped:=false;# t  I, p" n3 _+ J) \- _% t" a# u
        end;
3 l4 t7 D0 ^3 N4 n9 cend;4 [$ W% q' }$ ?, [: H2 z
比如旋转180°:# ]1 b1 D9 ]9 l
is
! U8 m0 F6 s( d6 _  |9 v        i:integer;
8 s4 G0 @  X/ I. X( Y; ldo
* b5 v6 _0 \- B        @.stopped:=true;& j; v( H  j7 v+ U' g
        for i:=1 to 10 loop;
  m. H" m' H3 u0 E                @.iconangle:=@.iconangle+18;+ t1 ^) i% w8 t$ c
                wait 1;8 A0 o- p! P$ j$ a9 y
        next;* t0 r, i5 O7 i' H1 g$ t2 y
        @.stopped:=false;
+ G5 a4 ~. c& ]1 z) H% t        @.backwards:=false;9 \2 Y1 f5 j- |
end;
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