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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 8 i+ T( P1 i' Y9 ~: D: d
: A, J# C3 v( h% M1 E: [# ~
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
% }% Y7 K8 b) P/ l! u7 [比如旋转90°:
9 q  _3 o1 N5 r! f3 d. \' d8 |) y& s3 h5 gis  I3 j  H: h( w2 N" K3 g
        i:integer;
; R2 o+ b" P! i; y1 L1 T4 pdo1 z# U7 d/ F; R! j9 R8 N4 I
        if @.backwards=true
  Y+ D7 m5 U+ K+ ?7 \: J        then7 y0 l; o0 r1 x1 @, q8 \  a
                @.stopped:=true;
# H, p5 t7 ~, j1 O                for i:=1 to 5 loop;
% i2 @+ S, T$ }& B9 Y2 `, p- m0 V                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
3 ]! D2 d6 v  ^                        wait 1;- K4 H. V: T4 A4 @+ j
                next;8 _) U) q5 r, z8 q+ |
                @.stopped:=false;8 I5 G. o; r/ S0 h: w
        end;3 Z+ R7 x5 |# p6 a, s) S7 c3 G
end;7 O+ D9 l. \* {
比如旋转180°:
: p: q7 f- X, N7 G3 Jis1 {; i8 }$ O6 `* T* q' p" Y
        i:integer;0 g# Z& G# ?) D$ W6 Q! k4 J
do/ s! y( F$ L# A- g- c% ^/ j! g
        @.stopped:=true;
2 m8 A8 W6 a2 U% v1 u7 a        for i:=1 to 10 loop;! X+ i9 H& g; `, c/ \
                @.iconangle:=@.iconangle+18;( m3 D1 S# \+ _& `6 |0 T
                wait 1;
% M4 @$ @7 s3 R6 p0 l. s% c        next;# @; U+ g/ \0 o7 v) D4 z" z
        @.stopped:=false;0 `3 S- O1 w: b# _' {0 y$ @4 v9 I
        @.backwards:=false;8 z, P. Y/ l0 p. F
end;
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