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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
* ^  a9 B" d6 F
% }% w6 I  p, B  a& A+ s& w可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):* w, R$ r# J6 y" Q# q6 z
比如旋转90°:
+ l. ?/ {: \+ H# y: _is" ]5 g1 U% x" {* p
        i:integer;
: W) P, z1 h& t1 G0 \5 Fdo* d+ u" F( ?, b  N& K' S) b
        if @.backwards=true
) z4 B- H! b$ M) i$ F2 z0 h        then
8 r- ?. }2 d, u. i8 y. Q" X                @.stopped:=true;
8 s2 e) R" k6 I4 Q  D                for i:=1 to 5 loop;
7 `9 y* O" i! J" P1 C+ h. |, r                        @.iconangle:=@.iconangle-18;7 l0 f, \* `$ ~
                        wait 1;, _% x( b! ~  ~9 ?% @: j- e
                next;1 k7 E# s4 ]0 x' I" O6 S
                @.stopped:=false;
" k7 Y1 u4 p2 e) t        end;
% }4 u2 K, [; @" d# e  jend;. Z3 {" S* h& U
比如旋转180°:
; S$ k: ^6 L, ~& L; \is1 W" {7 b3 b8 s! k; o& |' P
        i:integer;
5 J+ l- Z9 J! r5 H3 a, f3 \do. F& Y$ g6 ?9 }5 N* e6 [
        @.stopped:=true;
+ d4 g6 w* J5 d6 p0 x8 ?        for i:=1 to 10 loop;
8 s2 |" B- n2 _! U$ w( }                @.iconangle:=@.iconangle+18;
% A, x, \, s( f! g! C/ ~; a& N6 ^                wait 1;
+ f0 q( o3 h8 C5 H/ V! k: [        next;
4 D: A; E. Q+ D% a        @.stopped:=false;; }% O3 R8 B2 S+ N& ]% w
        @.backwards:=false;! K9 h0 a( l- {9 @
end;
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