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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
. k% J; Y- ^/ t$ I
, {* b1 w  O6 T9 T可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):7 d+ |6 c7 |5 h4 ^, v
比如旋转90°:
& ~$ E' O8 D/ W- [is* p9 X4 A, Z8 j) E4 f+ v
        i:integer;4 \8 m3 a- q  f4 J8 S
do; L  D/ C7 i' \% U9 y) s
        if @.backwards=true
/ V! ~* o3 l  R/ Q  P, U5 [! Y6 r/ H5 y        then
% W3 T9 Y2 [2 ~. r* b                @.stopped:=true;
8 A9 b1 V0 _) b/ O, S                for i:=1 to 5 loop;- X  G9 d  ?3 p- V
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
& ^# z; _% ^8 `& ]  t                        wait 1;
' m9 ]. P2 b0 v9 a6 r& u& P. X                next;
+ W- P2 O/ u  P                @.stopped:=false;5 i6 ]2 C" B8 S% m+ a
        end;# W$ v3 O& c" ?  O* [' b  C1 b& U
end;+ _- b* h6 R6 r9 X; W
比如旋转180°:
- i! |5 }6 M) s( b3 \, \is; d, g) h# F- z
        i:integer;
- a$ J: m, Y; _- u3 W. sdo
# K! A# y+ H5 h        @.stopped:=true;5 F- D9 U, N  F2 e& q
        for i:=1 to 10 loop;
+ Y3 k; [; i6 W; U8 D. |' o                @.iconangle:=@.iconangle+18;
$ v1 U1 o' M' [( s0 u                wait 1;* o" Q: }# P4 T7 F3 s  I! N6 y
        next;, V" P, w! w4 m  \' M' q% ?% t9 C. L6 m
        @.stopped:=false;
# _* g0 {, V: f        @.backwards:=false;8 @8 M3 ?: l* u
end;
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