|
|
本帖最后由 SunyaTech 于 2020-3-6 11:12 编辑 3 Q+ z# a w; s* A
: x8 `/ |2 @1 R3 tPST光学定位使用实际物体进行3D交互和3D测量（即追踪目标物），无需连线。 追踪目标是可以被PST光学定位仪识别并确定3D位置和方向的物理对象。 正如使用鼠标对指针进行2D定位一样，目标物可用于对物体进行6自由度3D定位。以毫米精度对目标物的3D位置和方向（姿态）进行光学定位，从而确保无线操作。
0 E) U: o% n9 O! |, w. K9 C8 j+ K" L# B$ r Z$ a0 w, Q. C
* ^3 j& x5 l% j: ^ v0 C7 R追踪目标物示例
8 u3 a6 W* u' h; ~, n4 X" H
6 a; X1 L; k; `' u该系统基于红外（IR）照明，可以减少来自环境的可见光源的干扰。 通过使用用反光标记点，可以将任何物体变为追踪目标。 也可以将IR LED用作标记点，通常称为“活动标记点”。 PST使用这些标记点来识别目标并重建其姿态。 基本上，任何物理对象都可以用作追踪目标，例如笔、立方体甚至玩具车。 也可以使用其他光学定位系统经常使用的类似天线的目标物。
# R4 Q% L" ~3 S7 t9 J7 c8 S/ D4 v2 M9 T# ^0 e1 q) c, v! d' f4 d# T
1. 被动反光标记点
( E; i% ?* Q# f0 w& d# q" W7 H, y) J3 W/ O
反光标记点用于将对象转换为追踪目标。 PST使用这些标记点来识别对象位置并确定其姿势。为了使PST能够确定目标的位姿，必须使用至少四个标记点。
$ o: v! F5 Z% p. g; E/ _3 [5 s6 j+ O' @6 }+ ^' I" \% C/ T0 F
标记点的大小确定最佳跟踪距离：对于3.5毫米镜头的PST光学定位系统，建议使用最小直径为7毫米的圆形或球型标记点。 对于设定追踪目标，PST可以使用平面反光标记点和球形标记点。
) h p6 p6 J/ I* X, N! Q
; z! T8 v3 n0 M5 \; E. h# p/ t 0 d% l" f7 T) i7 N1 ~; j
图1.2：反光标记点。 支持平面和球形标记点。
. O, {5 `/ \( }3 L. r" ?/ \
! l& `& t( m( [8 T$ M! }9 _2.主动标记点
9 A) F: Q4 r3 E5 E6 m
9 B% L$ z$ q( S7 a. P7 |: n3 z将电子元件添加到追踪目标物时，可以将IR LED用作主动标记点。 当在较远的距离上追踪目标或环境照明条件使被动反光标记点难以看清时，将非常有用。 PST光学定位中使用摄像机和滤镜材料的特定组合，对850 nm波长的红外光最为敏感。 因此，建议使用850 nm 的LED。 根据需要的观察角度和追踪目标的旋转角度，不同的LED视角（LED发光角度）为最佳。 通常，视角约为120°的LED表现出良好的性能。
0 v/ `. B/ F4 a8 M9 c" H0 p
& J- R: b2 y5 t" F1 _- F$ }! |& A(The End) D0 @% D4 A: z) ]3 l& V2 h
$ f1 e$ U7 ` f t2 Q1 x1 ^
舜若科技整理/原创，转载请注明出处 |
|
发表于 2020-3-6 11:10:09
